Autoinstructivo Análisis Estructural II UNACH

I.2.3. Matriz de transformación de coordenadas.

Figura I.15: Sistema de coordenadas local y global

La necesidad de transformar coordenadas surge cuando los ejes del sistema local
de coordenadas de una barra no coinciden con los ejes del sistema global. En la figura
(I.15) se observa que X y Y representan el sistema global; así mismo, x y y el sistema
local de las barras. Cada barra tiene su propio sistema local de coordenadas.

Figura I.16: Componentes del sistema de coordenadas local y global

De la figura (I.16) tenmos:

X y Y son coordenadas globales.

x y y son coordenadas locales.

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P~ es un vector cualquiera ubicado en coordenadas globales.

A es la proyección de P~ sobre el eje X del sistema global.

A0 es la proyección de P~ sobre el eje x del sistema local.

θ es el ángulo de inclinación de la barra con respecto al eje global X.

α es el ángulo de P~ , respecto del eje local x

Buscando la relación que existe entre las coordenadas locales y globales.

En el triangulo OAP :

X = P.cos(θ + α) = P.(cos(θ).cos(α) − sen(θ).sen(α))
 Y = P.sen(θ + α) = P.(sen(θ).cos(α) + cos(θ).sen(α))

Desarrollando las ecuaciones:


X = P.cos(θ).cos(α) − P.sen(θ).sen(α)
(I.7)
 Y = P.sen(θ).cos(α) + P.cos(θ).sen(α)

Además se sabe, en el triángulo OA0 P :


x = P.cos(α)
(I.8)
y = P.sen(α)

Reemplazando (I.8) en (I.7), obtenemos.


X = x.cos(θ) − y.sen(θ))
 Y = x.sen(θ) + y.cos(θ)

Expresándolo de forma matricial obtenemos:

     
X  cos(θ) −sen(θ) x
= . (I.9)
Y  sen(θ) cos(θ) y 

En dónde la ecuación de transformación de coordenadas locales a globales es:

 
cos(θ) −sen(θ)
H=  (I.10)
sen(θ) cos(θ)

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Como podemos observar el determinante de la matriz anterior es 1, por lo que se puede

afirmar que la matriz es ortogonal, y en este tipo de matrices se cumple A−1 = At . Por lo
que:      
x  cos(θ) X 
sen(θ)
=   .
y  −sen(θ) cos(θ)  Y 
| {z }
H t =J

La expresión que se obtiene

 
cos(θ) sen(θ)
[J] = [H]t =   (I.11)
−sen(θ) cos(θ)

Donde [J], es la matriz de transformación de coordenadas de globales a locales.

I.2.3.1. Matriz de rigidez global de una barra articulada

Las estructuras articuladas, en los nudos no existe rotación, sólo existen despla-
zamientos en el sentido x y y
Obtendremos la matriz de rigidez en coordenadas globales directamente para una barra.
para lo cual será necesario aplicar la matriz de transformación de coordenadas [J], para
desplazamientos.
Para transformar desplazamientos globales a locales (axiales):

{u} = [J].{U } (I.12)

Para transformar fuerzas globales a locales (axiales):

{f } = [J].{F } (I.13)

Además se conoce por la Ley de Hooke:

{f } = [k].{u} (I.14)

Reemplazando (I.12) y (I.13) en (I.14):

[J].{F } = [k].[J].{U }

{F } = [J]t .[k].[J] .{U }

| {z }
M atriz de rigidez

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Por lo tanto:
{K} = [J]t .[k].[J] (I.15)

La matriz anterior nos permite halla la matriz de rigidez global a partir de la matriz de
rigidez local.De la ecuación (I.5), tenemos:

xi yi xj yj
 
EA
L
0 − EA
L
0 xi
 
[k] =  0 0 0 0
 yi

(I.16)
 
− EA 0 EA
0
 L L  xj
0 0 0 0 yj

Donde xi y yi corresponden a los valores de rigidez en el nudo inicial. Además, xj y yj

corresponden a los valores de rigidez en el nudo final en las direcciones x y y correspon-
dientes. Quedando la matriz expresada de la siguiente manera:
    
EA EA


 (f1 )x 

 L
0 − L 0 (u1 )x 

 


 
   

(f ) 
   0  
1 y 0 0 0 (u1 )y 

=
 EA
 (I.17)
− L 0 EA



 (f )
2 x

 L
0  (u2 )x 


 
  




(f ) 
  
2 y
 0 0 0 0  (u )  2 y

Esta ecuación, corresponde a la ecuación matricial de la Ley de Hooke para una barra.
Reemplazando en la ecuación (I.15). Haciendo c = cosθ y s = senθ, obtenemos:
 t    
c s 0 0 0 −k 0
k c s 00
     
−s c 0 0  0 0 0 0 −s
     
c 0 0
[K] = 
  .
 . 
−k 0 k 0  0
   
 0 0 c s 0 c s
     
0 0 −s c 0 0 0 0 0 0 −s c

Realizando las multiplicaciones:

 
c2 c.s −c2 −c.s
 
2 2
−c.s −s 

 c.s s
[K] = k. 
 2

 −c −c.s c 2 
c.s 
 
−c.s −s2 c.s s2

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Dicha expresión nos permite obtener la matriz de rigidez en coordenadas globales de una
barra a partir de la rigidez local. La misma que representamos a continuación:
 
c2 c.s −c −c.s2
 
s2 −c.s −s2 
 
AE  c.s
[K] = . 
L   −c2 −c.s c 2 
c.s 
 
2 2
−c.s −s c.s s

Dónde podemos diferenciar la matriz T , llamada así a la matriz de transformación de

coordenadas.  
2 2
c c.s −c −c.s
 
2 2
−c.s −s 
 
 c.s s
[T ] = 
 2

 −c −c.s c2

c.s 
 
2 2
−c.s −s c.s s
La matriz anterior nos permite transformar la matriz de rigidez de coordenadas locales
a coordenadas globales, de cualquier barra en dónde se conoce A(área), E(módulo de
elasticidad) y L(longitud). (Quispe, 2015)

I.2.3.2. Matriz de rigidez global con coordenadas 2D

Para el análisis 2D de estructura articuladas, se suele utilizar las siguientes rela-

ciones para hallar la Rigidez Global de barras, dadas las coordenadas de los nudos de la
estructura; para ello, se tiene lo siguiente:

Figura I.17: Componentes de la matriz de rigidez en sistema global 2D

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Donde:

u1x , u2x son desplazamientos locales en la dirección x en los nudos 1 y 2 respectiva-

mente.

U1x , U1y , U2x , U2y son desplazamientos globales de los nudos 1 y 2 en la dirección
X y Y.

f1x , f2x son fuerzas axiales en la dirección x local en los nudos 1 y2.

θ1 , θ2 son ángulos del eje local x con los ejes globales X y Y , respectivamente.

Además la matriz de rigidez obtenida para esfuerzo axial es:

   
EA EA
− L 1 −1
[k] =  L  = EA  
− EA EA L −1 1
L L

Aquí se distinguen cuatro submatrices cuyos componentes se presentan a continuación.

   
EA EA
− L k k
[k] =  L  = EA  (1,1) (1,2) 
− EA EA L k(2,1) k(2,1)
L L

Las submatrices cumplen lo siguiente:

[k](1,1) = [k](2,2) , [k](1,2) = [k](2,1) = −[k](1,1) Además para obtener las submatrices en
coordenadas globales, utilizamos la ecuación (I.15), que consite en lo siguiente:

{K} = [J]t .[k].[J]

Utilizando la definición de cosenos directores de un vector P cualquiera, se obtiene la

relación para transformar del sistema local de coordenadas al sistema global.(Quispe,
2015)

Figura I.18: Componentes de fuerzas

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De gráfico anterior se obtiene PX = P.cosθx

Py = P.cosθy
Y de forma matricial:    
P  cosθ 
x x
=P
P  cosθ 
y y

En donde:
   
cosθ  l
x
{T } = = ; además, [J] = [T ]t = [l]; donde, l = cosθx y m = cosθy .
cosθ  m
y
Reemplazando en {K} = [J]t .[k].[J],se obtiene:
 
2
AE  l l.m
[K] =  (I.18)
L lm m2

La matriz de transformación de rigidez para cambiar de coordenadas locales a globales es

la siguiente:  
2
l l.m
[T ] =   (I.19)
2
lm m
Donde:

x2 − x1 y2 − y1 p
l = cosθx = , m = cosθy = , L= (x2 − x1 )2 + (y2 − y1 ) (I.20)
L L

I.2.3.3. Ensamblaje de la matriz de rigidez

Una vez que se forman todas las matrices de rigidez de los elementos en coordena-
das globales, es necesario ensamblarlas en el orden correcto para que se pueda determinar
la matriz de rigidez [K] de todo la armadura-Este proceso de combinación de matrices
de los elementos depende de una cuidadosa identificación de los miembros de cada matriz
del elemento. Esto se logra identificando cada columna y fila de la matriz de rigidez con
números o letras que denotan la coordenada global en cada lado de la barra . La matriz
de rigidez de la estructura tendrá entonces un orden que será igual al número de códi-
go mayor asignado a la armadura, ya que representa la cantidad total de coordenadas
de la estructura. Cuando se ensamble las matrices [k], cada elemento en [k] se pondrá
en su misma designación de fila y columna en la matriz de rigidez de la estructura [K].
En particular, cuando dos o más elementos estén conectados al mismo nodo, entonces
algunos elementos de cada matriz [k] del elemento se asignarán a la misma posición en

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la matriz [K]. Cuando esto ocurre, los elementos asignados a la ubicación común deben
sumarse algebraicamente. La razón de esto se hace evidente si se tiene en cuenta que cada
elemento de la matriz [k] representa la resistencia del elemento a una fuerza aplicada en
su extremo. de esta manera, la suma de resistencias en la dirección x o y al formar la
matriz [K] determina la resistencia total de cada nudo a un desplazamiento unitario en
la dirección x o y.
El proceso de ensamblaje de matrices de rigidez es tedioso por lo tanto es mejor
utilizar programas de computadora.(Hibbeler, 2012)

Ejemplos

1. En la siguiente armadura ensam- 2. En la siguiente armadura ensam-

blar la matriz de rigidez. blar la matriz de rigidez.

Figura I.20: Ejemplo 2

Figura I.19: Ejemplo 1

I.2.3.4. Aplicación del método de rigidez para el análisis de armaduras

Una vez que se forma la matriz de rigidez de la estructura, las componentes de

fuerza global {Q} que actúan sobre la armadura pueden relacionar con sus desplazamien-
tos globales {D} utilizando:
{Q} = [K].{D} (I.21)

Esta ecuación se conoce como la ecuación de rigidez de la estructura. Se recomienda

utilizar la numeración más baja para los nudos libres o no restringidos, para poder realizar

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la siguiente partición:
( ) " # ( )
Qk K11 K12 Du
= = (I.22)
Qu K21 K22 Dk

Donde:

1. Qk , Dk = cargas externas y desplazamientos conocidos; aquí las cargas existen en la

armadura como parte del problema, y los desplazamientos suelen especificarse como
iguales a cero debido a las limitaciones de soportes como pasadores o rodillos.

2. Qu , Du = Cargas y desplazamientos desconocidos; aquí las cargas representan las

reacciones desconocidas en los soportes y los desplazamientos se presentan en las
juntas donde el movimiento no está restringido en una dirección particular.

3. K = Matriz de rigidez de la estructura, que se parte para ser compatible con las
particiones Q y D

Al expandir la ecuación (I.22), se obtiene:

Qk = K11 Du + K12 Dk (I.23)

Qk = K21 Du + K22 Dk (I.24)

Muy a menudo Dk = 0, puesto que los soportes no se desplazan. Cuando se da este caso,
la ecuación (I.23), se convierte en:

Qk = K11 Du

Como los elementos de la matriz partida K11 representan la resistencia total en una junta
de armadura a un desplazamiento unitario, ya sea en la dirección x o y, entonces la
ecuación anterior simboliza la colección de todas las ecuaciones de equilibrio de fuerzas
aplicadas a las juntas donde las cargas externas son cero o tienen un valor conocido (Qk ).
Si se despeja Du resulta:
Du = [K11 ]−1 .Qk (I.25)

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