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SIMULACION DE MODELOS MATEMATICOS DE

SISTEMAS FISICOS

Ing. Jorge Saúl Sánchez Mosquera

Estudiantes:
Bayron Alexander Jácome Alvarado
Jhonatan José Laines Yanguisela
Brayan Eduardo Quinga Quinga
Grace Xiomara Sailema Criollo
Ian Saul Duque Fernandez

Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE Sede Latacunga,

Latacunga, Ecuador
E-mail: bajacome1@espe.edu.ec, jjlaines@espe.edu.ec, bequinga@espe.edu.ec,
gxsailema@espe.edu.ec, isduque@espe.edu.ec,

(Recibido el 14 de Septiembre; aceptado el 14 de Septiembre)

Abstract

In this work a study was carried out on the following Mathematical Models: Hydraulic systems, electrical systems,
robotic systems, mechanical systems, to later carry out an exercise with their respective simulation of each of the
aforementioned systems. Differential equations constitute a powerful and versatile tool for solving problems from
the most diverse horizons: from Mechanics to Electricity, etc. The first step in solving these problems is modeling,
that is, the “translation” into mathematical relationships of the most relevant intrinsic aspects of the situation. In
this work it is intended, through varied cases, to develop some methodologies for mathematical modeling via
differential equations.

Keywords: Mathematical_Models, Hydraulic_Systems, Electrical_Systems, Robotic_Systems,

Mechanical_Systems, Differential_Equations.

Resumen

En este trabajo se realizó un estudio sobre los siguientes Modelos Matemáticos: Sistemas hidráulicos, Sistemas
Eléctricos, Sistemas Robóticos, Sistemas Mecánicos, para posteriormente realizar un ejercicio con su respectiva
simulación de cada uno de los sistemas ya mencionados. Las ecuaciones diferenciales constituyen una herramienta
poderosa y versátil para resolver problemas provenientes de los más diversos horizontes: de la Mecánica la
Electricidad, etc. El primer paso de la resolución de estos problemas es la modelación, es decir la “traducción” en
relaciones matemáticas de los aspectos intrínsecos más relevantes de la situación planteada. En este trabajo se
pretende, a través de casos variados, desarrollar algunas metodologías para el modelado matemático vía las
ecuaciones diferenciales.

Palabras clave: Modelos_Matematicos, Sistemas_Hidraulicos, Sistemas_Electricos, Sistemas_Roboticos,

Sistemas_Mecanicos, Ecuaciones_Diferenciales.

1. OBJETIVO
1.1 OBJETIVO GENERAL
 Modelar matemáticamente y simular por
medio del ordenador, los diferentes
sistemas físicos.
1.2 OBJETIVOS ESPECIFICOS
 Lo que se pretende con la modelización
matemática es contribuir a la comprensión
de fenómenos reales.
 Obtener el modelo y la función de
transferencia de diferentes sistemas:
mecánicos, eléctricos, etc.
 Estudiar e investigar más a fondo los temas
principales para tener una mejor
comprensión y elaborar de una manera
eficaz la simulación y ejercicios.
 Notar que un modelo matemático no es
único para un sistema dado.
2. FUNDAMENTACIÓN TEÓRICA
2.1. MODELACION MATEMATICA
El tratamiento matemático de un problema
proveniente de otra rama de la ciencia o de la técnica
puede resultar un trabajo difícil, pues es la
conjunción de dos dominios diferentes: el de los
fenómenos que se estudia y el de las matemáticas.
[1]
El trabajo de resolución de un problema comprende
básicamente las siguientes etapas:
1) Determinación de los aspectos cualitativos
intrínsecos del problema: elección de un
sistema de referencia, de las variables
independientes y de las variables
desconocidas.
2) Escritura de las ecuaciones. Estas traducen
esencialmente las leyes o comportamientos
físicos, biológicos, económicos, etc.
3) Transformación y estudio de las ecuaciones
obtenidas. Se busca la solución analítica o
aproximada de las incógnitas.
4) Interpretación de los resultados
matemáticos por comparación con la
experiencia.
2
Figura 1. Proceso de modelado. [1]
En algunas ocasiones un mismo modelo puede ser
reformulado facilitando su resolución. Como además
de las ecuaciones también intervienen datos en los
modelos, inexactitudes en la medición de estos
acarrean errores en los resultados.
En conclusión, la resolución de un problema por
computación numérica, al acarrear en cascada
diferentes tipos de errores, rara vez produce una
solución exacta. [1]
2.2. TIPOLOGIA DE LOS MODELOS
MATEMATICOS
Los modelos matemáticos pueden clasificarse según
diferentes criterios:
 Si los datos están afectados por el azar (lo
cual matemáticamente se mide por las
probabilidades) el modelo será estocástico.
Caso contrario, se dice modelo
determinístico.
 El modelo será lineal si las funciones y las
condiciones son lineales, sino se habla de
modelo no lineal.
 La continuidad de las variables y de los
datos hacen que el modelo sea continuo, y
su opuesto el modelo discreto.
2.3. LAS ECUACIONES DIFERENCIALES Y
LA MODELACION
Una ecuación diferencial es una ecuación que
contiene derivadas de una función desconocida. Si
dicha función es de variable real, se dice ecuación
diferencial ordinaria (EDO), y si la función
incógnita es de varias variables la ecuación será en
derivadas parciales (EDP).
La forma general de representar una EDO será:
f ( x , y , y ' , y ' ' ,. , y n )=0 , con y=f ( x ) (1)
 3

El orden de una EDO es el orden de la mayor

derivada.

La forma (1) es una relación entre n+2 variables,

supondremos que siempre es posible resolverla para
y n en términos de las otras variables, dando la forma ELEMENTOS REPRESENTACION ECUACION
normal: GRAFICA FUNDAMENTAL
Resorte F=Kx
n n −1
y =f ( x , y , y ' , y ' ' , . , y ) (2)
Amortiguador dx
Las EDO son lineales si F es función lineal de las F=CV =C ∙
dt
variables y , y ' , y ' ' , . , yn . Entonces pueden Fricción dx
tomar la forma: F=BV =B ∙
dt
Masa d2 x
a n ( x ) y n+ an−1 ( x ) y n−1+ …+a0 ( x ) y n =g (x) F=Ma=M 2
(3) dt
Tabla 1. Elementos de un sistema mecánico (Autor:
Cuando la función g(x) es idénticamente nula se Bayron Jácome)
habla de una ecuación homogénea y su contrario Donde:
será la ecuación no homogénea. F : fuerza k : constnte de resorte
a :aceleracion V : velocidad
Recordemos que dada una ecuación diferencial se
B: coeficiente de friccion M :masa
tienen los siguientes problemas:
x : desplazamiento C :amortiguamiento
 Existencia de la solución
 Unicidad de la solución El modelo matemático se obtiene haciendo un
 Cálculo de la solución diagrama de cuerpo libre sobre cada masa del
En la mayoría de casos es imposible representar la sistema.
solución en forma analítica (mediante fórmulas). La
ecuación misma puede dar información sobre las Ejemplo:
características de la solución. Lo que interesa es el
comportamiento cualitativo a largo plazo; por
ejemplo para una población es importante
determinar si se mantendrá o tenderá a desaparecer.
Algunos modelos, pueden requerir no de una sino de
varias ecuaciones, esto es de un sistema.

2.4. SISTEMAS MECANICOS

La mecánica clásica (newtoniana) se ocupa de

describir fenómenos asociados con el movimiento de
los cuerpos. Por este motivo, en los sistemas
mecánicos tendremos habitualmente como variables Figura 2. Sistema Mecánico. [2]
descriptivas las posiciones, velocidades y
aceleraciones, con sus relaciones constitutivas El sistema posee en este caso una sola masa, se hace
básicas. [2] entonces un diagrama de cuerpo libre en la masa:

Un sistema mecánico está conformado por los

elementos siguientes:
 4

representa el fenómeno de disipación de energía

REPRESENTACION
ELEMENTOS GRAFICA ECUACION
V =RI ; Z R =R
Resistencia
t
1
Figura 3. Diagrama de cuerpo libre [2] Capacitor V = ∫ Idt
C 0
El modelo matemático del sistema será: Bobina dI
V =L ∙
dt
dx d2 x Elemento
V =ZI
F−Kx−C ∙ =M 2 (4)
dt dt cualquiera
En un nodo ∑ I =0
O escrito en orden común de una ecuación
diferencial ordinaria:
En una malla ∑ V =0
2
d x dx Elementos en
M 2
+C ∙ + Kx=F (5) ZT = ∑ Z i
dt dt serie

Esta ecuación es una relación del desplazamiento de 1

la masa (salida) en función de la fuerza aplicada ZT =
Elementos en
(entrada). Para simplificar la escritura de la paralelo
∑ 1/Z i
ecuación diferencial se puede utilizar el operador
matemático de derivada: mediante un dipolo (resistor) que establece una
relación instantánea (estática) entre la tensión y
d corriente. [2]
D= (6)
dt
Que para una derivada de segundo orden es:

2 d2
D= (7)
d t2
Figura 4. Circuito RLC serie [2]
Con esta representación la ecuación de nuestro
sistema mecánico se escribe: Un sistema eléctrico está conformado por los
elementos siguientes:
M D 2 x+ CDx+ Kx=F (8)

2.5. SISTEMAS ELECTRICOS

En los sistemas eléctricos encontramos como

variables descriptivas principalmente tensiones y
corrientes. Bajo hipótesis de parámetros
concentrados, la teoría de circuitos caracteriza los
fenómenos asociándolos a dipolos que vinculan
estática o dinámicamente tensiones y corrientes. Tabla2. Elementos de un sistema eléctrico (Autor:
Basado en la ley de Ohm, la teoría de circuitos Bayron Jácome)
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Donde: En la modelación de robots, debe tenerse en cuenta

V :voltaje la cinemática de la estructura mecánica, esto se
I :intensidad refiere a la descripción del movimiento respecto a
un marco de referencia cartesiana fija, ignorando las
Z :impedancia
fuerzas y momentos que causan el movimiento dela
C : capacitancia estructura. La formulación de las relaciones
Z :impedancia cinemáticas representa la base de una derivación
L :inductancia sistemática y general de la dinámica, las ecuaciones
de movimiento del robot como una función de las
2.6. SISTEMAS HIDRAULICOS fuerzas y los momentos que actúan en él. En general,
estas pueden ser representadas por un número finito
Los fenómenos de mecánica de fluidos se cuentan de ecuaciones diferenciales ordinarias acopladas,
entre los más difíciles de modelar y analizar en sus que en forma vectorial pueden ser descritas por:
aspectos dinámicos. Para fluidos compresibles en
general es insoslayable tener en cuenta la variación d
temporal y espacial de las magnitudes físicas que los
x=f (t , x , u) (9)
dt
describen. Esto los categoriza como sistemas de
parámetros distribuidos, y conduce a su tratamiento Donde x=( x1 , x2 , … . , x n ) son llamadas variables
con modelos dinámicos en derivadas parciales (las
de estado y u=(u1 , u2 ,… . , u p ) son variables de
leyes fundamentales que gobiernan estos fenómenos
están resumida en las ecuaciones de Navier-Stokes). entrada especificadas (variables manipulables).
Por otra parte los cambios en las variables Típicamente las variables de estado representaran
descriptivas de los fluidos originan cambios en su posiciones y velocidades de las articulaciones del
temperatura, de la cual a su vez dependen los robot, mientras que las variables de entrada
parámetros físicos de aquellos. Este fuerte representaran las fuerzas y/o los torques que se
acoplamiento fluido mecánico-térmico viene a pueden aplicar al robot a través de actuadores que
aumentar la complejidad de las descripciones más generalmente son motores eléctricos. [3]
detalladas. [2]
La parte de control es la encargada de ordenar la
Un sistema hidráulico está conformado por los aplicación de las fuerzas y torques necesarias para
elementos siguientes: que la estructura mecánica del robot tenga un
comportamiento deseado. En términos de cambiar el
REPRESENTACION ECUACION comportamiento cualitativo de las soluciones del
ELEMENTOS GRAFICA FUNDAMENTAL modelo, el objetivo del control consiste en el diseño
dP una ley de control en retroalimentación del tipo:
Tanques
∑ Q=C h ∙ dt
u=γ (t , x) (10)
Q e −Q s=C h DP
∆ P=γh De tal forma que el sistema en retroalimentación,
dado por:
Ductos ∆P
Q=
Rh d
x=f (t , x , γ ( t , x ) ) (11)
Pe −P s dt
Q=
Rh
Tenga ciertas características en sus soluciones, como
Tabla3. Elementos de un sistema hidráulico (Autor:
puede ser el modificar la estabilidad de sus
Bayron Jácome)
soluciones de equilibrio.
2.7. SISTEMAS ROBOTICOS
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2.8. EL PROCESO DE MODELADO: DEL sistema físico idealizado, el procedimiento es simple

SISTEMA FISICO AL MODELO en teoría, aunque puede resultar muy complicado y
MATEMATICO engorroso de llevar a cabo. La idea básica es definir
una variable de salida y una de entrada. [4]
Una vez realizadas las simplificaciones y obtenidos
esquemas decimos que tenemos un Sistema Físico
Idealizado. Aunque estos esquemas en general 3. MATERIALES Y EQUIPO
contienen toda la información que se necesita para la
construcción de un modelo matemático, este pasaje NOMBRE CAN CARACTERISTICAS
no es trivial. [4] TID
AD
Una vez que tengamos todas las relaciones Software 1 Software que facilita la
matemáticas necesarias, aún no tendremos un Matlab creación de programas,
modelo matemático muy útil. Si bien tendremos una en este caso la
especie de sistema de ecuaciones (en realidad una simulación de los
mezcla de ecuaciones diferenciales y de ecuaciones sistemas.
algebraicas), este sistema así planteado no tendrá Tabla 4. Equipos (Autor: Bayron Jácome)
una estructura que nos permita estudiar y resolver
problemas. [3] 4. PROCEDIMIENTO

Recordemos en primer lugar que una EDO es un 4.1. SISTEMAS HIDRAULICOS

modelo del tipo Entrada-Salida, es decir, un modelo
en el cual no aparece explícito el concepto de estado.
La forma genérica de una EDO es una ecuación del
tipo: 4.2. SISTEMAS ELECTRICOS

f¿ (12)

Donde y (t) es la variable de salida (una variable 4.3. SISTEMAS ROBOTICOS

descriptiva de interés) y u (t) es una variable de
entrada (variable descriptiva cuya evolución se
considera independiente de lo que ocurra con el
4.4. SISTEMAS MECANICOS
sistema). El número entero n es la máxima derivada
de la salida, y es lo que se denominará orden del
modelo. Como veremos más adelante, esta
definición de orden no es en realidad muy diferente
de la que vimos para las ecuaciones de estado. Un
caso particular que será de utilidad para tratar una
gran variedad de problemas se da cuando el sistema
es lineal. En este caso, la EDO toma la forma que
sigue:

dn y ( t ) d n−1 y ( t ) dk u (t ) d k−1 u ( t )
an +a n−1 +…+ a 0 ∙ y ( t ) −b k −b k−1 −…−b 0 ∙ u ( t )=0
dtn d t n−1 dtk d t k−1
(13)

Siendo los coeficientes a i y bi constantes.

Para obtener una ecuación de este tipo a partir de un

conjunto de ecuaciones correspondientes a un

2. BIBLIOGRAFIA:
1. CONCLUCIONES
 Con la ayuda de la parte teórica, se ha
podido obtener resultados satisfactorios en
los ejercicios realizados.
7
 Con el desarrollo de este trabajo se
pudieron afianzar los conocimientos
matemáticos útiles para el análisis y
solución de sistemas (mecánicos, eléctricos,
hidráulicos, etc.) mediante modelado
matemático.
 Al desarrollar esta práctica nos dimos
cuenta de que un modelo matemático de un
sistema puede cambiar dependiendo de la
perspectiva de sus mismas variables.
 Se pudo comprender en general que en
Matlab con ayuda de la matemática
simbólica se nos facilitan muchos cálculos
matemáticos que cuando los realizamos sin
una herramienta software de alta capacidad
nos complican el desarrollo de los
problemas, se nos hacen complejos por las
cantidades de variables que se deben de
tener en cuenta cuando realizamos el
análisis respectivo de este problema. La
matemática simbólica de Matlab es muy
importante para el cálculo en general.
[1] Modelación Matemática en la formación de
Ingenieros. Recuperado el 08 de Septiembre del
2020, de:
http://scielo.sld.cu/scielo.php?
script=sci_arttext&pid=S1815-
59442011000200005
[2] Modelado Matemático. Recuperado el 08 de
Septiembre del 2020, de:
http://webdelprofesor.ula.ve/ingenieria/djean/in
dex_archivos/Documentos/TC2_ModeladoMat.
pdf
[3] Modelación y Control de un robot.
Recuperado el 11 de Septiembre del 2020, de:
https://cimat.repositorioinstitucional.mx/jspui/bi
tstream/1008/347/2/TE%20513.pdf
[4] Modelo Matemático de Sistemas Físicos.
Recuperado el 08 de Septiembre del 2020,
de:https://www.fceia.unr.edu.ar/dsf/files/A_SFs
_Mod.pdf
 8

[5] M.Braun, Ecuaciones Diferenciales y sus

Aplicaciones, Grupo Editorial Iberoamérica,
México, 1990

7. BIOGRAFIAS :

Bayron Alexander
Jácome Alvarado

Nací en Machachi
provincia Pichincha
Ecuador, el 12 de
Febrero de 1997. Mis
estudios primarios los
realice en la escuela
“Luis Felipe Borja” y
mis estudios secundarios
en el colegio “Técnico
San José” en la ciudad de Quito. Actualmente y con
el apoyo incondicional de mis padres me encuentro
estudiando la carrera de Ingeniería Mecatrónica en la
Universidad de las Fuerzas Armadas “ESPE-L”

Jhonatan José Laines Yanguisela

Nací en Machachi provincia de Pichincha (Ecuador)

el 17 de noviembre de 1998. Mis estudios primarios
los realice en la escuela “Mariano Negrete”, y mis
estudios secundarios en el Colegio Militar N° 13
“Patria”. Actualmente y con el apoyo incondicional
de mis padres me encuentro estudiando la carrera de
Ingeniería Mecatrónica en la Universidad de las
Fuerzas Armadas “ESPE-L”