Control Digital

Propiedades de la Transformada-Z

Adición y Substracción(Linealidad)

z  x1 (k )  x2 (k )   X 1 ( z )  X 2 ( z )

Demostración

  
z  x1 (k )  x2 (k )     x (k )  x (k )z
1 2
k
  x (k ) z
1
k
  x (k ) z
2
k

k  k  n 

z  x1 (k )  x2 (k )   X 1 ( z )  X 2 ( z ) , donde la ROC es ROCx1  AND ROCx2

Multiplicación por una constante

z[ax(k )]  az[ x(k )]  aX ( z )

Demostración

 
z[ax(k )]  
k 
ax(k ) z  k  a  x(k ) z  k  aX ( z ) , donde la ROC es ROCx
k 

Corrimiento en el Tiempo (Time Shifting)

z z
Si x(k )  X ( z ) , entonces x(k  d )  z  d X ( z ) , donde d es un entero

Demostración


z{x(k  d )}   x(k  d ) z
k 
k

Cambio de variable. Sea m=k-d. Por tanto, k=m+d. Si k=-∞, entonces m=-∞.
Si k=+∞, entonces m=+∞.

  
z{x(k  d )}   x ( m) z
m 
 ( m d )
  x ( m) z
m 
m d
z  z d  x ( m) z
m 
m

d
z{x(k  d )}  z X ( z ) , con la misma ROC excluyendo z=0 si k>0 -O- excluyendo
z=∞ si k<0

Convolución en el Tiempo

z z
Si x1 (k )  X1 ( z ) , ROCx1 y x2 (k )  X 2 ( z ) , ROCx2
z
Entonces: x1 (k )  x2 (k )  X1 ( z ) X 2 ( z ) , ROC es ROCx1  ROCx2

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Control Digital

Donde  denota convolución

Demostración


z{x1 (k )  x2 (k )}   {x (k )  x (k )}z
k 
1 2
k


 
 k  
   
k   d 
x1 ( k  d ) x2 ( d ) 

z  
d 
x2 ( d ) 
k 
x1 (k  d ) z  k

Cambio en Variable: sea m=k-d, donde m es la nueva variable. También,

k=m+d. Los cambios de limites son los siguientes: para k=-∞, m=-∞-d = -∞ y
para k = +∞, m = +∞-d = +∞.

 
z{x1 (k )  x2 (k )}  
d 
x2 (d )  x1 (m)z  ( m  d )
m 
 
  x (d ) z  x (m)z
d 
2
d

m 
1
m
 X1 ( z) X 2 ( z) ,

ROC: ROC[X1(z)]  ROC[X2(z)]

Tiempo Reversa

z
Si x(k )  X ( z ) , ROC: r1  z  r2 , entonces

z 1 1
x(k )  X ( z 1 ) , ROC:  z
r1 r2

Diferenciación en el Dominio z

z
Si x(k )  X ( z ) , ROC: ROCx, entonces

z dX ( z ) dX ( z )
kx(k )  z , ROC es lo mismo ROCx excepto cuando  z no existe
dz dz

Multiplicación de Dos Secuencias

z z
Si x1 ( n)  X 1 ( z ) , ROCx1 y x2 (k )  X 2 ( z ) , ROCx2

z 1 z
Entonces: x1 (k ) x2 (k )  
2j c
X 1 (v) X 2  v 1dv
v
.Las transformadas-Z más

usuales se proporciona en la Tabla 1.1.

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Control Digital

Tabla 1.1: Propiedades y teoremas de la transformada z.

f(t) F(s) f(kT) o f(k) F(z)

1 (t) 1 (k)
1, k = 0 1
0, k  0
2 1(t) o (t) 1 1(k) o (k) z
s z 1
3 e  at 1 e  akT z
sa z  e aT
4 t 1 kT Tz
s2 ( z  1) 2
5 t2 2 (kT)2 T 2 z ( z  1)
s3 ( z  1)3
6 1  e  at a 1  e  akT z (1  e  aT )
s (s  a) ( z  1)( z  e  aT )
7 e  at  e  bt ba e  akT  e  bkT z (e  aT  e bT )
( s  a )( s  b) ( z  e  aT )( z  e bT )
8 t e  at 1 kTe akT Tze  aT
( s  a) 2 ( z  e aT ) 2
9 t 2 e at 2 (kT)2 e akT T 2 ze aT ( z  e aT )
( s  a )3 ( z  e aT )3
10 (1  at ) e at s (1  akT) e akT z 2  z (1  aT )e aT
( s  a) 2 ( z  e aT ) 2
11 sen t  senkT z senT
s 2
2
z  2 z cosT  1
2

12 cos  t s cos  kT z 2  z cosT

s 2
2
z 2  2 z cosT  1
13 e at sen t  e akT senkT e aT z senT
( s  a)  
2 2
z 2  2e  aT z cosT  e  2 aT
14 e at cos  t sa e akT cos kT z ( z  e  aT cosT )
( s  a) 2   2 z 2  2e  aT z cosT  e  2 aT

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Control Digital

Propiedades Importantes

 La propiedad de corrimiento.

f (k  m)  z m F ( z)  z m f (0)  z m1 f (1)    f (m  1) z

 m 1

Z  f (k  m)u (k )  z m  F ( z )   f (k ) z k 
 k 0 

 Teorema del desplazamiento:

f (k  m)  z  m F ( z)  z  m1 f (1)  z  m 2 f (2)    f (m  1) z 1  f (m)

 m
k
Z  f (k  m)u (k )  z m
 F ( z )   f (k ) z 
 k 1 

 Propiedad

f (k  m)u(k  m)  z  m F ( z )

Z  f (k  m)u(k  m)  z  m F ( z )

 Valor inicial

x(0)  lim X ( z )
z 

 Valor final

x()  lim z  1X ( z ), si x() 

z 1

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Control Digital

Pares de Transformada Z
z
 ( n)  1 , ROC: en todas partes excepto en z  0

z 1
 ( n)  , ROC: z  1
1
1 z

z z
n ( n )  , ROC: z  1
( z  1) 2

z z ( z  1)
n 2  ( n)  , ROC: z  1
3
( z  1)

z 1
a n  ( n)  , ROC: z  a
1
1  az

z az 1
na  ( n) 
n
, ROC: z  a
(1  az 1 ) 2


 a n  (  n  1)   z 1
1  az 1
, ROC: z  a


 na  (  n  1) 
n  z az 1
(1  az 1 ) 2
, ROC: z  a

z 1  z  1 cos( o )
cos( o n) ( n)  , ROC: z  1
1  2 z  1 cos( o )  z  2

z z 1 sin( o )
sin( o n) ( n)  , ROC: z  1
1 2
1  2z cos( o )  z

z 1  az 1 cos( o )
a n cos( o n) ( n)  , ROC: z  a
1 2 2
1  2az cos( o )  a z
z az 1 sin( o )
a sin( o n) ( n) 
n
, ROC: z  a
1 2 2
1  2az cos( o )  a z

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