• Tomamos como cuerpo rígido 1 la sección OA que se encuentra en

rotación pura

Ignorando la fricción de las poleas podemos trabajar con la velocidad V como

una velocidad tangencial del cuerpo

Necesitamos la velocidad del punto A (VA)

v
Sabiendo que w=
r

4 m/ s
w=
0,2 m

w=20 rad / s

• Tenemos que la velocidad angular w del cuerpo es 20 rad/s

• Hallamos la velocidad del punto A (VA)

VA¿ w∗r OA

rad
VA¿ 20 ∗0,125 m
s

m
VA¿ 2,5
s
• Ahora tomamos como cuerpo rígido 2 la barra BD que se encuentra en
rotacion pura

• La velocidad del punto D nos es

desconocida

• Como cuerpo rígido 3 tenemos la barra DA que se encuentra en plano

general
 Hallamos el Angulo α

0.150 m
tan α=
0.2 m

α =tan−1 ¿

α = 36.86 º

Haciendo el triángulo de velocidades tenemos que la ecuación de velocidad

VA=VD + VA/D
Donde Ɵ = 53.14

Por trigonometría hallamos la velocidad VD y la velocidad relativa VA/D, ya que

conocemos la velocidad VA

VA
sin Ɵ=
V A/ D

2.5 m/s
sin 53.14 º=
V A/D

2.5 m/s
VA/D =
sin 53.14 º

VA/D = 3.12 m/s

VA
tanƟ=¿ ¿
VD

2.5 m/s
tan53.14 º =¿ ¿
VD
 2.5 m/ s
V D=
tan 53.14 º

VD = 1.87 m/s

Ahora que tenemos las velocidades nos disponemos a hallar las aceleraciones
de los cuerpos, teniendo la ecuación de aceleraciones:

a tA + a nA = a tD + a nD + a tA/D + a nA/D

La aceleración tangencial de A es cero ya que la velocidad del cuerpo OA es

constante

Ahora hallamos las aceleraciones correspondientes de los cuerpos

rOA = 0.125 m

a nA = VA2 / rOA

2.52
a nA =
0.125
2
a nA= 50 m/s

rBD = 0.25 m
2
a nD = VD / rBD

1.872
a nD=
0.250

a nD= 13.98 m/s2

Para hallar el radio OA

0.1502 +0.22=x 2

x 2=0.062 5

X=0.25 m

a nA/D = VA/D2 / rDA

n 3.122
a A /D=¿
0. 25

2
a nA/D = 38.93m/s
Ahora hallamos los ángulos de las componentes de las aceleraciones de los
cuerpos

a nA = a tD + a nD + a tA/D + a nA/D

Ɵ Ɵ

Ubicando las componentes de las aceleraciones sobre el plano cartesiano

Usando la rotación de ejes para eliminar la aceleración tangencial relativa a tA/D

Usando el eje X´ y teniendo en cuenta la estructura de la ecuación original

obtenemos la siguiente ecuación

-a A cos Ɵ
n t
= a D cos
n n
Ɵ + a D sin Ɵ - a A/D

Despejando la aceleración tangencial a tD tenemos

 −an A cos Ɵ−an D sinƟ+ an A / D
a tD=
cos Ɵ

−50 cos ( 53.14 ) −13.98sin ( 53.14 )+ 38.93

a tD=
cos ⁡(53.14)
2
a tD= -3.74 m/s

Ahora con la aceleración tangencial de la barra hallamos la aceleración angular

at D
α=
r BD

−3.74
α= 0.250

αBD= 14.96 rad/s2