Nombre: Maria Elvira Gaviria Forero Código: 25451476

Taller 3 – Diseño y respuesta en Frecuencia

1. La función de transferencia en bucle abierto de un sistema de retroalimentación unitario es:

𝐾
𝐺(𝑠) = 𝑠 𝑠
𝑠 ( + 1) ( + 1)
5 50
Diseñe un compensador de atraso para G(s) usando los diagramas de Bode para que el sistema de circuito
cerrado satisfaga las siguientes especificaciones:

a. El error de estado estacionario de una entrada de referencia de rampa unitaria es menor de 0,01. (Encontrar
el valor de K)

Solución: Para ello se calcula la constante del error de velocidad:

1 + 𝑎𝑇1 𝑠 𝐾
𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐶(𝑠)𝐺(𝑠) = lim 𝑠   𝑠 =𝐾
𝑠→0 𝑠→0 1 + 𝑇1 𝑠 𝑠 ( + 1) ( 𝑠 + 1)
5 50

Luego se calcula el valor de K que permite obtener un error de velocidad 𝑒𝑣 < 0.01 así:

1 1
𝑒𝑣 = ⇒ 0.01 > ⇒ 𝐾 > 100
𝐾𝑣 𝐾

Se concluye que se necesita un valor de 𝐾 > 100 para obtener un error de velocidad tal que 𝑒𝑣 < 0.01

b. Margen de fase (PM) ≥ 40°:

Solución: con base en el punto a., se elige un

valor de 𝐾 = 110, luego se grafica el diagrama
de Bode y obtener el margen de ganancia y de
fase actuales y posteriormente buscar un
nuevo valor de frecuencia de corte de
magnitud en la cual se cumpla el margen de
fase especificado y sumarle después 6° para
hacer la corrección cuando se adiciona la red
𝑟𝑎𝑑
de atraso. Se observa que en 𝜔’𝑔 = 4.1 𝑠
se
obtendría el margen de fase de 40°. En este
punto se tiene una ganancia de 26.3 dB,
posteriormente se calcula 𝑎 y 𝑇1 para obtener
el diseño del controlador como se muestra a
continuación:

26,3 = −20𝑙𝑜𝑔(𝑎) ⇒ 𝑎 = 48.4172 × 10−3

10 10
𝑇1 = = = 50.3751
𝑎 ⋅ 𝜔𝑔' 48,4172 × 10−3
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Con los valores anteriores, el controlador queda descrito de la siguiente manera:

1 + (48.4172 × 10−3 ⋅ 50.3751)𝑠

𝐶(𝑠) = 110 ⋅
1 + (50.3751)𝑠
Luego se grafican nuevamente los márgenes de ganancia y de fase del sistema en lazo abierto, donde se
observa que el margen de ganancia es mayor a 40∘ , como se observa a continuación:

2. La función de transferencia en bucle abierto de un sistema de retroalimentación unitario es:

𝐾
𝐺(𝑠) = 𝑠 𝑠
𝑠 ( + 1) ( + 1)
5 200
Diseñe un compensador de adelanto para 𝐺(𝑠) usando los diagramas de Bode para que el sistema de circuito
cerrado satisfaga las siguientes especificaciones:

a. El error de estado estacionario de una entrada de referencia de rampa unitaria es menor de 0,01. (Encontrar
el valor de K)

Solución: Para ello se calcula la constante del error de velocidad así:

1 + 𝑎𝑇1 𝑠 𝐾
𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐶(𝑠)𝐺(𝑠) = lim 𝑠   𝑠 =𝐾
𝑠→0 𝑠→0 1 + 𝑇1 𝑠 𝑠 ( + 1) ( 𝑠 + 1)
5 200
Luego se calcula el valor de K que permite obtener un error de velocidad 𝑒𝑣 < 0.01 así:
1 1
𝑒𝑣 = ⇒ 0.01 > ⇒ 𝐾 > 100
𝐾𝑣 𝐾
Se concluye que se necesita un valor de 𝐾 > 100 para obtener un error de velocidad tal que 𝑒𝑣 < 0.01

b. Para los polos dominantes de lazo cerrado, el factor de amortiguamiento 𝜁 ≥ 0,4

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Solución: para obtener el margen de fase deseado, se usa la relación entre este y el factor de
amortiguamiento así:
𝜙𝑚 = 100𝜁 = 100 ⋅ 0,4 = 40°

A partir del valor de K obtenido en el punto a,

se grafica el diagrama de Bode de la izquierda
para obtener así el valor del margen de fase
que tiene el sistema 𝐺, dicho margen es de
5.2°. De acuerdo con lo anterior, se requiere
que el controlador de adelanto genere una
adición a la campana de fase, la cual se define
de la siguiente manera:

𝜙𝑚 = 40 − 5,62 + 5 = 39,38°
Una vez obtenido el valor de Φ𝑚 , se calcula el
parámetro b del controlador de la siguiente
forma:

1 + 𝑠𝑖𝑛(𝜙𝑚 ) 1 + 𝑠𝑖𝑛39,38°
𝑏= = = 4,4718
1 − 𝑠𝑖𝑛(𝜙𝑚 ) 1 − 𝑠𝑖𝑛39,38°

Luego se calcula el desplazamiento en la frecuencia del cruce de ganancia con la ecuación se obtiene el valor
de magnitud donde se establecería dicha frecuencia de cruce.

−10 ⋅ 𝑙𝑜𝑔(𝑏) = −6,5048𝑑𝐵

Con el valor de la magnitud, se observa en el anterior diagrama de Bode que esa magnitud ocurre cuando
𝜔𝑔' = 33,7 r𝑎𝑑/𝑠 Teniendo en cuenta que 𝜔𝑔' = 𝜔𝑚 , se calcula el parámetro 𝑇2 del controlador:
1 1
𝜔𝑚 = ⇒ 𝑇2 = = 0,014
√𝑏𝑇2 √4,4718 ⋅ 33,7
Y el controlador queda descrito de la siguiente manera:
1 + (4,4718 ⋅ 0,014)𝑠
𝐶(𝑠) = 110 ⋅
1 + (0,014)𝑠
Luego se grafican los márgenes de ganancia y de fase del sistema en lazo abierto, donde se observa que el
margen de ganancia es cercano a 40°, como la ecuación 𝜙𝑚 = 100 𝜁 es una aproximación lineal de la relación
entre el factor de amortiguamiento y el margen de fase, luego con la función 𝑑𝑎𝑚𝑝 se evalúa el
amortiguamiento de los polos de la función de transferencia en lazo cerrado. Se observa que en los polos
dominantes (−23.3 y − 18.962 ± 34.744𝑗), el amortiguamiento es de 0.479.
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3. Un motor de corriente continua con una insignificante inductancia de armadura debe ser usado en un sistema
de control de posición. Su función de transferencia en bucle abierto está dada por:
50
𝐺(𝑠) = 𝑠
𝑠 ( + 1)
5
a. Diseñar un compensador para el motor utilizando los diagramas de Bode para que el sistema de circuito
cerrado satisfaga las siguientes especificaciones:

i. El error de estado estacionario para una entrada de rampa unitaria es inferior a 1/200.
ii. La respuesta al paso unitario tiene un sobreimpulso de menos del 20%.
iii. El ancho de banda del sistema compensado no es menor que el del sistema no compensado.

Solución: debido a que los controladores de adelanto y atraso tienen la misma forma en su función de
transferencia, se determina la constante de error de velocidad así:
1 + 𝑎𝑇1 𝑠 50
𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐶(𝑠)𝐺(𝑠) = lim 𝑠 ⋅ 𝐾 ⋅ 𝑠 = 50𝐾
𝑠→0 𝑠→0 1 + 𝑇1 𝑠 𝑠 ( + 1)
5
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Luego se calcula el valor de 𝐾 que permitiría obtener un error de velocidad menor a 1/200:
1 1 1
𝑒𝑣 = ⇒ > ⇒𝐾>4
𝐾𝑣 200 50𝐾
Por lo tanto, un valor de 𝐾 > 4, permite un error de velocidad 𝑒𝑣 < 1/200, por lo que se establece 𝐾 = 5. Como
el sobrepico debe ser inferior al 20%, se calcula el valor de 𝜁 que garantice este valor:
−π𝜁
√1−ζ 2
𝑀𝑝 = 0,2 > 𝑒 ⇒ 0,455 < ζ < 1

Se establece un 𝜁 = 0,46 y así calcular el margen de fase para obtener este amortiguamiento:

ϕ𝑚 = 100𝜁 = 100 ⋅ 0,46 = 46°

Como se desea que el ancho de banda del

sistema compensado no sea menor que el ancho
de banda del sistema sin compensación, se
requiere usar un controlador en adelanto. Se
grafica el diagrama de Bode de K*G para obtener
los márgenes iniciales de magnitud y de fase. Se
obtiene un margen de ganancia infinito y margen
de fase de 8,09°. Se calcula el valor de fase que
agregará el controlador en adelanto:

ϕ𝑚 = 46 − 8,09 + 5 = 42,91°
Con el valor de Φ𝑚 , se calcula el parámetro 𝑏 del
controlador C(s) así:
1 + 𝑠𝑖𝑛(𝜙𝑚 ) 1 + 𝑠𝑖𝑛42,91°
𝑏= = = 5,2667
1 − 𝑠𝑖𝑛(𝜙𝑚 ) 1 − 𝑠𝑖𝑛42,91°
Se calcula el desplazamiento de la frecuencia de cruce de ganancia, con la ecuación se obtiene el valor de magnitud
donde se establecería dicha frecuencia de cruce.

−10 ⋅ 𝑙𝑜𝑔(𝑏) = −7,2154𝑑𝐵

Con el valor de la magnitud, se observa en el anterior diagrama de Bode que esa magnitud ocurre cuando ω𝑔′ =
53,4 𝑟𝑎𝑑/𝑠. Teniendo en cuenta que ω𝑔′ = ω𝑚 , se calcula el parámetro T2 del controlador:
1 1
𝜔𝑚 = ⇒ 𝑇2 = = 0,082
√𝑏𝑇2 √5,2667 ⋅ 53,4

Por lo tanto, el controlador queda definido como:

1 + (5,2667 ⋅ 0,082)𝑠
𝐶(𝑠) = 5 ⋅
1 + (0,082)𝑠
Se grafican los márgenes de ganancia y de fase del sistema en lazo abierto, donde se observa que el margen de
ganancia es 48,2°, superior al valor deseado para obtener un amortiguamiento de 0,46.
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Se grafican los márgenes de ganancia y de fase

del sistema en lazo abierto, donde se observa
que el margen de ganancia es 48,2°, superior
al valor deseado para obtener un
amortiguamiento de 0.46. Al graficar la
respuesta al paso, se obtiene un sobrepico de
27%, por lo tanto, se determina aumentar el
margen de fase para que el factor de
amortiguamiento aumente también de forma
iterativa. Se prueba con 𝛷𝑚 = 50°, donde el
sobrepico es de 23,1% y con 𝛷𝑚 = 55° se
obtiene un sobrepico de 18,7%. Se obtienen
los siguientes valores para los parámetros del
controlador en adelanto:

• Φm que se adicionará con el controlador: 51,91°

• b=8,3918
• Atenuación obtenida en la nueva frecuencia de cruce: -9,2385 dB
• ω𝑔′ = ω𝑚 = 60𝑟𝑎𝑑/𝑠
• T2=0,0058
• Margen de fase final: 56,7°

El controlador que permite cumplir estas características queda definido de la siguiente manera:
1 + (8,3918 ⋅ 0,058)𝑠
𝐶(𝑠) = 5 ⋅
1 + (0,058)𝑠
Se grafica el siguiente diagrama de Bode, la respuesta al paso y la diferencia entre la rampa de referencia y la de
salida, para obtener el error de velocidad. Se observa que el error de velocidad es menor que 1/200 (0,005), el
sobrepico es inferior al 20% y el ancho de banda del sistema en lazo cerrado es mayor en comparación con la
planta inicial.
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4. Considere un sistema de control de la posición de un satélite con la función de transferencia:

0,05(s + 25)
G(s) =
s 2 (s2 + 0,1s + 4)
Estabilice la amplitud del sistema utilizando la compensación en adelanto de modo que GM ≥ 2 (6 dB) y PM ≥45
mantengan el ancho de banda lo más alto posible con un solo adelanto.

Solución: se grafica el diagrama de Bode de la función de transferencia G, para determinar el comportamiento

que debe obtenerse con el controlador en magnitud y fase. De acuerdo con el diagrama, se observa que el
controlador en adelanto adicionará su fase en 0,585 𝑟𝑎𝑑/𝑠 y como la fase en ese punto es aproximadamente
180°, el controlador debe adicionar al menos 45°. Para obtener estabilidad en la amplitud, se requiere que el
sobrepico resonante que se encuentra en 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠 sea de magnitud 1 (o 0dB), por lo que se requiere que el valor
de 𝐾 < 1.
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Como el compensador en adelanto generará un

aumento de magnitud en las frecuencias mayores a
donde se encuentre ubicada la campana de fase, se
debe tener en cuenta esta magnitud al momento de
calcular el valor de K. Al iterar el procedimiento de
diseño mostrado a continuación, se obtiene con
K=0.094 el valor deseado y se realizan los pasos del
algoritmo empleado para este tipo de controladores.

se requiere que el controlador de adelanto adicione

la campana de fase, definida por:

ϕ𝑚 = 45 − 0,146 + 5 = 49,854°

Con el valor de 𝛷𝑚 , se calcula el parámetro b del

controlador:

1 + 𝑠𝑖𝑛(ϕ𝑚 ) 1 + 𝑠𝑖𝑛(49,854°)
𝑏= = = 7,4891
1 − 𝑠𝑖𝑛(ϕ𝑚 ) 1 − 𝑠𝑖𝑛(49,854°)
Se calcula el desplazamiento de la frecuencia de cruce de ganancia, con la ecuación se obtiene el valor de magnitud
donde se establecería dicha frecuencia de cruce.

−10 ⋅ 𝑙𝑜𝑔(𝑏) = −8,7443𝑑𝐵

Con el valor de la magnitud, se observa en el anterior diagrama de Bode que esa magnitud ocurre cuando ω𝑔′ =
0,286 𝑟𝑎𝑑/𝑠. Teniendo en cuenta que ω𝑔′ = ω𝑚 , se calcula el parámetro T2 del controlador
1 1
𝜔𝑚 = ⇒ 𝑇2 = = 1,277
√𝑏𝑇2 √7,4891 ⋅ 0,286
Por lo tanto, el controlador queda definido como:
1 + (7,4891 ⋅ 1,277)𝑠
𝐶(𝑠) = 110 ⋅
1 + (1,277)𝑠

Se grafica el diagrama de Bode del sistema

compensado en lazo abierto, donde se observa
un margen de fase mayor que 45° y un margen
de ganancia superior a 6dB y en el cual el
sistema es estable.