Capítulo

Álgebra vectorial
1
Durante uno de sus viajes al Oriente mientras caminaba por un sendero a orillas de un rı́o,
Marco Polo describe un puente, piedra por piedra. “Pero cuál será la piedra que soporta
el puente? ” pregunta su interlocutor Kublai Khan. “El puente no es soportado por una
piedra u otra, pero sı́ por la lı́nea del arco que constituyen”, contesta Marco. Kublai Khan se
queda silencioso, reflexionando; entonces, añade: “Por qué usted me habla de las piedras?.
Es solamente el arco lo que a mı́ me importa”. Marco Polo responde: “Sin piedras no hay
ningún arco”. I. Calvino en “Invisible Cities”.

Cómo el relato anterior sugiere, sólo tendremos la capacidad de comprender un sistema muy com-
plejo, si ponemos atención en las pequeñas partes o elementos que lo constituyen, sus comportamientos
y sus interacciones entre ellos. Solamente ası́ seremos capaces de aprehender el nuevo conocimiento.
La dinámica es una ciencia que estudia cantidades fı́sicas observables (medibles cuantitativamente) y
las relaciones que pueden existir entre sus valores determinados experimentalmente. Algunas cantidades
fı́sicas requieren únicamente de la determinación de un solo número para su completa especificación.
Temperatura, volumen, tiempo, longitud de recorrido, rapidez de la luz, frecuencia de una onda de
sonido y carga eléctrica; son ejemplos de tales cantidades fı́sicas, que son denominadas ‘cantidades
escalares’. Por otra parte, hay cantidades fı́sicas que requieren de dos o más números para su completa
especificación. Para especificar un movimiento rectilı́neo, por ejemplo, no es suficiente medir únicamente
la magnitud del desplazamiento, sino que, para especificarlo en el espacio tridimensional, nos hacen
falta dos cantidades más, con las que podremos determinar la dirección y sentido en que tiene lugar
el desplazamiento. Cualquier cantidad fı́sica que, como el desplazamiento rectilı́neo, requiera de una
magnitud, una dirección y un sentido para su especificación; y que, además, pueda ser añadida a otra
cantidad similar, del mismo modo que son añadidos dos desplazamientos consecutivos para formar una
sola cantidad fı́sica, también con una magnitud, una dirección y un sentido (véase la Sección 1.2), recibe
el denominativo de ‘cantidad vectorial tridimensional ’ o simplemente ‘vector tridimensional ’. En este
Capı́tulo nos familiarizaremos con el lenguaje matemático y la manipulación operativa fundamental
de los vectores tridimensionales.
Como es habitual, un vector será denotado con letra negrita y un acento de flecha encima; para
distinguirlo de un escalar, que será indicado con letra cursiva. Ası́, A ~ representa un vector; mientras
que su magnitud o tamaño, siendo un número puro o escalar, será representado simplemente por A.

1
2 CAPÍTULO 1. ÁLGEBRA VECTORIAL

~ para representar la magnitud,

Muchas veces, también usaremos la simbologı́a siguiente: A = |A| = ||A||
~
tamaño o módulo del vector A.

1.1. Representación geométrica de un vector

Gráficamente podemos representar la dirección, sentido y magnitud de un vector por un segmento
rectilı́neo dirigido; o sea, con una flecha trazada paralelamente al vector y apuntando en el sentido de
éste. La longitud de la flecha será dibujada a escala, de manera que esta longitud pueda representar la
magnitud del vector. En esta intención, utilizaremos como referencia el sistema direccional de uso más
común, que como sabemos es el ‘sistema coordenado rectangular ’ o ‘sistema cartesiano’; constituı́do
por tres direcciones espaciales mutuamente perpendiculares (u ortogonales entre sı́) que se intersectan
en un punto común.
En la Figura 1.1, por ejemplo, representamos gráficamente un vector A; ~ paralelo al plano x-y del
sistema referencial espacial previamente mencionado, que forma un ángulo φ con una recta paralela al
eje x que pasa a través del punto inicial del segmento rectilı́neo dirigido que representa al vector.

Figura 1.1: Representación de un vector

~ tiene una magnitud de cinco unidades, entonces, la longitud de la flecha que lo representa
Si el vector A
se dibujarı́a igual a cinco veces la longitud escogida para representar al vector de magnitud unidad.
De la representación de la magnitud de un vector por la longitud de una flecha, deducimos que la
multiplicación de un vector A ~ por un escalar c (positivo) dá como resultado un vector paralelo a A ~
que tiene una magnitud igual a c veces la magnitud de A, ~
~ = |c|||A||
||cA|| ~ = cA (1.1)
De esto, resulta que podrı́amos expresar cualquier vector como el producto de un escalar por un vector
de magnitud uno, llamado ‘vector unitario’ o alternativamente ‘versor ’; que para diferenciarlo del
vector arbitrario y general se lo denota como ê, el que tiene la caracterı́stica: ||ê|| = 1 por definición.
~ el vector AêA es un vector en
Esta claro que si êA es el vector unidad en la dirección y sentido de A,
~
la dirección y sentido de A que tiene una magnitud A; ya que:
||AêA || = |A|||êA || = A×1 = A

~ yB
Se dice que dos vectores A ~ son iguales si ambos tienen la misma magnitud, dirección y sentido.
En consecuencia, usando el argumento aquı́ desarrollado, todo vector siempre puede ser escrito según
la relación:
~ = AêA
A (1.2)
que reiteramos simplemente nos indica que cualquier vector se puede expresar siempre como el producto
de su magnitud por el vector unitario direccional asociado a él. Esta propiedad es mostrada en su
interpretación gráfica en la Figura 1.2.
El vector ~0 se define como un vector de magnitud igual a cero y; por lo tanto, no tiene dirección
ni sentido.
1.2. SUMA Y RESTA DE VECTORES 3

A
z |
= =|A
eA AA

x
y

Figura 1.2: Magnitud y vector unitario asociado de un vector

1.2. Suma y resta de vectores

La suma de dos vectores A ~ yB ~ está representada gráficamente en la Figura 1.3(a). Para sumar
~ y B
gráficamente los vectors A ~ ; dibujamos la flecha que representa al vector A, ~ y desde su punta
trazaremos la flecha que representa al vector B. ~ El vector C, ~ que es la suma de los dos vectores,
~ hasta la punta o
está entonces representado por la flecha dibujada desde la cola o inicio del vector A,
~ Esta regla para la suma de vectores se llama ‘ley de adición del paralelogramo’.
final del vector B.

B  -B

B
A+ -B
C=

C=A
B
A
A

(a) Suma de vectores (b) Resta de vectores

Figura 1.3: Representación de la suma y resta de vectores

~ yB
Si la suma de dos vectores A ~ es igual a un vector de magnitud cero o vector nulo,
~ +B
A ~ = ~0 (1.3)
entonces, los dos vectores A~ yB ~ obviamente, deben tener iguales magnitud y dirección, pero sentidos
opuestos. Ası́, la Ecuación (1.3) queda:
~ = −A
B ~ (1.4)
que nos dice que −A ~ es un vector que tiene la misma magnitud (y dirección) del vector A,
~ pero apunta
en un sentido opuesto al de éste.
~ del vector A,
Ésto nos permite definir la resta o sustracción del vector B ~ como la suma del vector A~
~ es decir,
y el vector (−B);
~ −B
A ~ =A ~ + (−B)
~ (1.5)
La representación gráfica de esta última operación algebráica vectorial se puede apreciar en la Figu-
ra 1.3(b).
En la Figura 1.4(a) podemos ver que la suma de vectores es conmutativa:
~ +B
A ~ =B
~ +A
~

Y, también es asociativa como puede observarse mediante la Figura 1.4(b):

~ + (B
A ~ + C)
~ = (A
~ + B)
~ +C
~
4 CAPÍTULO 1. ÁLGEBRA VECTORIAL


A


C
B+

C
B +B

B
A+ B

A+
C =A B

+C


B

A

A
(a) Propiedad conmutativa (b) Propiedad asociativa

Figura 1.4: Propiedades de la suma vectorial

1.3. Representación algebráica de un vector

Cualquier vector A ~ como demostraremos, puede ser representado algebráicamente, especificando
sus proyecciones sobre un sistema de ejes coordenados o de vectores base. Los tres vectores base
de un sistema de coordenadas tridimensional deben ser linealmente independientes; por tanto, deben
satisfacer el requisito de no ser coplanares. La elección más simple, aunque no queremos decir que sea la
única, para tal sistema de vectores base no coplanares, es un sistema de vectores unitarios mutuamente
perpendiculares entre sı́, lo que habitualmente se denomina ‘sistema coordenado referencial ortogonal ’
En un sistema rectangular de coordenadas cartesianas se escogerán como los tres vectores base, los
vectores unidad tomados y dirigidos respectivamente a lo largo de los semi–ejes x y y z positivos. Los
vectores unitarios sobre estos semi–ejes se designarán, respectivamente, por los sı́mbolos ı̂, ̂ y k̂ (véase
la Figura 1.5). A veces, también encontraremos notacionalmente conveniente designarlos generalizada-
mente por un sı́mbolo como êµ , donde µ es cierta dirección espacial (según sentido convencionalmente
asignado como positivo) de algún eje coordenado al cual se asocia como versor direccional.

(+)

 ( )

( )
k
j
i
y
(+)
x ( )
(+)

Figura 1.5: Vectores unitarios base cartesianos

La proyección de un vector A ~ sobre otro B,~ está representada gráficamente por la longitud del
segmento rectilı́neo comprendido entre la intersección de una recta paralela a B ~ con las perpendiculares
a la dirección de B~ desde la cola y la punta de flecha que representa a A, ~ lo que puede apreciarse en
la Figura 1.6.
Si la proyección sobre B~ de la punta de la flecha que representa a A,
~ se halla en el sentido de B ~ con
respecto de la proyección de la cola de dicha flecha sobre B; ~ entonces, la proyección será considerada
positiva. Si está dirigida en sentido opuesto, será considerada negativa. En relación con el más pequeño
de los dos ángulos, el ángulo φ, que forma la flecha que representa al vector A ~ con una flecha trazada
en la dirección y sentido de B,~ a partir del pie de la flecha de A,
~ la proyección de A~ sobre B,~ también
llamada componente según B ~ de A~ y designada por AB , está dada por la fórmula:

AB = A cos φ (1.6)
1.3. REPRESENTACIÓN ALGEBRÁICA DE UN VECTOR 5


AB=A cos 

B
~ sobre B
Figura 1.6: Proyección del vector A ~

El ángulo φ subtendido entre ambos vectores cuando son llevados a un origen común, será mencionado
~ y B.
como el ‘ángulo entre los vectores’ A ~
De acuerdo con la regla por la que indicamos que una proyección es positiva o negativa, encontramos
que AB es positiva para 0 < φ < π2 y negativa para π2 < φ < π.
De la ley de la suma se desprende que el vector A ~ se puede expresar por la suma de tres vectores
Ax ı̂, Ay ̂ y Az k̂; esto es:
A~ = Ax ı̂ + Ay ̂ + Az k̂ (1.7)

donde Ax , Ay y Az son las componentes de A ~ sobre los ejes x, y y z positivos. Por ejemplo, considérese
~
un vector A que esté en el plano x-y (Az = 0). En este caso siempre podremos imaginar al vector A ~
situado sobre la hipotenusa de un triángulo rectángulo cuyos catetos sean paralelos a los ejes x y y
positivos. De la Figura 1.7 resulta evidente que:

Ax = A cos φ (1.8a)
Ay = A sin φ (1.8b)
2
A = A2x + A2y (1.8c)

y, que la relación: ~ = Ax ı̂ + Ay ̂
A (1.9)
es absolutamente correcta.
y

A Ay j



A xi
x

 ~ A
Figura 1.7: Componentes rectangulares del vector A

La extensión de los conceptos previos hacia vectores tridimensionales, puede hacerse ahora de
manera directa. En base a la Figura 1.8. considerando el ángulo θ que forma el vector A ~ con el eje z
~ sobre el plano x-y con el eje x positivo, resulta:
positivo y el ángulo φ que forma la proyección de A

Ax = A sin θ cos φ
Ay = A sin θ sin φ
Ax = A cos θ
A2 = A2x + A2y + A2z
6 CAPÍTULO 1. ÁLGEBRA VECTORIAL

A
 Az k

Ax i y

Ax i +
x Ay j Ay j

~
Figura 1.8: Componentes de un vector tridimensional A

que proporciona, como se puede verificar:

~ = Ax ı̂ + Ay ̂ + Az k̂
A (1.10)

Ésta expresión es la representación algebraica de un vector tridimensional, siendo Ax , Ay y Az las

componentes del mismo referidas al sistema coordenado referencial base cartesiano.
De la definición de igualdad de dos vectores resultará evidente que la de sus componentes x, y y z es
una condición necesaria y suficiente para que sean iguales. También será claro que las componentes de
la suma de dos o más vectores son iguales a las sumas de las respectivas componentes de los vectores.
Esto es, si el vector C~ es la suma de los vectores A~ y B,
~

~ =A
C ~ +B
~ (1.11)

entonces Cx = Ax + Bx Cy = Ay + By Cz = Az + Bz (1.11a)

B
C

A 

x

Figura 1.9: La ley de cosenos

De las relaciones previas, podemos obtener:

C 2 = Cx2 + Cy2 + Cz2 = A2 + B 2 + 2(Ax Bx + Ay By + Az Bz ) = A2 + B 2 + 2AB cos φ (1.12)

Esta última expresión describe la ley de cosenos de la trigonometrı́a. En ella observaremos que el signo
más antecedente al último término del segundo miembro de esta Ecuación, se debe a que el ángulo
entre los vectores sumando A ~ y B ~ es el exterior del triángulo formado por estos vectores; como se
puede observar en la Figura 1.9.

1.4. Multiplicación vectorial

Dados los dos vectores A~ y B,
~ existen dos productos de estos vectores para los que encontraremos
uso inmediato. El primer producto es el llamado ‘producto escalar ’, ya que el resultado de esta operación
de multiplicación es una cantidad escalar o un número puro. Hemos hallado ya este producto en
1.4. MULTIPLICACIÓN VECTORIAL 7

~ ◦B,
la Ecuación (1.12). El producto escalar de los vectores mencionados aquı́ se designa por: A ~ y
está definido formalmente como:
~ ◦B
A ~ = ||A||||
~ B|| ~ cos φ = AB cos φ (1.13)

siendo φ el ángulo formado por estos vectores. Como hemos visto, esta expresión aparece en la ley de
cosenos [Ecuación (1.12)], de la que obtenemos la relación:
2 2 2
A ~ = C − A − B = Ax Bx + Ay By + Az Bz
~ ◦B (1.14)
2
que es mostrada gráficamente en la Figura 1.9. Notemos además, acorde con esta Ecuación, que para
cualquier vector completamente arbitrario se debe cumplir:
~ 2 = A2 + A2 + A2 = A
A2 = ||A|| ~ ◦A
~ (1.15)
x y z

Desde su propia definición, el producto escalar de dos vectores es, obviamente, conmutativo. Por
ello, simbólicamente se deberá cumplir:
A~ ◦B
~ =B ~ ◦A
~ (1.16)
~ yB
Asimismo, como la proyección de la suma de dos vectores A ~ sobre un vector C
~ es igual a la suma
~ ~ ~ ~
de la proyección del vector A sobre C más la de B sobre C, se encuentra que el producto escalar
satisface la propiedad distributiva:
~ + B)
(A ~ ◦C
~ =A
~ ◦C
~ +B
~ ◦C
~ (1.17)
Todo el desarrollo previo en esta Sección, nos permite hacer una descripción teóricamente más con-
sistente de cualquier vector arbitrario. Dicha entidad matemática según lo indicado en la Ecuación (1.2)
puede escribirse como: A ~ = AêA ; y también, alternativamente referido a un sistema coordenado car-
tesiano referencial como indica la Ecuación (1.10), según: A~ = Ax ı̂ + Ay ̂ + Az k̂. Por consiguiente,
haciendo uso de la definición e interpretación geométrica del producto escalar de vectores, ambas
expresiones aquı́ indicadas podrı́an presentarse como:
~ = (A
A ~ ◦êA )êA = (A
~ ◦ı̂)ı̂ + (A
~ ◦̂)̂ + (A
~ ◦k̂)k̂ (1.18)
El otro producto que utilizaremos asiduamente en el desarrollo teórico en los siguientes Capı́tulos
es el ‘producto vectorial ’ de dos vectores arbitrarios A ~ y B,
~ indicado por: A
~ ×B.
~ En la próxima Sección
encontraremos este producto en la forma aquı́ indicada:
 
 ı̂ ̂ k̂ 
~ ×B
~ = Ax Ay Az  = (Ay Bz − Az By )ı̂

A
(1.19)
 
Bx By Bz  + (A B − A B )̂
z x x z

+ (Ax By − Ay Bx )k̂

que utilizaremos como definición del producto vectorial de dos vectores.

Sólo hace falta una simple manipulación algebraica para demostrar que:
~ ×B||
||A ~ 2 = A2 B 2 − (A ~ 2 = A2 B 2 sin2 φ
~ ◦B)

~ yB
o sea, que la magnitud del producto vectorial de los vectores A ~ es,

~ ×B||
||A ~ = AB sin φ (1.20)

~ ×B
El producto escalar de A ~ por uno cualquiera de los dos, A
~ ó B,
~ es cero (véase el Problema 1.1).
~ × ~ ◦
Por lo tanto, el producto vectorial A B forma un ángulo de 90 con cualquiera de los vectores A ~ ó B
~
y es, por consiguiente, perpendicular al plano de dichos vectores; ası́ como a cualquier plano paralelo a
8 CAPÍTULO 1. ÁLGEBRA VECTORIAL

éste. Para una determinación más completa del producto vectorial, necesitamos una especificación más
precisa del sentido de A ~ ×B
~ a lo largo de la perpendicular al plano de A ~ y B;
~ pues hay dos sentidos
~ yB
en la dirección de ésta. Para hallar cuál de estos dos es, hagamos que coincida el plano de A ~ con
el plano x-y y con el eje x positivo situado sobre el vector A ~ y en su mismo sentido. Con esta elección
de los ejes coordenados, el producto vectorial está dado por:
 
 ı̂ ̂ k̂
~ ×B~ = Ax 0 0  = Ax By k̂

A  
Bx By 0 

~ yB
Ası́, para By positiva, el producto vectorial de A ~ está sobre el sentido positivo de k̂, mientras
que para una By negativa está sobre el sentido negativo de k̂. En este texto nos limitaremos a usar
sistemas de coordenadas cartesianas de sentido ‘a la derecha’ para las cuales podemos establecer:
~ ×B
A ~ = AB sin φ n̂

donde n̂ es el vector unidad perpendicular al plano de A ~ y B,

~ en el sentido del avance de un tornillo
de rosca derecha, que es girado alredor de un eje perpendicular al plano de A ~ y B;
~ en el sentido que
~ ~
llevarı́a A sobre B al girarlo el más pequeño de los dos ángulos que forman los dos vectores. En la
Figura 1.10(a) se ilustra el producto vectorial de dos vectores. Más propiamente, si D ~ = A ~ ×B,
~ el
esquema muestra el sentido correcto que adopta el vector D ~ como resultado del producto vectorial de
los vectores A~ y B.
~

n y


B B By Área
n


A
 A x
(a) El sentido (b) La magnitud

Figura 1.10: Interpretaciones para el producto vectorial

La magnitud del vector producto vectorial puede interpretarse muy bien con las condiciones im-
puestas anteriormente. Entonces, siendo ||n̂|| = 1, por lo señalado recientemente:

~ = ||A
||D|| ~ = ||AB sin φ n̂|| = AB sin φ ||n̂|| = ABy = Área
~ ×B||

es decir, la magnitud del producto vectorial de dos vectores es idéntica al área del paralelogramo que
ellos forman cuando son puestos en un punto origen común. La interpretación gráfica de la magnitud
del producto vectorial de dos vectores se muestra en la Figura 1.10(b), acorde con el breve análisis
aquı́ efectuado.
De la Ecuación (1.19) se deduce que el producto vectorial no es conmutativo, sino que:

~ ×B
A ~ = −B
~ ×A
~ (1.21)

Sin embargo, la ley distributiva respecto a la suma es válida:

~ ×(B
A ~ + C)
~ =A
~ ×B
~ +A
~ ×C
~ (1.22)
1.4. MULTIPLICACIÓN VECTORIAL 9

Esto se demuestra fácilmente usando el determinante que nos sirvió para definir el producto vectorial,
como fué establecido mediante la Ecuación (1.19).
El producto escalar del vector A ~ por el producto vectorial de los vectores B
~ yC ~ se llama ‘triple
producto escalar ’. En relación con las componentes cartesianas de estos vectores, el triple producto
escalar está determinado por:
 
 Ax Ay Az 
~ ◦(B
~ ×C)
~ = Bx By Bz 
 
A   (1.23)
Cx Cy Cz 

Intercambiando las filas del determinante, encontramos

~ ◦(B
A ~ ×C)
~ = (A
~ ×B)
~ ◦C
~ = (C
~ ×A)
~ ◦B
~ = −A
~ ◦( C
~ ×B)
~ (1.24)

A causa de la equivalencia de los productos A ~ ◦( B

~ ×C),
~ (A~ ×B)
~ ◦C~ y (C~ ×A)
~ ◦B;
~ es usual omitir el
paréntesis en el triple producto escalar.
~ B
Geométricamente, si las magnitudes de los tres vectores A, ~ y C ~ tienen las dimensiones de
longitud, su triple producto escalar representa el volumen del paralelepı́pedo formado por los tres
vectores, como se aprecia en la Figura 1.11.
El volumen de un paralelepı́pedo es igual al producto del área de su base por su altura. Para el

A
h 
C Area

B
Figura 1.11: El volumen del triple producto escalar

~ B
paralelepı́pedo de los vectores A, ~ y C;~ el área de la base, que es la del paralelogramo formado por
~ yC
los vectores B ~ está dada por la fórmula:

~ ×C||
Área = BC sin φ = ||B ~ (1.25)

La altura h puede ser expresada por:

~ ◦ n̂ = A cos θ
h=A (1.26)

donde n̂ es un vector unitario perpendicular a la base. Por tanto, tenemos para el volumen del para-
lelepı́pedo:
Volumen = Área×h = BC sin φA cos θ = A(BC sin φ) cos θ
(1.27)
~ B
= ||A|||| ~ ×C||
~ cos θ = A
~ ◦(B ~
~ ×C)

~ ×(B
Hay otro producto triple de uso frecuente, el ‘triple producto vectorial ’ A ~ ×C).
~ Se deja como
ejercicio para el lector (véase el Problema 1.5) demostrar que:

~ ×(B
A ~ ×C)
~ = (A
~ ◦C)
~ B~ − (A
~ ◦B)
~ C~ (1.28)
10 CAPÍTULO 1. ÁLGEBRA VECTORIAL

1.5. Representación matricial de los vectores

Como es sabido, una ‘matriz ’ simplemente es un arreglo de cantidades o valores (coeficientes) orde-
nados en una serie de filas y columnas. La dimensión (o tamaño) de cualquier matriz está determinada
precisamente por el número de filas y columnas que ésta contenga, ya que este producto especifica
también el número total de los elementos que contiene. Por ejemplo, en notación habitual, una matriz
es definida del modo genérico indicado a continuación:
 
a11 a12 a13 a14
[A] =
a21 a22 a23 a24

donde aij (i = 1, 2 j = 1; 4) son los coeficientes del arreglo mostrado, que como se aprecia define una
matriz de dimensión (2×4), ya que la misma tiene dos filas y cuatro columnas, conteniendo precisamente
8 elementos o coeficientes en su interior.
Cuando una matriz posee una sola fila y varias columnas, dim(1×n), a la misma se la denomina
‘matriz fila’. En contraposición, si el arreglo tiene varias filas y una sola columna, dim(n×1), es llamado
‘matriz columna’. Aquı́ n es el número de coeficientes o elementos que contiene la matriz fila o columna,
siendo la dimensión de cualquiera de ellas precisamente este valor [dim(n×1) = dim(1×n) = dim(n)]. Si
la matriz tiene una sola columna (o una sola fila), para diferenciarla de otros arreglos con varias filas
y columnas, se adopta denotarla utilizando paréntesis exteriores rizados del modo aquı́ indicado: {...}.
Estas disposiciones, nos permiten establecer las matrices:
 
 Ax 
Ay y { Ax Ay Az }
Az
 

como las representaciones en matriz columna y matriz fila, respectivamente, del vector tridimensional:
~ = Ax ı̂ + Ay ̂ + Az k̂
A

Como ambas representaciones de un vector son útiles, emplearemos una notación adicional por medio
de la cual podemos, con referencia al vector A, ~ indicar especı́ficamente en qué representación matricial
~
está expresado. Ası́, si el vector A ha de ser representado por una matriz columna, este hecho será indi-
cado poniendo {A}.~ Si ha de ser representado por una matriz fila, el vector será escrito sintéticamente
como {A} ~ . La notación que aquı́ estamos adoptando para la representación matricial de un vector
T

como matriz fila proviene de la ‘operación de transposición – t’ matricial, según la cual las columnas
de cualquier matriz son convertidas en filas y viceversa. Por esta razón, en el caso particular que esta-
mos tratando, un vector columna se transpone o convierte hacia un vector fila (y viceversa). Con esta
notación, el producto escalar de dos vectores se expresa muy simplemente por:
 
Bx 
~ ◦B
A ~ = Ax Bx + Ay By + Az Bz = {Ax Ay Az } By = {A} ~ T {B}
~ (1.29)
Bz
 

acorde con la regla básica de multiplicación matricial. Notemos además que la matriz fila aparece
a la izquierda de la matriz columna en este producto; por que de lo contrario, el resultado de la
multiplicación generarı́a una matriz cuadrada de dim(3×3) como puede verificarse.
El hecho de que lasrepresentaciones ~ y {A}
matriciales de {A} ~ T tengan los mismos elementos se
T
expresa indicando que: {A} ~ T = {A};
~ es decir, que una matriz fila que es transpuesta se convierte en
matriz columna. Aquı́ reiteramos que la representación matricial de cualquier vector será adoptado en
disposición de matriz columna de dim(n×1), donde n es el número de elementos o coeficientes que posee
el vector representado matricialmente; más especı́ficamente para un vector tridimensional expresado
1.6. DERIVADA DE UN VECTOR RESPECTO A UN ESCALAR 11

en componentes según un sistema referencial coordenado base cartesiano:

 
Ax 
~ ≡ Ay ~ T ≡ Ax Ay Az

{A} de modo que: {A}
Az
 

En casos como estos, por simplicidad se indica que cualquiera de estos vectores es de dim(3); obviando
su disposición como matriz columna o fila, ya que su aspecto se hace evidente si el vector se escribe
en su forma desarrollada.
La simbologı́a para la representación matricial de un vector puede ser aún más simplificada. Muchas
veces se presenta a un vector simplemente con fuente negrita entre paréntesis rizados – o llaves – y con
preferencia en letras minúsculas como: {b} desechándose el acento de flecha (~ ) por resultar yá redun-
dante en este caso.

1.6. Derivada de un vector respecto a un escalar

Se dice que el vector ~b es una ‘función univalente’ del escalar q (valor paramétrico variable como
el tiempo, por ejemplo), si para cada valor q sólo existe un valor único del vector ~b. Esta relación
funcional de caracter vectorial será escrita de modo generalizado y sintético como: ~b = ~b(q). De modo
completamente similar, si para cada serie de valores de los escalares q1 , q2 , . . . sólo hay un valor del
vector ~b; entonces se dice que éste vector es función univalente de los escalares q1 , q2 , . . .. Designaremos
tal vector por:
~b = ~b(q1 , q2 , . . . )

Nos limitaremos a vectores paramétricamente contı́nuos en los que:

 
~
b(q + ∆q) − ~b(q) < ε


para todo |∆q| < δ, bajo la condición que: δ → 0 cuando ε → 0.

Por ejemplo, el vector de posición espacial

~r = xı̂ + y̂ + z k̂

es una función contı́nua de los escalares x, y y z; por tanto, será designado, siempre que sea conveniente,
por la relación vectorial funcional:
~r = ~r (x, y, z)
En general, nos interesará el vector de posición como una función del tiempo. En tales casos, si t
representa al tiempo,
~r = ~r [x(t), y(t), z(t), t] = ~r (t)
Un vector de campo eléctrico es otro ejemplo de uno que es función de los escalares x, y, z y t,
~ = E(x,
E ~ y, z, t)

De la definición de la derivada de una función escalar, definiremos la derivada de la función vectorial

~b(t) = bx (t)ı̂ + by (t)̂ + bz (t)k̂ (1.30)

(t no representa necesariamente al tiempo, en este caso) por:

" #
d~b ~b(t + ∆t) − ~b(t)
= lı́m (1.31)
dt ∆t→0 ∆t
12 CAPÍTULO 1. ÁLGEBRA VECTORIAL

De la regla para la suma o resta de vectores obtenemos:

d~b
 
∆bx ∆by ∆bz
= lı́m ı̂ + ̂ + k̂
dt ∆t→0 ∆t ∆t ∆t
∆bx ∆by ∆bz (1.32)
= lı́m ı̂ + lı́m ̂ + lı́m k̂
∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t

dbx dby dbz

= ı̂ + ̂ + k̂
dt dt dt
en virtud de suponer que los vectores base del sistema referencial coordenado ı̂, ̂ y k̂ son entidades
constantes con respecto al parámetro escalar variable t. Notemos que esta relación nos indica que las
componentes x, y y z de la derivada de un vector son, respectivamente, las derivadas de las componentes
x, y y z del vector.
De la misma regla se deduce también que:

d d~a d~b
(~a + ~b) = + (1.33)
dt dt dt
No existe ningún grado de dificultad, utilizando la regla para la derivada de un producto de dos
funciones escalares, en demostrar que:

d ~ dc ~ d~b
(c b) = b+c (1.34)
dt dt dt
d d~a ~ d~b
(~a◦~b) = ◦b +~
a◦ (1.35)
dt dt dt
d d~a ~ d~b
(~a×~b) = ×b +~
a× (1.36)
dt dt dt
Debemos observar que en la última Ecuación, el orden de los vectores ~a y ~b debe ser conservado.
Es evidente que la deducción de la Ecuación (1.32) revela que al manejar la representación matricial
de un vector ~b cuyos elementos son los productos escalares de ~b por un conjunto de vectores base que
definen el sistema coordenado referencial (el parámetro variable t es independiente) como especifica la
Ecuación (1.30) por ejemplo; la matriz cuyos elementos son las derivadas de los elementos de la repre-
sentación matricial del vector ~b, representa precisamente la derivada de éste vector. Ası́, la derivada
respecto de un parámetro variable escalar para un vector representado matricialmente, está definida
por la expresión:  
   dbx 
b  dt 
d  x   dby 
by = dt 
(1.37)
dt   
bz  dbz 
 
dt
Notemos que, en general, la derivada de la representación matricial de un vector no da la representación
matricial de la derivada del vector. Este hecho se pondrá en claro en Secciones posteriores de éste
documento.

1.7. Rotación de un vector

La Ecuación (1.32) representa la derivada de un vector en función de las derivadas de sus compo-
nentes x, y y z. Es interesante e instructivo considerar la derivada de un vector expresado en función
del producto de su magnitud y del vector unidad que designa su dirección,
~b = b êb
1.7. ROTACIÓN DE UN VECTOR 13

Por la Ecuación (1.34) obtenemos:

d~b db êb
= êb + b (1.38)
dt dt dt
suponiendo, por supuesto, que: b = ||~b|| = b(t) y êb = êb (t); siendo además que: ||êb (t)|| = 1 ∀t, por ser
éste vector unitario.
Procederemos a demostrar que el primer término del segundo miembro de la Ecuación (1.38) da la
razón del cambio de magnitud del vector ~b, mientras que su segundo término da la del cambio de su
dirección. El cambio en la magnitud de un vector está, dentro de los infinitesimales de primer orden,
dado por:
db
∆b = ∆t
dt " #
Pero, db 1 db2 1 d ~ ~ 1 d~b ~ ~ d~b
= = (b ◦ b) = ◦b + b◦
dt 2b dt 2b dt 2b dt dt
!
1 d~b ~b d~b d~b
= 2~b ◦ = ◦ = êb ◦
2b dt b dt dt

Esta última relación nos dice que el cambio de la magnitud de un vector ~b se debe a la componente
de d~b/dt a lo largo de ~b. Aplicando este resultado en la Ecuación (1.38) obtenemos:
db db dêb db dêb
= êb ◦ êb + b êb ◦ = + b êb ◦ (1.39)
dt dt dt dt dt
o sea que dêb
êb ◦ =0 (1.40)
dt
Por tanto, hemos comprobado que sólo el primer término del segundo miembro de la Ecuación (1.38)
contribuye al cambio de la magnitud de un vector ~b.
La derivada del cuadrado de la magnitud del vector direccional unitario êb es:
d dêb
||êb ||2 = 2 êb ◦
dt dt
Por tanto, la Ecuación (1.7) expresa el hecho de que la magnitud de êb no cambia, y como éste es
un vector de magnitud unidad; dêb /dt o bien se anula, o bien es perpendicular a êb . Si dêb /dt no se
anula, entonces b dêb /dt es igualmente perpendicular a ~b. Se ha demostrado, por consiguiente, que la
componente de dêb /dt perpendicular a ~b no afecta la magnitud del vector ~b.
Podrı́amos haber llegado a la misma conclusión por medio de una consideración geométrica del
cambio del vector ~b(t) hacia el vector ~b(t + ∆t) al incrementarse t en la cantidad ∆t.



b
b

)
t
(t+
b





 b (t)
b

Figura 1.12: Variación del vector ~b

Consideremos el plano en el que están los vectores ~b(t) y ~b(t + ∆t), como muestra la Figura 1.12.
De este esquema gráfico y con el teorema de Pitágoras, tendremos:
q
b(t + ∆t) = (b + ∆bk )2 + (∆b⊥ )2
14 CAPÍTULO 1. ÁLGEBRA VECTORIAL

donde ∆b⊥ y ∆bk son las magnitudes de ∆~b⊥ y ∆~bk ; siendo éstos los dos vectores, perpendicular y
paralelo a ~b, respectivamente, en que ∆~b puede descomponerse.
Dentro de los infinitesimales de primer orden, encontramos en base a la última ecuación, que debe
cumplirse:
b(t + ∆t) ∼
= b + ∆bk
Esto verifica nuestra conclusión sobre el cambio infinitesimal en la magnitud de un vector, que se debe
únicamente al cambio infinitesimal paralelo al vector.
El otro cambio posible en un vector, una variación de su orientación, se logra por una rotación del
vector. Haremos una digresión, o paréntesis de desarrollo teórico, para demostrar que el cambio de un
vector producido por una rotación infinitesimal puede expresarse en función del producto vectorial de
un vector de rotación, que definiremos, y el vector que se gira.

t)
b b(t
+
b 



b(t) 

Figura 1.13: Rotación del vector ~b

Para simplificar, consideremos primero una rotación en un ángulo de magnitud extremadamente

pequeña ∆φ (prácticamente infinitesimal) del vector ~b alrededor de un eje perpendicular a éste. Por
tanto, este eje es también perpendicular al plano de las direcciones inicial y final de ~b. Como se indica
en la Figura 1.13, la punta de la cabeza del vector ~b se mueve sobre una circunferencia de radio b = ||~b||
que se mantiene constante.
Para los infinitesimales de primer orden, vemos en la misma Figura que:
∆~b⊥ = b(t + ∆t) sin ∆φ ê⊥ = b ∆φ ê⊥ (1.41)

donde ê⊥ es vector unitario perpendicular a ~b en la dirección y sentido del cambio perpendicular.
Ahora, definiremos el vector rotación como:
~ = ∆φ n̂
∆φ (1.42)

donde n̂ es el vector unitario normal o perpendicular al plano de ~b(t) y ~b(t+∆t) que apunta en la direc-
ción y sentido de êb ×ê⊥ . De hecho, n̂, êb y ê⊥ son tres vectores unitarios mutuamente perpendiculares
u ortogonales entre sı́, para los que:
n̂ = êb × ê⊥ ê⊥ = n̂ × êb y êb = ê⊥× n̂
Todos estos aspectos pueden apreciarse claramente en la Figura 1.14.
~ podemos, en consecuencia, establecer que:
En función de ∆φ,
∆~b⊥ = ∆φ
~ × ~b = ∆φ b ê⊥ (1.43)

Por lo tanto, hemos demostrado que el cambio perpendicular infinitesimal de un vector ~b puede ser
considerado como que es producido por una rotación infinitesimal del vector ~b, y como tal, se puede
~ y el vector ~b.
expresar como el producto vectorial de un vector de rotación ∆φ
 


b

1.7. ROTACIÓN DE UN VECTOR 15

 n

n
b (t+t)



b (t)
e


eb

 ~
Figura 1.14: El vector de rotación ∆φ

Considerando que la Ecuación (1.43) sólo es correcta dentro de los infinitesimales de primer orden,
la ecuación de la componente de la derivada de ~b a lo largo de ê⊥ multiplicada por ê⊥ , obtenida a
partir de la relación anterior mediante el procedimiento:

∆~b⊥ = ∆b⊥ ê⊥ = (∆~b ◦ ê⊥ )ê⊥ = ∆φ

~ × ~b

Dividiendo entre ∆t, y pasando al lı́mite cuando ∆t → 0 se tiene:

∆~b⊥ ~
∆φ
lı́m = lı́m ×~
b
∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t

Aplicando ahora la definición de derivada a ésta última relación,

d~b⊥ ~
dφ
= ×~
b (1.44)
dt dt
Ası́, para las variaciones anteriormente consideradas, si las mismas son de magnitud infinitesimal, ésta
ecuación resulta ser exacta.
El vector de rotación que produce ∆~b⊥ no es único, pues

~ 0 = ∆φ
∆φ ~ + c êb

~ de la
cuando c es una constante, es otro vector de rotación que dará el mismo resultado que ∆φ
~ ~
Ecuación (1.42), puesto que êb b = 0
×

b

k 

y




e
x e

Figura 1.15: Rotación de un vector arbitrario

En la Figura 1.15 demostramos que esto es realmente ası́. En ella, representamos gráficamente
el vector ~b que forma un ángulo θ con el eje alrededor del cual se le gira. hemos elegido como eje
16 CAPÍTULO 1. ÁLGEBRA VECTORIAL

de rotación el eje z y su sentido positivo será el de avance de un tornillo de rosca derecha que gira
alrededor de dicho eje en el mismo sentido que ~b.
Una rotación del vector ~b alrededor del eje z hace que la punta de la flecha que represnta a ~b se
mueva en una circunferencia de radio b sin θ alrededor del eje de rotación.
El cambio en el vector ~b es, por tanto, idéntico al cambio del vector ~ρ = (A sin θ)êρ , donde êρ es
el vector unitario en el plano x-y dirigido en el sentido positivo de la proyección de ~b sobre el plano
x-y. El cambio infinitesimal del último vector y, por ello, el cambio infinitesimal de ~b están dados por
la Ecuación (1.43), con ∆φ sustituı́do por ∆φ0 ,

~ 0 × ~b
∆~b⊥ = b sin θ∆φ0 k̂ × êρ = ∆φ
(1.45)
∆φ ~ 0 = ∆φ0 k̂

Concluı́mos esta explicación de la rotación infinitesimal de vectores verificando que el vector de

~ dentro de cantidades infinitesimales de primer orden, satisface, también, la
rotación infinitesimal ∆φ,
ley del paralelogramo de la suma. Por otra parte se habrá demostrado que el vector

~
∆φ ~
dφ
~ = lı́m
ω = (1.46)
∆t→0 ∆t dt
es un vector para infinitesimales de cualquier orden. Si el parámetro variable t representa el tiempo,
~
~ = dφ/dt
entonces ω es la ‘velocidad angular instantánea’ de rotación de ~b.
Considerando dos rotaciones infinitesimales sucesivas ∆φ ~ y ∆φ ~ , al realizarse la primera rotación
1 2
tenemos el nuevo vector:
~b 0 = ~b + ∆~b = ~b + ∆φ
~ × ~b (1.47)
1

~ , transforma al vector ~b 0 en el vector:

La siguiente rotación, ∆φ2

~b 00 = ~b 0 + ∆φ
~ × ~b 0
2
(1.48)
= b + ∆φ × ~b + ∆φ
~
1
~ ~ ~ + ∆φ
2× b
~ × (∆φ
2
~ × ~b)
1

Si invertimos el orden de las dos rotaciones, obtenemos primero el vector

~b ∗ = ~b + ∆φ
~ × ~b (1.49)
2

y posteriormente el vector

~b ∗∗ = ~b + ∆φ
~ × ~b + ∆φ
~ × ~b + ∆φ
~ × (∆φ
~ × ~b) (1.50)
2 1 1 2

Puesto que en general:

~ × (∆φ
∆φ ~ × ~b) 6= ∆φ
~ × (∆φ
~ × ~b)
2 1 1 2

vemos que, de ordinario las rotaciones finitas no son conmutativas. Pero, si las rotaciones son infinitesi-
males (∆φ~ # dφ),
~ ambos términos de ésta última desigualdad son proporcionales al producto ∆φ1 ∆φ2
de las magnitudes de los dos vectores de rotación, el cual es un infinitésimo de segundo orden. Por
tanto, considerando sólo infinitesimales de primer orden podemos establecer en base a las Ecuaciones
precedentes, que:
~b 00 = ~b ∗∗

Como se hallará este mismo resultado girando el vector ~b en una rotación especificada por el vector
(∆φ ~ + ∆φ ~ ), hemos demostrado que, dentro de los infinitesimales de primer orden, las rotaciones
1 2
infinitesimales son conmutativas y que, dentro de esta aproximación, pueden ser representadas por
vectores de rotación.
Problemas propuestos 17

En resumen, y como conclusión del desarrollo de análisis teórico llevado a efecto en estos últimos
párrafos, podemos aseverar enfáticamente que: Una rotación espacial arbitraria de un vector (o cual-
quier segmento rectilı́neo) en un ángulo cuya magnitud sea finita o mensurable (medible de modo
directo) no es un vector; por no cumplir las reglas básicas del álgebra vectorial, especı́ficamente la ley
de asociatividad. Sin embargo, una rotación que subtienda un ángulo cuya magnitud es de caracter
infinitesimal sı́ cumple todas las reglas del álgebra vectorial y por tanto puede ser considerada una
cantidad vectorial. Simbólicamente: ∆φ ~ @ si ∆φ = ||∆φ|| ~ es finita. Pero, si ∆φ → 0 (∆φ # dφ);
~
entonces, el vector asociado con esta rotación dφ, ∃ !.
Por otra parte, las cantidades resultantes de las derivadas respecto del parámetro variable que las
define, de las rotaciones infinitesimales de los vectores que cambian de dirección espacial; determinadas
por la expresión:
∆φ~ dφ~
ω~ = lı́m =
∆t→0 ∆t dt
como se vió anteriormente, son vectores para infinitesimales de cualquier orden.

Problemas propuestos
1.1. Dados los tres vectores: ~a = 3ı̂ + 4̂ + 5k̂
~b = −ı̂ + 4̂ − 2k̂
~c = 2ı̂ − ̂ + k̂

Hállense: (a) La suma de los vectores ~a + ~b − ~c. (b) Las magnitudes y los cosenos directores
de los vectores ~a y ~c. (c) El vector unitario según la dirección del vector ~b. (d) Los productos
escalares ~a ◦ ~b y −~b ◦ ~c. (e) Los productos vectoriales ~a × ~b, −~c × ~a, ~c × (~b × ~a). (f) El ángulo
que subtienden los vectores ~a y ~c. (g) El triple producto escalar ~b ◦ (~c × ~a). (h) Si son coplanares
los vectores ~a, ~b y ~c. (i) Los productos ~b × (~a × ~c), ~a ◦ (~c × ~a) y (~a × ~c) × (~c × ~a).

1.2. Demostrar que los tres vectores de posición:

r~1 = 3ı̂ + 2̂ − k̂
r~2 = 3ı̂ + 4̂ − 5k̂
r~3 = c (ı̂ + ̂ − k̂)
son coplanares. Cuál debe ser la magnitud de c para que los tres vectores sean los lados de un
triángulo ?.
1.3. Cuál debe ser el valor de c, la componente z del vector
~a = 3ı̂ + 4̂ + c k̂
para que éste vector sea perpendicular al vector
~b = −2ı̂ + 4̂ + 5k̂

1.4. Los vectores de posición de los puntos P1 y P2 respecto al origen del sistema coordenado refe-
rencial cartesiano son:
~r 1 = ı̂ − 2̂ + 3k̂ y ~r 2 = 2ı̂ − 4̂ + 5k̂
Hallar todos los vectores posición que determinan los puntos pertenecientes a la recta que une
los puntos P1 y P2 especificados previamente.
18 CAPÍTULO 1. ÁLGEBRA VECTORIAL

1.5. Comprobar la Ecuación(1.28) desarrollando ambos miembros en función de las componentes

~ ×B
cartesianas de los vectores. Hállese el triple producto vectorial A ~ ×C
~ de los tres vectores
del Problema 1.1.
1.6. Sea un plano P que tiene como ecuación referida al sistema cartesiano común a: z = −4x+3y +4,
y sea el punto Q ≡ (4, −1, 8). (a) Mostrar que el punto Q no pertenece al plano P. (b) Hallar
un vector normal unitario n̂ que sea perpendicular al plano P. (c) Hallar las coordenadas de
un punto P que pertenezca al plano P. (d) Hallar las componentes según los ejes del sistema
# 
coordenado, del vector P Q. (e) Hallar la distancia desde el punto Q al plano P.
1.7. Encontrar el vector de posición de los puntos que están sobre la recta espacial que pasa por el
punto (2, 0, 1) y es perpendicular al plano que contiene a los vectores

~a = ı̂ − 2̂ + k̂ y ~b = 2ı̂ + 3̂ − k̂

1.8. Demostrar que:

(a) ~a × (~b × ~c) = ~c × (~b × ~a) − ~b × (~c × ~a)

(b) (~a × ~b) ◦ (~c × ~d) + (~b × ~c) ◦ (~a × ~d) + (~c × ~a) ◦ (~b × ~d) = 0
(c) (~a × ~b) × (~c × ~d) = (~a × ~b ◦ ~d)~c − (~a × ~b ◦ ~c) ~d
= (~a × ~c ◦ ~d) ~b − (~b × ~c ◦ ~d) ~a

1.9. Deducir las Ecuaciones (1.34), (1.35) y (1.36) que fueron anteriormente establecidas en el texto
previo (la primera de las Ecuaciones se halla en la Pag. 12).
1.10. Comprobar las siguientes desigualdades:

||~a + ~b|| 6 ||~a|| + ||~b||

||~a ◦ ~b|| 6 ||~a|| ||~b||
||~a × ~b|| 6 ||~a|| ||~b||

1.11. Hállense los vectores de posición de los puntos que están en el plano de los puntos P1 , P2 y P3 ;
cuyos vectores posición son:
r~1 = 2ı̂ − ̂ + k̂
r~2 = 3ı̂ + 4̂ − k̂
r~3 = −ı̂ + 2̂

1.12. Encontrar la distancia desde el origen del sistema coordenado cartesiano al plano determinado
por los tres puntos especificados en el Problema anterior.
1.13. Demostrar que los tres vectores aquı́ indicados:
√
~b1 = ı̂ − 2̂ + k̂
√
~b2 = −ı̂ + 2̂ − k̂
√
~b3 = − 2ı̂ + 2k̂

son mutuamente ortogonales. Podrán estos vectores definir una base para un sistema referencial
coordenado ?. Porqué ?.
1.14. Se demostró que la derivada del vector ~b(t) de magnitud constante, puede expresarse como el
producto vectorial,
d~b(t)
=ω~ ×~b(t)
dt
Problemas propuestos 19

Sin embargo, ω ~ no es única, ya que la suma del término c~b a ω

~ producirá el mismo resultado.
Por otro lado, la derivada de dos vectores de magnitud constante puede determinar una ω ~ única,
en función de la cual sus derivadas son expresables en la forma:

d~a(t) d~b(t)
~ ×~a
=ω y ~ ×~b
=ω
dt dt
Considerando los vectores unidad:

ê1 = sin αt cos βt ı̂ + sin αt sin βt ̂ + cos αt k̂

ê2 = cos αt cos βt ı̂ + cos αt sin βt ̂ − sin αt k̂
ê3 = − sin βt ı̂ + cos βt ̂

~ que satisface las ecuaciones:

hállese el vector de la velocidad angular ω
dê1 dê2
~ ×ê1
=ω y ~ ×ê2
=ω
dt dt
~ también nos da:
Demostrar que la misma ω
dê3
~ ×ê3
=ω
dt
1.15. Demostrar que el vector de posición dependiente del tiempo
~r (t) = a cos ωt ı̂ + b sin ωt ̂

se mueve sobre los puntos de la elipse que tiene como semieje mayor a (a > b) y semieje menor
b, girando en un sentido contrario a las manecillas de un reloj ó con sentido anti–horario.
1.16. (a) Encontrar el vector de posición de los puntos que están en el plano perpendicular al vector:
~a = 3ı̂ + 4̂ − k̂
que contiene el punto (1, 2, 3).
(b) Hállese el vector de posición de los puntos que están en el plano determinado por los siguientes
tres puntos: (2, 1, 1), (−1, 2, 2) y (3, 2, 1).
1.17. Recuerde que cualquier lı́nea en el espacio puede ser representada paramétricamente por una
función vectorialmente–valorada. Determine el punto de intersección de las rectas espaciales
dadas en forma paramétrica por:
x = 2 + 3t, y = 1 − 2t, z = 4t
x = 3 + s, y = 3 − 2s, z = 2s
Luego, hallar una función vectorial–valorada ~r que parametrice la lı́nea que pasa a través del
punto de intersección hallado, y sea perpendicular a las lı́neas previamente especificadas.
1.18. Cúal es la ecuación vectorial de la superficie esférica de radio R, que tiene como centro el punto
del espacio tridimensional identificado en un sistema cartesiano común como: (x0 , y0 , z0 ) ?.
1.19. La ecuación vectorial siguiente:

||~r − ~a||2 cos α = [(~r − ~a)◦n̂]2

con ~r como vector posición, α cte y ||n̂|| = 1, describe una superficie de revolución cuyo vértice
tiene posición especificada por el vector ~a y eje de simetrı́a según la dirección de n̂. Cúal es la
superficie de la que se trata ?.
20 CAPÍTULO 1. ÁLGEBRA VECTORIAL

1.20. Un punto P que se mueve en el espacio tridimensional tiene como vector posición dependiente
del tiempo a la expresión:

~r = ~r (t) = x(t) ı̂ + y(t) ̂ + z(t) k̂ = cos t ı̂ + sin t ̂ + cos t sin t k̂

En el instante en que t = 3π/4, determinar la ubicación espacial del punto P ; y en ese mis-
mo instante determinar el vector tangente unitario a la curva espacial trazada por el ex-
tremo del vector posición del punto P en movimiento (ésta es la trayectoria de movimien-
to de P ). Use un paquete computacional, como Matlab u otro dispositivo graficador (e.g.,
http://www.math.uri.edu/˜bkaskosz/flashmo/parcur/) para apreciar visualmente el aspecto que
tiene la trayectoria de movimiento.
1.21. Considere un vector dependiente de un parámetro escalar variable ~b = ~b(s), el cual expresado
en componentes según un sistema referencial cartesiano sea: ~b(s) = bx (s) ı̂ + by (s) ̂ + bz (s) k̂.
A partir de la definición de la integral de una función escalar común y las propiedades de suma
vectorial, establecer la definición de la integral vectorial ~b(s) ds. Compruebe si se cumplen las
R

propiedades siguientes:
[~b1 (s) + ~b1 (s)] ds = ~b1 (s) ds + ~b2 (s) ds
R R R

[~b1 (s) ◦ ~b1 (s)] ds = ~b1 (s) ds ◦ ~b2 (s) ds [~b1 (s) × ~b1 (s)] ds = ~b1 (s) ds × ~b2 (s) ds
R R R R R R
y

1.22. El vector velocidad instantánea ~v (t) da una medida del cambio en el transcurrir del tiempo t del
vector posición instantáneo ~r (t); por tanto, la relación entre ellos es: ~v (t) = d~r (t)/dt. Suponga
que un objeto móvil muy pequeño (un punto) tiene velocidad dada por:

1
~v (t) = −2 sin(2t) ı̂ + 2 cos t ̂ + (1 − ) k̂
1+t

Si el objeto está en el punto de coordenadas (1 5, −1, 0) al instante t = 0; determine el vector

•

posición ~r (t) para cualquier instante t > 0. Evaluar la posición cuando t = 2.

1.23. Un vector tridimensional puede ser parametrizado para definir una función vectorial univalente
dependiente de varios parámetros escalares que lo especifiquen. Por ejemplo, asumiendo R cte,
considere el vector posición:
~r (s, t) = R cos s ı̂ + R sin s ̂ + t k̂

para 0 6 s 6 2π y 0 6 t 6 H. Cual es la superficie que este vector define cuando los parámetros
varı́an cubriendo los dominios señalados ?.
Se puede demostrar que el área de la superficie S generada por un vector posición ~r paramétri-
camente variable como el ejemplificado, viene determinada por:
ZZ
S= ||~r s × ~r t || dA
D

donde D es el dominio para los parámetros involucrados, ~r s = ∂~r /∂s, ~r t = ∂~r /∂t y dA es un
área de dimensiones infinitesimales perteneciente a D.
Efectúe un diagrama esquemático de la superficie generada por ~r (s, t); evalúe el valor de la
integral aquı́ indicada para calcular el área de la superficie generada y compare el resultado
obtenido con la expresión más simple hallada por un razonamiento puramente geométrico.
1.24.
Problemas propuestos 21

y(x) Un punto P se mueve según la trayectoria mostrada en el es-

quema adjunto, la cual tiene como ecuación que la describe:
P
y = 10 ln x y = 10 ln x [cm]. Parametrizar esta curva a fin de definir un
adecuado vector posición; digamos ~r (t) – t parámetro variable.
y
tra
Luego, determinar la dirección del vector normal unitario a la
trayectoria de movimiento y el ‘radio de curvatura’ en la posi-
ción Q de la curva mostrada.
Q x

1.25. Considere el elipsoide descrito por la ecuación:

x2 y2 z2
+ + =1
16 25 9
(a) Cómo este elipsoide puede ser generado mediante rotación de una mitad de elipse alrededor
del eje z. Cual es la ecuación de la elipse que usted usarı́a ?.
(b) Usando como parámetro s, hallar las ecuaciones paramétricas de la media elipse que usted
determinó en el inciso anterior. Su respuesta debe involucrar sola y exclusivamente ecuaciones
para las componentes x(s) y z(s).
(c) Dando rotación a los puntos de esta media–elipse alrededor del eje z, obtenga una parametri-
zación ~r (s, t) de los puntos sobre la esfera de radio R. Asegúrese de incluir el dominio de ambos
parámetros s y t.
(d) Verificar las respuestas proporcionadas en este Problema, utilizando herramientas compu-
tacionales apropiadas, como un paquete matemático que posea una subrutina o sub–programa
modular graficador de funciones paramétricamente definidas. (En el Problema 1.20 se sugiere
un par de alternativas para este propósito).