Jairo Andrade – 201711904

Alejandro Tole Ruiz – 201719299

David Santiago Osorio Pérez – 201719116
Funcionamiento 3.3
1.

Posición vs tiempo
0.6
Referencia
Salida
Posición (m)

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo (s)
Señal de control vs Tiempo
500

400
Fuerza [N]

300

200

100

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo [s]

2.
 Posición vs tiempo
0.6
Referencia
Salida
Posición (m) 0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo (s)
Señal de control vs Tiempo
500

400
Fuerza [N]

300

200

100

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo [s]

3.
 Posición vs tiempo
0.6
Referencia
Tt=0.081
Posición (m) 0.4 Tt=0.153
Tt=287.27

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo (s)
Señal de control vs Tiempo

200 Tt=0.081
Tt=0.153
Fuerza [N]

150 Tt=287.27

100

50

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo [s]

Como se observa en la gráfica el mejor valor para Tt es el menor de los tres.

4.
 Posición vs tiempo
0.6
Referencia
Tt=0.081
Posición (m) 0.4 Forma paralela

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo (s)
Señal de control vs Tiempo

200 Tt=0.081
Forma paralela
Fuerza [N]

150

100

50

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo [s]