10

Rotación de un cuerpo rígido

alrededor de un eie fijo

Moolmbnn dc ¡otacün fu u¡u

batbrtw iI¿ balla. (A'1986
John Te¡e¡we Turne1 FPG
Iatenwtbrcl)

uando un eueqpo extendido, como una rueda, $ra alrededor de su

eje, no puede ánahzarse su movimiento considerándola eomo una
partícula, ya que en cualquier instante sus diferentes componentes
iendrán velocidades y aceleraciones diferentes. Por esta taz6o, s
.onEÍiGte considerar un objetb extendido como un número grande de par-
tículas, cada una con velocidad y aceleración propias.
El estudio de la rotación de un cuerpo se simplifica en gran parte supo-
niendo que es rígido. Un cuerpo rígido se define como aquel que no es defor- Cuerpo rígido
mable, ó r"" que las distancias entre todos sus pares de partículas perma-
"tr "l
necen constantes. iodos los cuerpos reale en la naturaleza son deformables
hasta cierto punto; sin embargo, el modelo de cuerpo rígid9 que se utilizará es
útil en muchos casos en los q,ré l" deformación es despreciable. En este capítulo
se analiz arála rotación de un cuerpo rlgido alrededor de un eje fijo, común-
mente conocido como eie de totación.
En el capítulo ll se presentarán con detalle la naturaleza vectorial de las
cantidades añgulares, las rotaciones en el espacio y el concepto de momento
angular.

rO.1 VELOCTDAN Y ACMT,F:AAi]I(}I{ ANCTILANAS

En la figura l0.l se muestra un cueq)o rlgido plano de forma arbitraria restringido

al plano ry, gü€ gira alrededor de un eje fijo que pasa por o y es perpendicula¡ al
plano de ía figuta. Una partícula del cuerpo situada en P está a una distancia
üiL
 252 r0 RorAcróN DE uN cuERpo RfcrDo ALREDEDoR DE uN EJE FrIo
Figura l0.l Rotación de un cuer-
po rígido alrededor de un eje fijo a
través de O perpendicular al plano
de la figura (eje z). Nótese que la
partícula en P gira en un círculo de
radio r centrado en O.
Figura 10.2 Una partícula sobre
un cuerpo úgido girando se mueve
desde P hasta Q a lo largo del arco
de un cí¡culo, En el intervalo de
5ernpo Af : ü2 - ú1 , el radio vector
Cecribe un ángulo LX = 0 -: h.
fiia r del origen y gra describiendo una circunferencia de radio r alrededor de
O. De hecho, toda paftícula del cuerpo describe un movimiento circular alre-
dedor de O. Resulta conveniente representar la posición del punto P con sus co-
ordenadas polares (r, 0). En esta representación, la única coordenada que cam-
bia con el tiempo es el ángulo 0; r permanece constante. (En coordenádas rec-
tangulares,'tanto r como y variancon el tiempo.) Cuando la partícula se mueve
a lo largo de la circunferencia a partir del eje r positivo (0 : 0) hasta.el punto
P, se mueve describiendo un d" longitud s,ll cual está relacionado con la
posición angular 0 mediante "t"ó
la relación
s: r0 (10.1a)
0:sfr (l o.lh)
Es importante hacer notar las unidades de 0 según queda expresado por la
ecuación tO.fb. El ángulo 0 es la raz6n de la longitud áel arco y el radio del
círculo, por consiguiente es un número puro. Sin embatgo,
poi lo común se
menciona a la unidad de 0 como radián (rad), donde
un rael m el ángulo sustentado por la longitud de arco igual al radio del
arc(!.
Ya que la eircunferencia de un círculo es2m, se deduce que 3600 corresponde a
un ángulo de 2rr/r rad, o bien Ztr rad (una revolución). De donde, f rad :
3600 l2r : 57.30. Para convertir un ángulo en grados a uno en radianes, pue-
de aplicarse el hecho de que 2r raüanes : 3600; así
0 (rad) : g (deg) )
,h
Por ejemplo, 60o es igual a rls rad, y 4so es igual rl4 rad,.
cuando la partícula se mueve desde p hasta e (Fig. l0.z) en un tiempo
6ú, el radio vecto¡ bTre un ángulo a,0: 0z- 0r, es igual al desphá-
miento angular. Se define la velocidad angular media"l ".t"1
, (omegá) como la raz6n
entre este desplazamiento angular y el intervalo d6 tiempo a?l
00-0, Le
s (10.2)
--:-
tz- \ Lt
En analogía con la velocidad lineal, la velocidad angular instantánea, @,
se define como ellímite de la raz6n dada en la ecuación 10.2, cuando Aú tiende
a cero:
a¡ =;_lím
Ag *ü- (10.3)
At-+0 Lt dt
La velocidad angular tiene unidades de rad/s, o sea, s-r, ya que los ra-
ilianes no tienen dimensiones. Se adoptará la convención deq.r""i e¡e fi¡o de ro-
tación para el cuerpo rígido es el eje z, como se indica en la figura 10.1. Se to-
mará c.'l como positiva cuando 0 esté creciendo (movimiento en sentido contrario
a las manecillas del reloj) y negativo cuando d esté decreciendo (movimiento en
sentido de las manecillas del reloj).
Si la velocidad angular instantánea de un cuerpo cambia desde co1 hasta co2
en un intervalo de tiempo At, el cuerpo tiene una aceleración angular. La
aceleración angular media a (alfa) de un cuerpo que gira se define la ra-
zón del cambio en la velocidad angular al intervalo de tiempo aú: "orrro
 ro¿ crNEMÁTrcA DE r.A RorActór.l: ltovlMIENTo DE RorAclóN cot¡ AcELERActóN coxstaurn 253

s - (Dt LAI
---
(Do
(10.4) As'leración angular promedio
h,-h Lt \
En andogía con la aceleración lineal, se define la aceleración angular instantá-
Er como el límite de la raz6n Lol Lt cuando Af tiende a cero:

aa Iím
Aü+O
9:kilt (ro.s) figffi::n angurar

^ü
La aceleración angular tiene unidades de rad/sz, o sea s-2, Obsérvese que
c es positiva cuando o está creciendo en el tiempo, y negativa cuando c¿ está
decreciendo en el tiempo.
Para la rotación alrededor de un eie fiio se oe que todos las pattlcwlas
d"el cverpo ñgido tienenla misma oelocidad angular y ln misma aceleración an-
ginr. Es deeir, la a y la a caraterizan al cuerpo rígido completo. Aplicando es-
ias cantidades se puede simplificar mucho el análisis de la rotación de un euer-
po úgido. Obsérvese que el desplazamiento angular 0, la velocidad angular or y
i" angular o, son análogos al desplazamiento lineal (r), la velocidad
""él"t"ción
lineal (r) y la aceleración lineal (a), respectiv_amente, para el movimiento uni-
ümensional que se analizó en el capítulo 3. Las variables 0, @ y a difieren di-
mensionalmente de las variables Í, D Y ¿ sólo en un factor de longitud.
Ya se indicó en qué forma se determinan los signos para cd y para a; sin em-
bargo, no se ha especificado la dirección en el espacio asociada con estas canti-
dadás vectorialo.i P"tu la rotación alrededor de un eje fijo, la única dirección
en el espacio que especifica de manera única este tipo de movimiento es la di-
rección a lo laigo del propio eje de rotación. Sin embargo, también debe tomar-
se una decisión acerca del sentido de estas cantidades, es decir, si apuntan hacia
afuera o hacia dentro del plano de la figura 10.1.
Como ya se mencionó, la dirección de o, es a lo largo del eie de rotación, el
cual corresponde al eie z enlafigura 10.1. Por convención, se toma la dirección
de c¿ como hacia afuera del plano del diagrama cuando la rotación se realiza en
sentido contrario de las r-nanecillas del reloj, y hacia dentro del plano del dia-
grama cuando la rotación corresponde al sentido de las manecillas del reloj.
Óon el fin de mostrar todavía más esta convención, resulta conveniente utilizar
la regla de la mano derecha que se muestra en la figura 10.3a; los cuatro dedos
de la mano derecha se curvan en la dirección de la rotación; el pulgar derecho
extendido apunta en la dirección de <¿. En la figura f0.3b se ve que r,l también se
encuentra en la dirección de avance de un tornillo de cuerda derecha que gire
de manera anáIoga. Por último, el sentido de a se deduce a partir de su defini-
ción com o deoldi; es el mismo que el de c.r si la rapidez a_ngular -co (magnitud de
co) está creciendo en el tiempo, y es antiparalelo a c,r si la rapidez angular está
decreciendo en el tiempo.

T +.li {:;}.\J}iL{ÁTIilA I}E I,A Rff'I'¡iilIÓ]\:

kf,t )VI:l,{ l}:N :f {} DE ITOTACIÓN CON
A.{: ilX,}¡: ii.4 {lI üS {:{ }"{ST'{NTH

b)
En el estudio del movimiento lineal se encontró que la forma más sencilla de
movimiento acelerado que podí a analizarse es aquel con aceleración lineal Figura 10.3 a) Regla de la mano
derecha para determinar la direc-
ción de la velocidad angular. b) La
r Aun cuando aquí no se demuestra, la velocidad angular instantánea y la aceleración angular dirección de ¿o está en la dirección
instantánea son cantidad'es vectoriales, pero sus correspondientes valores promedio no lo son. Esto se de avance de un tornillo con cuerda
debe a que el desplazamiento angular no es una cantidad vectorial para rotaciones finitas. derecha.
254 ro RoTACTÓN DE UN CUERPO RfcrDO ATREDEDOR DE UN EJE FIIO

TABLA fO.l Comparación de las ecuaciones cinemáticas para movimientos de

rotación y lineal con aceleración crnstante \

Movimiento de rotación alrededor Movimiento lineal oon a =

de un eje fijo constante.
con c = constante. Variables: 0 y or Variables: c y r:

@:@o+at ú: Og* At
0: 0o* otst * latz x: Ío* ost * la¡z
e)2: aoz * 2a(0 - 0s) o2: oo2 * Za(r - ro)

constante (Cap. 3). Del mismo modo, para el movimiento de rotación alrede,
dor de un eje fijo, el movimiento acelerado más sencillo que puede analizarse es
el que se realiza con aceleración angular constante. A continuación, se de.
sarrollarán las relaciones cinemáticas para el movimiento de rotación bajo ace,
leración angular constante. Si se escribe la ecuación 10.5 en la forma da : adt
y se hace @: Q)o en üe : 0 , podemos integrar directamente esta expresión:

;r il::':ú,' "'i.. l;t':i:..,;l:i:

Hcuaeiones de la einemátic¿ de (o.: constante) (10.6)
rotscién

Del mismo modo, al sustituir la ecuación 10.6 en la 10.3 e integrar una vez más
(con 0 - 0oents: 0), seobtiene

(10.7)
t\

Si se elimina ú de las ecuaciones 10.6 y 10.7 se obtiene

(10.8)

Obsérvese que estas expresiones cinemátieas para el movimiento de rotación

con aceleración angular constante tienen la rnisma forma que las correspon-
dientes al movimiento lineal con aceleración lineal constante haciendo las sus-
tituciones Í- 0,D+ @, y a- a. En la tabla l0.l se proporciona una com-
paración entre las ecuaciones cinemáticas de los movimientos de rotaciór y
lineal. Además, las expresiones son válidas tanto para la rotación del cuerpo rí-
gido como para el moümiento de una partícula alrededor de un eje fijo-

.j
IIIMPI.{} l0.l Rotación de una meda
Una rueda gira con aceleración angular constante de
35 rad/sz. Si la velocidad angular de la rueda es de
2.0 rad/s €s ú¡ = 0, a) ¿qué ángulo describe la rueda en
2s?

0 - 0o: e)ot + tolÉ

: (n.o (z s) +*(s.s
+) #) (2,)z
t
10.8 rad 5

i
!
...*$
 IO.3 REI.ACIONES ENTRE CANTIDADES ANGUIIRES T LN'E{LE,S 255

1S"3 RE[,ACI{}]{S$ 3IN?-I1X C'tN?El].{$gs AHC.utÁRñ$

Y I,INfrAT,$.q
En esta sección se obtendrán algunas relaciones útiles entre la velocidad y la
aceleración angulares de un cue{po rígido que gira, y la velocidad y aceleración
lineales de un punto arbitrario del cuerpo. Para hacerlo, debe tenerse presente
que cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un eie fiio, toda partícula del
mismo se mueve describiendo una circunferencia cuyo centro está en el eie de
rotación (Fig. 10.4)
En primer lugar, puede relacionarse la velocidad angular del cuerpo que
gira con la rapidez tangencial, o, de un punto sobre é1. Dado que P se mueve
describiendo una circunferencia, el vector veloeidad lineal siempre es tangente
a la trayectoria circular, de aquí el término oelocidad, tangencial. La magnitud Figura 10.4 Cuando un cu€rlp nr
gdo gira alrededor de un t# Eio ¡
de la velocidad tangencial del punto P es, por definición, ds/dt, en donde s es la
través de O, el punto P tiene un¡ ¡'F
distancia recorrida por el punto, medida a lo largo de la trayectoria circular. Si locidad lineal o, la cual es siempt
se recuerda que s : r0, y se observa que r es constante, se obtiene tangente a la trayectoria circular &
radio r. ',

1/ dt'dt
,t:-:t,-
üd0

o flx) (10.9) f{el*ción cffitre rapide;: iinecl y

= angular

Es decir, la rapidez tangencial de un punto en un cue{po ú$do que gira es

igual a la distancia a la que se encuentra ese punto respecto del eje de rotación
multiplicada por la velocidad angular. Por lo tanto, aunque todo punto del
rígido tiene la misma velocidad angular, no todos los puntos tienen la
"rr"tpo
misma velocidad lineal. En efecto, la ecuación 10.9 indica que la velocidad li-
neal de un punto del cuerpo giratorio aumenta a medida que uno se mueve ha-
cia afuera del centro de rotación hácia el borde, tal como se esperaría en forma
intuitiva.
Es posible relacionar la aceleración angular del cuerpo rígido que gira con
la componente tangencial de la aceleración lineal del punto P tomando la deri-
vada de o respecto al tiempo:

vtdt'dt
a :-:f
ús do¡
-

. !]':::l::;]]]

ft'tt,L, ,,
:|:|l :

(ro.1o)

Es decir, la componente tangencial de la aceleración lineal de un punto de un

cuerpo úgido que gira es igual a la distancia a la que se encuentra ese punto res-
pecto del eje de rotación multiplicada por la aceleración angular.
En el capítulo 4 se encontró que un punto que describe una trayectoria cir-
cular experimenta una aceleración centrípeta o radial de magnitud o2/r y diri-

cuerpo rígido que gira, esta componente radial de

expresar como
:
gida hacia el centro de rotación (Fig. 10.5). Como t) r@, para el punto P del
la aceleración se puede fl o ,
riüffi (ro. r l)
a

10.5 Cuando un cuerpo rl-

La aceleración lineal total de la partícula es r, : a, * a,. Por consiguiente,
Figura
gido $ra alrededor de un eie fiio
Ia magnitud de la aceleración lineal total del punto P sobre un cuerpo rígido que pasa a través de O, el punto P
experimenta una aceleración tan-
que gira está dada por gencial, ¿t, y una aceleración cen-
trípeta, ar \.a aceleración total de
o:Jffi:JñTr2'61 :ffiñl (10.12) este punto es ú¡ - at * d¡,
 256 l0 RorAcróN DE uN cuERpo RfcrDo ALREDEDoR DE uN EJE FrJo

!
HJf,[,ql'I.t] I i].:,: ti;i i:+.]r¡r;l¡irr,rr;i L,0 : 0 - 0o: e)ot + +g,tz
El tornamesa de un tocadisco $ra al inicio con una rapi-
dez de 33 revoluciones/min y tarda 20 s para llegar al re : 19.46(20) + +(- 0. 17gX20)21 rad : 34.6 rad
poso. a) ¿Cuál es la aceleración angular del tornamesa, su-
poniendo que la aceleración es uniforme?
Esto corresponde a 34'6 +2r rev' o bien 5'51 rev'
Recuérdesequel rev = Ztrrad,,entonceslavelocidad
angular inicial e c) ¿Cuáles son las magnitudes de las componentes ra-
dial y tangencial de la aceleración lineal de un punto sobre
(00:(',
#) (r, #) (# +) : 3 46 rad/s el borde para ú = 0?
Se aplica la relación a¡: re, y a": raz, para ob-
tener
Al aplicar @: e)o* at y el hecho de que co : 0 en ú :
20 s, se obtiene
at: ra: (14",", (o.1zs +) : z.4L cmlsz
3'46-rad/s
o: -*-ú - - -o.rzg radfse
20s
a,: r(D¡z : (t4"-) (s.+o : 168 cm/se
en donde el signo negativo indica una desaceleración an-
+)t
gular (c,r está disminuyendo). -, Si el radio de la tornamesa es de 14 cm, ¿cuál
b) ¿Cuántas rotaciones efectúa la tornamesa antes de es la rapidez inicial de un punto en el bdrde?
quedar en reposo? 48.4 cm/s
Se aplica la ecuación 10.7 y se encuentra que el
desplazamiento r
1Su._la; "i 39 *T-

Considérese un cuerpo rígido como una colección de partículas pequeñas y su-

póngase que gira alrededor del eje fijo z con una velocidad angular , (fig.
10.6). Cada partícula del cuerpo tiene cierta energía cinética, determinada por
su masa y velocidad. Si la masa de la i-ésima partícula es rn¡ y su rapidaz as t)¡,
la energla cinética de la partícula es

Figura lO.Q Un cuerpo rlgido que
gira alrededor del eje a con una ve.
locidad angular ss. La energla cin6
tica de la partícula de masa ral, es
t'zmí)i2. La energía cinética total
del cuerpo esllotz.
Kt: bnPrz
Con el fin de seguir adelante, debe recordarse que aun cuando todas las partí-
culas del cúerpo úgido tienen Ia misma velocidad angular, c,r, las velocidaáes h-
neales por separado dependen de la distancia r, respecto al eje de rotación según
la expresi6n or: r{D (Ec. 10.9). La energía cinética totaldel cuerpo rígido que
gira es la suma de las energías cinéticas de las partículas individuales:
K : >Iq :Zhnrq' : *\mrrrrú)Z

K: tr(>*,,f)r, (10. r 3)

en donde se ha extraído c¿2 eomo factor común de la suma, ya que es común a

todas las partículas. La cantidad que se encuentra entre paréntesis es una pro-
piedad del cuerpo úgido conocida como momento de inércia, /:

I * }mr4' (10.14)

utiliza esta notación, es posible expresar la energía cinética del cuerpo rígi-
Si se
do giratorio (Ec. 10.13) como

g: llate (10.15)
 IO.4 ENERGÍA CINÉTICA DE T.A ROTACIO}-TAL ffi

.:t de la definición de cantidad de movimiento lineal se ve que tiene las di-

Frtir
-;dr* MLz (kg . m2 en unidades del SI, y g . cmz en unidades del cgs). Ésta
{Fempena el papel de masa en todas las ecuaciones rotacionales. Aun cuando
c¡ común referirse a la cantidad *Icr¡' como energía cinética rotacional, debe
ll¡üo€rse notar que no se trata de una nueva forma de energía. Es una energía ci-
rÉtice común ya que se obtuvo a partir de la suma de todas las energías cinéti-
w; individuales de las partículas contenidas en el cuerpo rígido. Sin embargo,
.¡ forrra de la energía cinética dada por la ecuación 10.5 es muy conveniente al
:lrt¡r con movimiento de rotación, siempre que se sepa en qué forma calcular
l. Es importante que se reconozcalaanalogía entre la energía cinética asociada
con el movimiento lineal +rno2, y la energla cinética de la rotación, *Iao. Las
canüdades / y o en el movimiento de rotación son análogas amy o del movi-
niento lineal, respectivamente. En la sección que sigue se describirá cómo cal-
cular los momentos de inercia para los cuerpos rígidos. Los ejemplos siguientes
nn6trarán cómo calcular los momentos de inercia y la energía cinética de rota-
eión para una distribución de partículas.

EJEMPLO t{},3 La mol,fu:ula de nxígeno

Considérese la molécula diatómica de odgeno, 02, la cual
está girando en el plano ry alrededor del eiez. A la tempe-
ratura ambiente, la separación "media" entre los dos áto-
mos de oxígeno es l.2l x
l0-r0 m (los átomos son tratados
cpmo masas puntuales). a) Calcúlese la cantidad de movi-
miento lineal de la molécula alrededor del eje z.
Como la masa de un átorno de oxígeno q 2.77 x
10-26 kg, y la distancia de cada átomo al eje z e dr2,la
cantidad de movimiento lineal alrededor del eie z es

t:Z*,,r: *(*)' . *(!r)' :ry

: (ry r.g)tr.er x ro-,0 m)!
Figura 10.7 (Ejemplo 10.4) Todas la partículas están fijas a las
distancias mostradas. La cantidad de moümiento lineal depende
: 1.95 X 10-.o kg.-t del eje alrededor del cual se esté evaluando.

b) Si la velocidad angular en torno al eje z q 2.0 x

1012 rad/s, ¿cuál es la energía cinética de rotación de la
molecula?
y: llap
: +(1.e5 x 10-{6 ks'-r) (n.o *
'0"+)
:3.89 X 10-22 I
Esto tiene aproximadamente un orden de magnitud menor
que la energía cinética promedio asociada con el movi-
miento de traslación de la molecula a la temperatura am-
biente, la cual es de unos 6.2 x 10-21I.
EtrEMPLO 10.4 Cuatro partículas rotando
Cuat¡o masas puntuales están sujetas en las esquinas de un
marco de masa despreciable que se encuentra en el plano
xA Fig.l0.7). a) Si la rotación del sistema ocurre en torno
al eje y con una velocidad angular t,t, encuéntrese la canti-
dad de movimiento lineal alrededor del eje V y la energía
cinética de rotación alrededor de ese eje.
En primer lugar, obsérvese que las partículas de masa
,n que se encuentran sobre el eje y no contribuyen a I, (es
decir, para estas partículas /¡ = 0 respecto a este eje). Al
aplicar la ecuación 10.14, se obtiene
lr:Z*rqz - Maz * Maz: 2Ma2
Por lo tanto, la energía cinética de rotación en torno al eje
ges
Y: llro2 : ¡(ZMaz)az : Mazaf
El hecho de que las masas m no entren en el resultado tiene
sentido, puesto que estas partículas no tienen movimiento
alguno respecto al eje de rotación elegido; entonces no
tienen energía cinética.
958 ro RCrrAcIóN DE uN cuERpo RfcrDo ALREDEDoR DE uN EJE FrIo

b) Supóngase ahora que el sistema gira en el plano ry
eo tomo a un eie que pasa por O (eie z). Calcrllese la canti-
dsd de movlmiento lineal respecto al eje z y la energfa ci-
oéüce de rotación alrededor de este eje.
Como r, de la ecuación 10.14 es la distanciaperpendi-
afu¡ al 4e de rotación, se obüene'
Si se comparan los resultados obtenidos en los incisos
a y b, se concluye que la canüdad de movimiento lineal y,
en @rleecuencia la energla cinética de la rotación asociada
con r¡na rapidez angular dada, dependen del eje de rota-
ción. En el inciso b era de esperarse que el resultado inclu-
yera todas las masas y todas las distancias ya que todas las

:m
pardcrrlas están en movimiento debido a la rotación del
lr- \m¡1t - Ma2 * Maz * mbt * mbz plano ¡y, Es más, el hecho de que la energla cinética obte-
nid¡ ea d iDciso o sea menor que la obtenida en el inciso b
inüca que había que realizar menos esfuerzo (trabajo)
psn pou al sistema en rotación alrededor del eje U que
al¡edcdor úd 6e z.
K: {rttf : ¡(ZMas } fl¡¿fiz)oz :

lü.S üALtlut"i} fttl MOIÍL\Tu: IIE I\ERCIA

Se puede evaluar la cantid¡d de mcn{mitnto lineal de un cuerpo rígido imagi-
nándolo como si estuviera dividido ea e¡ernentos de volumen, cada uno con ma-
sa Am. Ahora se puede utilizr¡ I¡ dtfinicifin I: )l Atn ytomarellímitede
esta suma cuando .Lm - 0. En esb Hmite, [a suma se trasforma en una in-
tegral tomada sobre todo el arerpo, donde r es la distancia perpendicular al eje
de rotación desde el elemento Am. Por lo tanto,

(10. l6)

Para evaluar la cantid¿d de movimiento lineal utilizando la ecuación

10.16, es necesario expresar el d€mento de masa dm entérminos de sus coorde-
nadas. Es comútn definir une densid¿d de masa en varias formas. Para un cuer-
po tridimensional, por lo gen€rat s usa¡á la denstdad oolurnétrica local, es de-
cir, la rnufl por unidd fu ooIumen En este caso, puede escribirse

p:#To
#:y,
dm: NV
Por lo tanto, es posible €rpresar la qantidad de movimiento lineal en la forma

r:
Ir*av
Si el cuerpo es homogéneo, entonces p es constante y puede evaluarse la in-
tegral para una geometría conocida, Si p no es constante, entonces debe especi-
ficarse su variación con la posición. Al considerar un objeto en la forma de una
lámina de espesor uniforme ú, resulta conveniente definir una densidad superfi-
cial o: !t, la cual significa rnosa por unidad de órea. Por último, cuando la
masa está distribuida a lo largo de una barra uniforme de área A de sección
trasversal, suele utilizarse la densidad lineal, )r: pA, en donde \ se define como
la masa por unidd dc longitud.
 ros cÁrruulDExouElrfiFDsErffir lll

EIEMPLO 10.5 Arp r¡niforme

Eruéat¡ese la canüdad de movimiento lineal de un aro
dforne & masa M y raüo R alrededor de un eje perpen-
,,-
In
dm:
I::,"f a.:y I:, f&
dcl¡l¡r d plano del mismo y que pasa por su centro (Fig.
:#
r0.8).
[f]::,: #uns
Ejercicio 3 Calcúlese Ia cantidad de movimiento lin€al
de un barra l$da uniforme alrededor de un eje perpendi-
cular a la barra que pase a través de un extremo (eie y'),
Obsérvese qué cálculo requiere que los límites de la in-
tegraciónseandesder = 0hasta x: L.
Respueún trUtz.
EIEMPLO t0.? {iilinrht¡ rt¡lrrirr t¡r¡if¡¡rtnt'
Un cilindro sólido uniforme tiene un radio R, masa M y
lon$tud L. Calcúlese su cantidad de movimiento lineal
alrededor de un eje que pase por el centro a lo largo de su
Irryura 10.8 (Eiemplo f0.5) Todc lc elementc de masa de un longitud (el eie a de la figura 10"f0).
¡¡o uniforme están a la misma distancia de O.

Solucio¡t Todos los elementos de masa se encuentran a

una misma distancia r = B del eje, por lo que, si se aplica
la ecuación 10.16, se obtiene para la cantidad de movi-
miento lineal respecto d eie z qtrc pasa por O:

,: I* drn:n' Ia*: ,ffi

EJEMPTO 10.6 Barra r{gida uniforme D
Calcúlese la cantidad de movimiento lineal de una barra
rl$da de lon$tud L y masa M (Fig. 10.9) respecto a un eje f ahededor
Figura 10.10 @iemplo 10.7) Calculando de un eje z
perpendicular a la misma ("je y) que pasa por su centro de para un cilind¡o sólido uniforme.
masa.

U,
Solución En este ejemplo, es conveniente dividir el ci-
lindro en cascarons cillndricos de radio r, espesor dr y
lon$tud L, como se indica en la figura, r0.10. En este ca-
s, s eligen los cascarones cillndricos porque se desea que
todos los elementos de masa dm tengan un solo valor de r,
con lo cual se hace más direeto el cálculo de I. El volu-
men de cada cascarón es el área de su sección trasversal
mulüplicada por la longitud, o sea, dV = dA ' L = (Ztt
dr)L, Si la masa por unidad de volumen es /, la masa
de este elemento diferencial de volumen q dm: pdV : P
ZnrL dr. Sustituyendo esta erpresión en la ecuación 10.16,
se obtiene
Figura 10.0 (Ejemplo 10.6) Una barra rfgida uniforme de longi-
tud ¿. La cantidad de movimiento lineal alrededor del eie y

I:- Or:#
es
menor que el de alrededor del eie g' . ,,: d.m:ZnpL
Ir,
Salución El elemento sombreado de anchura dr tiene una Sin embargo, como el volumen'total del cilindroes nRzL,
maña cr,n igual a la masa por unidad de longitud multipli- y la densidad esp: MIV: MlnRzL. Si se sustituye esto
cada por el eletnento de lon$tud, dr. Es decir, dnr = en el resultado anterior, se tiene

Y a". Si se susütuye esto en la ecuación 10.16 con r = r,

L In: lMRg
,se obtiene
260 l0 RoTAclóN pn UN cUERpo nfcpo ALREDEDoR DE UN EIE rTJo

TABLA f0.2 Momentos de inercia de cuerpc dddÉ bomogeneoo

cpn diferentes geometrías

Aro o cascarón Cilindro hueco

cillndrico
l, : MRz L:;M(Rrz+Rzz)

Cilindro sólido o
Placa rectangular
disco

r, = ,,: i*raz + bz)

)un'

#
Barra delgada y Barra delgada y
larga
is
,4
larga
Cs
¡,: $ur, r:!u*
t"
Esfera sólid¡ Cascarón edérico
¡" : tun' delgado
¡, :z¡un'

Como se vio en los eiemplos anteriores, los momentos de inercia de los cuerpos
úgidos que tengan geometría sencilla (alta simetría) se calculan con relativa fa-
eilidad si"mpte. que el eie de referencia coincida con un eie de simetría. En la
tabla 10.2 se listan, para algunos cue{pos rígidos comunes, los momentos de
inercia respecto a eies específicos.2
El cálculo de los momentos de inercia respecto a un eje arbitrario puede re-
sultar un tanto incómodo, incluso para un cuerpo fuertemente simétrico, como
una esfera. Al respecto, existe un importante teorema conocido como teorema
de los eies paralelos, que a menudo simplifica el cálculo de los momentos de
inercia. Supóngase que la cantidad de movimiento lineal respecto a cualqrrier
eje que pase por el centro de masa es /". El teorema de los eies paralelos afirma
que la cantidad de moümiento lineal respecto a cualquier eie que sea paralelo
al eje que pasa por el centro de masa y se errcuentre a una distancia D de él es

'(1b.17)
'Ieorema de ejer ¡raralt,.i,i.' l: Io+ MÚ

2Los ingenieros ciüles utilizan el concepto de cantidad de movimiento lineal para caracte.izái hs
propiedades elásticas (ri$dez) de las estructuras cuando las ügas están cargadas. Por lo tanto¡ se
utiliza aún en contexto de no rotación con frecuencia.
 r0.5 cficur¡ DE MoMEr{Tos pe E}rgncfa 8ñl

'Ml del teorema de ejes paralelos Supóngasq que un cuerpo gira en el pla-
rc.ry alrededor de un eje que pasa por o, como se ve en la figura l0.ll, y que
X¡s coordenadas del centro de masa son x", U". Supóngase también que el ele-
mento Am tiene coordenadas r, u en relación con el origen. Como este elemento
se encuentra a una distancia r : Jffi del eje a, la cantidad de movimiento
Uneal respecto a este eje que pasa por O es

, --
I* d*: J u, * sz)d,m

Sin embargo, es posible relacionar las coordenadas x, A conlas coordenadas del

centro de masa, x", U", y con las coordenadas relativas al centro de masa Í' , A' ,
a través de las relaciones r : r' * x. y A : A' * V.,Porlo tanto,

t: * r"), * (a' * y.)zld.m

[I@'
: * (o)'lo* + z*"[ x' d.¡n * ,r"lr' d.m * (".0* a.,l[a^
II{*')u

El primer término de la derecha es, por definición, la cantidad de movimiento

lineal respecto a un eie paralelo al eie z, que pase por el centro de masa. Los dos
segundos términos de la derecha son c-ero, ya que por definición de eentro de
masa Ix' dm: !A' dm:0 (x' y' son las coordenadas del elemento de masa
,
en relación con el centro de masa). Finalmente, el último térrrino de la derecha
es simplemente MDz, ya que Id* - *
M y D2 -x.2 U.". Como consecuencia,
se concluye que
¡. .

I:1.+MDz

Figura l0.ll El teorema de ejes paralelos. Si la

cantidad de moümiento lineal alrededor de un
eje perpenücular a la figura a través del centro
de masa en c, es f", entonces Ia cantidad de mo-
vlmiento lineal alrededor del eje z e ln: I. *
MDt.
%2 ro nor-{c!ó¡i on u}i cuERpo nfcno ALREDEDoR DE uN EIE FIIo

este eje y el eje paralelo a travfo de un *; =

"*tr"oroque
Cocundcrcr de n¡.eso una barra rlgida ¿u *"r" ¡¿ y longi- LlZ, por el teorema de ejes paralelos se obtiene l
illÉ L cc,,'no en Lr figura 10.9. Encuéntrese la cantidad de
scq;Js:¡lnüo lineel de la barra alrededor de un eie perpen-
&arnirr ¡ l¡ b¡rre a través de un extremo (eje A' en la fi-
r : t"+ Mú : r¡ MLz * * (r)' : ü rdr¡
n¡¡r ItJ,9¡. i

Calcúlese la cantidad de movimiento lineal i

Ya que la cantidad de movimiento lineal de la de la barra alrededor de un eje perpendicular a la barra y r

b.rrr ¡lrededor de un eje perpendicular a la barra a través que pase a través de ur¡ punto x = Ll4,
de nr centro de masa q ML2llZ, y gue la distancia entre I: tMLe l
I

Cuando se ejerce en forma apropida una fuerza sobre un cuerpo úgido que pue-
de girar alrededor de algún eje, el cuerpo tenderá a realizar esta rotación alre-
dedor de ese eje. La capacidad de la fuerzapara hacer girar a un cuerpo alrede-
dor de algún eje se mide por una cantidad conocida como momento de la
fuerza (") (o momento de torsión). Considérese la llave de tuercas que gira alre-
dedor del eje que pasa por O en la figura 10.12. Por lo general, lafuerza aplica-
da F puede actuar formando un ángulo { con la horizontal. Se define la magni-
tud del momento de una fuerza, r (la letra griega tau), resultante de la fuerza
por la expresión
r=rFsenó:Fd, (10.18)

Es importante que se reconozea'que el momento de una fuerza estó defini-

do sóIo cuando se especiJica un punto de reterencia. Í.a cantidad d : r sen {,
conocida como brazo de palanca (o brazo de momento) de la fuerza representa
la distancia perpendicular desde el eie de rotación hasta la Iínea de acción de F.
Obsérvese que la única componente de F que tiende a provocar una rotación es
F sen ó,la componente perpendicular a r. La componente horizontal, F cos @,
que pasa por O, no tiene tendencia a provocar una rotación. Si existen dos o
más fuerzas actuando sobre un cuerpo rígido, como en la figura 10.13, cada
una tiene tendencia a producir rotación alrededor del pivote que está en O. Por
ejemplo, F2 tiene tendencia a hacer girar al cuerpo en sentido del movimiento

--t
F sin @

*ró i

F'cos @

Figur¡ 10.12 La fuerza F tiene
una mayor tendencia a hacer girar
alrededor de O cuando F aumenta y
cuando el brazo de momento, d, av-
menta. Es la componente F sen ó la
que tiende hacer girar el sistema al-
rededor de O.
F2
Figura 10.13 La fuerza F1 tienoe a
hacer girar el cuerpo en sentido con-
trario a las manecillas del reloj alre
dedor de O, y F2 tiende hacer girar
el cuerpo en sentido de las maneci-
llas del reloj.
 n.7 REIAcIoNES ENTRE EL MoMEIITo DE uNA FUERZA y LA AcELEnrcró¡¡ Axcttr"rn s63

de las manecillas del reloj, y F1 tiene tendencia a hacerlo girar en sentido

eontrario. Se aplicarálaconvención de que el signo del momento de una fuerza
producido por una fuerza es positivo si su tendencia para hacer girar es en senti-
áo contrario al movimiento de las manecillas del reloj, y negativo si esa tenden-
cia es en el mismo sentido de ese movimiento. Por ejemplo, en la figura 10.13'
el momento de una fuerza produeido porF1, la cual tiene un brazo de momento
d1, €s positivo e igual a + Fl d¡ el momento de una fuerza de F2 es negativo e
igual á _Frdr. De donde el momento neto que actúa sobre el cuerpo rígido
alrededor de O es

Tneto: t, * t2: Ftdt - Fod,

A partir de la definición de momento de una fuerza se ve que la tendencia

a producir rotación aumenta a medida que aumenta F y también a medida que
aumenta d. Por ejemplo, es más fácil cerrar una puerta si se empuja en la pe-
rilla en lugar de hacerlo en un punto cercano al gozne. Na debe conJundirse gI
momentoáe nriión can la Juerza" El momento de una fuerza tiene unidades de
fuerzas multiplicadas por unidades de longitud, o bien N . m en el SI de unida-
des, la misma combinación que se da para el trabajo. En la sección 10.7 se verá
que el concepto de momento de una fuerza resulta conveniente para analizar la
dittá*i"" dsla rotación de un cuerpo rígido. En el capítulo siguiente se descri-
birá con todo detalle la naturaleza vectorial del momento de una fue¡za'

lr.i t"F,,ii ¡i'i' :'p ::I {i

, un cilindro sólido puede girar alre<iedor de un eje sin fric-

ción como ve en la figura 10.14. Una cuerda.enrollada
se
alrededor del radio exterior, R1, eierce una fuerza F1 hacia
, la derecha del cilindro. Una segunda cuerda enrollada al-
, rededor de la otra sección cuyo radio es R2 ejerce una fuer-
; za F2hacia abajo del cilindro. a) ¿Cuál es el momento de
una fuerza que acfúa sobre el cilindro, alrededor del eie z
r gue pasa por O?

Solución El momento de una fuetza debida a F1 es -RtFt F2

es negativo porque tiende a producir una rotación en el
y
i sentido del movimiento de las manecillas del reloj. El mo-
i rnento de una fuerza debido aF2 es +RrF2 y es positivo
I porque tiende a producir una rotación en sentido contrario
Figura 10.14 (Ejemplo 10.9) Un cilindro sÓlido pivoteado
alrededor del eje z a través Ce O. El brazn de momento de F1 es
R1, yel brazode momento de F2 es Rz.

de las manecillas del reloj. Por lo tanto, el momento de

una fuerza neto es

f'eto: T1* T2: RgFg - RlFl

?neto: (6 NX0.5 m) - (5 NXl.0 m) : -9 N'm
b) Supóngase que Fr : 5 N, R, = 1.0 trt, Fz = 6 N y
ñz = 0.5 m. ¿Cuál es el momento de una fuerza neto y de Como el momento de una fuerza es negativo, el cilindro
qué manera hará girar el cilindro? girará en el sentido de las manecillas del reloj.

't.:.-t. '. ;' i: :

En esta sección se mostrará que la aceleración angular de un cuerpo úgido que

gira alrededor de un eje fijo es proporcional al momento de una fuerza que ac-
 ?H ro RcrrAcrói¡ DE uN cuERpo
f€¡lrr f0.H Parücula $rando en
rm eÍrcr¡Io bajo la influencia de una
hez, tangencial Ft. Una fuena
centrípeta (no mostrada) debe estar
presente para mantener el movi-
miento circular.
ll*la*:ióm ent¡* meJrn*¡rto de un.r
fnr:rc'a
_rl nc*rl*rn*it'rn angular
ftsr -tll Co.rpo rlgtdo ptvo,
b.tt*¡rir¡,T & un qe átravb de
o. üü
d¡ededr & O cn |r mis¡1¿ acele-
rrcfto ¡ngnl-r, o, y d momento de
una f¡¡erzr m rbre d cuerpo es
proporcionel r c"
nlcrpo ALREDEDoR DE uN EJE FrIo
túa alrededor de ese eje. Antes de analizar elcaso más complejo de la rotación
de un cuerpo rí$do, instructivo analizar brevemente el caso d" ,rrr" partícula
es
que gira alrededor de algún punto fijo con la influencia de una fuerza externa.
En seguida se extenderán las ideas englobadas en esta situación al caso de un
cuerpo rígido que gira alrededor de un eje fijo.
Considérese una partícula de masa m que
$ra describiendo una circunfe-
rencia de radio r con la influencia de una fuerzu tatrg"rr"ial Ft, como en la fig,r_
'(Lufu"rra
ra 10.15 y una fuerzacentrípeta F. no mostrada en li figura. cenlrí-
peta debe ser considerada para asegurar que la partícJa ," ,rr.r"¡0" en una cir-
cunferencia.) La fuerza tangencial suministra una aceleración tangen cial at, y
Fr: ma,
El momento de una fuerza respecto al origen debida ala fuerza Ft es el produc-
to de la magnitud de la fuerza F. y el brazo de momento de ella:
x : Frr: (mar)r
Ya que la aceleración tangeneial está relacionada con la aceleración angular a
través de la expresión at: re., es posible expresar el momento de .rrr" fr"ri"
como
r : (mra)r: (m&)a
Recuérdese que la cantidad mr2 es la cantidad de movimiento lineal de la masa
que está girando alrededor del eje z que pasa a través del origen, de modo que
.t =trd- (10.1e)
Es decir, el mo¡nento de una luerza que actúa sobre una partícula es propor-
cional a su aceleración angular, y la constante de proporcionalidad es la cánti-
dad de movimiento lineal. Es importante hacer troiuiq,t" 't.: Iq. es el análogo
rotacional de la segunda ley del movimiento de Newton, F = ma.
Ahora, se extenderá este análisis a un cuerpo rígido de forma arbitraria
que gira alrededor de un eje fijo como en la figura l0.l-6. Se puede considerar el
cuerpo como un número infinito de elementos de masa dm detamaño infinitesi-
mal. Cada elemento de masa describe una circunferencia alrededor del origen,
y cada uno tiene una aceleración tangencial a, producida por una fuerz" i"tr-
gencial dFr. Para cualquier elemento dado, poi lu segunda ley de Newton se
sabe que
dFr: (dm)a,
El momento de una fuerz a dt asociado con ra fuerzadFl, que actúa arrededor
del origen está dada por
dt : r dFr: (r dm)a,
Como a¡: re., la expresi1n dt queda como
dt : (r dm)ra: (é dm)a
Es importante reconocer que aun cuando cada punto del cuerpo rígidcr
puede tener ür¿l úIt diferente, todos los elementos de .tL" tienen la mi"*aáce-
leración angular, a. Teniendo en cuenta este hecho, se puede integrar la expre-
sión antes dada para obtener el momento de una fuerzá neto respecto de O,
 rO.7 RET'{CIONES ENTRE EL MOMENIIO DE UNA FT'EtzAÍ LAACELARACIóN ANGUIAR 265

?neto : d.m)a-- o[* o*

Ir*
en donde puede extraerse a del signo de interrogación ya que es común para to'
dos los elementos de masa. Como la cantidad de movimiento lineal del cuerpo
alrededor del eje de rotación que p?sa por O se define por medio de dm, I: tf
la expresión para 7¡s1e, eu€da como

T*ro: IA (l o.20) El momento oe ---¡ t-srt<, r-

proporcionel r l¡ r,=. ='3 c "' '.
ve que el momento de una fuerzarespecto a un eje de rotación anzular
De nuevo se
es proporcional a la aceleración angular del cuerpo, siendo /
el factor de pro-
porcionalidad, el cual depende del eje de rotaciín y del tamaño y forma del
cuerpo.
En vista de la naturaleza compleja del sistema, el importante resultado de
que Tneto: Ia es sorprendentemente simple y concuerda por completo con las
observaciones experimentales. La sencillez del resultado se apoya en la forma
en que se describe el movimiento.

Aun cuando cada puntei rlel errerpo rígiclo nL¡ ptletlc e,r¡rerinr*ntar la mi.sma Todos los punt<ls tienen
fuerza, la mism¿r ar:eleración lineal o la misryra vt'lttcitlatl lineal, {odo pun" l.¿r ¡{rit!li;l ,.'i v rr"

to dcl cuerpo tiene la nrisma aceleral:ia¡n an{¡¡inr v li¡ ntist¡ra vt:lcrcirJ¿¡d :.iiit-
gular elr r:rral<¡lrier instante, Pclr lc t¿lr¡tr¡, ¡'tt '.,ualtti¡ier i¡lstante, el cuerp{l
rígidrl crn rotacirin, corno un trldo" r¡ueela r-:;ir:ilt*ri;¿irclo pcr los valnrrs es-
pecíficos de la aceler¿rcií:n arrgular" el ntott)rrrlt{¡ tJ¿,' ttri¡t ['t¡erz¡l t¡ctt¡ v i¿t '"'t:-
loc'idad angular.

Por último, debe fiu""rr" notar que el resultado T,,eto: Ia también se apli-
cariasi las fuerzas que actúan sobre los elementos de masa tuvieran componen-
tes radiales, así como tangenciales. Esto se debe a que la línea de acción de
todas las compon'entes radiales debe pasar por el eje de rotación y por consi-
guiente producirían un momento de una fuerza cero respecto a ese eie.

EIBMPLO f0.f0 Barra giratoria

Ia: MSf,
Una barra uniforme de longitud L y masa M puede girar
libremente alrededor de un pivote sin fricción que se en-
cuentra en uno de sus extremos, según se muestra en la fi-
gura 10.17. La barra se libera a partir del reposo en la po- "-W-
^ _Ms(Llz) _ 3e
2L
sición horizontal. ¿Cuál es Ia aceleración angular inicial
de la barrayla aeeleración lineal ínícial de su extremo de- Esta aceleración angular es comúm a todos los puntos de la
recho? barra.
Con el fin de hallar la aceleración lineal del extremo
Solución El peso Mglocalizado en el centro geométrico derecho de la barra, se aplicar:áLa relación o¡: Ra, con
de la barra actúa en su centro de masa como se muestra en R = L. Esto produce
la figura f0.17. La magnitud del momento de una Íuerza
debida a esta fuerzarespecto a un eje que pasa por el pivo-
te es

--MgL
,- 2
It
I

i La f,tet"a de soporte en la abrazadera tiene momento de

['urr" fuerzacero alrededor de un eje que pase por él pivote,
i q,r" esta:fuerza pasa a través del eje (entonces r = 0).
I Co*o T 1e,,, donde ¡: fMLz para este eje de rotación Figura 10.17 (Ejemplo 10.10) La barra uniforme está pivoteada
I (vease la tabla 10.2), se obtiene en el extremo izquierdo.
ffi r0 RorAcróN DE uN cunRpo nfcpo ALREDEDoR DE uN EIE Frto

Ahorq si se aplica la segunda ley del movimiento de New-

ton a l¡ m"o srspendida m, haciendo uso del diagfama de
crrerlro übre (Fig. 10.18):

XFr:T-*g:-rrvr,
(2) a-ms- T
La aceleración lineal de la -Jr,,*ndida es igual a la
aceleración tangencial de un punto en la orilla del disco.
Por lo tanto, la aceleración angular del disco y esta acele-
ración lineal están relacionadas Wr o: Ilc. Uülizando es-
te hecho junto con las ecuaciones (t) y (2) se obtiene
T,"

a:Rq.:ry:#
, f';
',*"'- .,#¿*'.r
I .{* :J+-*i.
'+ t : i g ..
T

Del mismo modo, despeiando a y a se obüene

nxg

Figura 10.18 (Ejemplo l0.ll) La cuerda que sujeta a m se i:: .,o:'".:

enrolla alrededor de la polea, la cual produce un momento de
fuerza alrededor de un eje a través de O. I + t/tttfil ,:i I :,

a¡: Le,: tg,
Este resultado es bastante interesante, ya que ot ( g. Es
decir, el extremo de la barra tiene una aceleración mayor
que la debida a la gravedad" Por lo tanto, si se colocara
una moneda en el exüemo de la barra, éste caería más rá-
pido que la moneda, al dejarla en libertad.
Otros puntos de la barra tienen una aceleración lineal
menor que tg. Por ejemplo, el punto medio de la misma
barra tiene una aceleración de fu.
: !'
': ,r.j'r'j'r:."..1:¡
Un disco de radio R, masa M y cantidad de movimiento li-
neal I está montado sobre un eje horizontal sin fricción co-
mo se muestra en la figura 10.18. Un cordón ligero está
enrollado alrededor del disco soportando un cuerpo de
masa m. Calcúlese la aceleración lineal del cuerpo suspen-
dido. la aceleración angular del disco, y la tensión en el
cordón.
& g
^- -
,u-n-E+r.ñ;[
Ejercicio S El disco en la figura lp.l8 es un disco sólido
demasa M = [kg,R = 30cm,¡: Q.$gkg. mz.Elobie_
to suspendido tiene una masa - = Ó.5. kg. Encuéntrese la
tensión en el cordón y la aceleración enrgular del disco.
,ü**¡r*r**t* 3.27 N; 10.9 rad/sz
¡iJlistrÍ,# lü,lg
Dos masas mty mzestán conectadas una a la otra a través
de una cuerda ligera que pasa sobre dos poleas idénticas,
cada una con una canüdad de movimiento lineal I. (Véase
la figura l0.f9a). Encuéntrense la aceleración de cada
mrisa y las tensiones ?r, Tzy Ts en la cuerda. (Supóngase
que no hay deslizamientos entre la cuerda y la polea.)
T¡¡lsr:dón Primero, escríbase la segunda lq del movi-
miento de Newton aplicada a cada bloque, tomando
tnz) rn1 . Los diagramas de cuerpo libre se muestran en la
figura l0.lgb.

El momento de una fuerza que actha sobre el - mtg: tnra

Tt (1)
disco al¡ededor de su eje de rotación es r: TR. El peso del
disco v la fuerza normal del eje sobre el disóo pasan a tra- mzg- Ts: rflsa (2)
vés del eje de rotación y no producen momento de una
Después, se deben incluir los efectos de las poleas
Íuerza' Ya que r : la, se obtiene
sobre el movimiento. Los diagramas del cuerpo libre para )
'larí'poleas se muestran en la figura l0.lgc.
t:Ia:TR El momento de una fuerza neto alrededor del eie para
(l) a: TP.ll la polea de la iz{uierda es (f, fJR, mientras que el
-
 rg.E TnlrrAtoyENEncfAsl{ElxffIxrrñToureredr 3

s
(Ts - T¡)R: ZIa Frf
T,i (l) y (2) se tiene
Sumando las ecuaciones

@ Tt- Ts* *zg- ñtg: (mt* m)a

mt9,
o bien

b)
{L Ts- Tt: (mz- m)g- (-, * mslo (6)

Sustituyendo la ecuación (6) en la ecuación (5)' se tiene

N,\
w'
rz N2
I@z- mt)g- (*r* ms)olR:Lla
r, I Fw
!s t'l
T3
Ya que o:;.,4 esto puede simplificarse como sigue:

c)
(*z* mtlg- (*, * msla: n #
Figura 10.10 (EiemPlo 10.12).
o

momento de una fuerza neto para ta polea de la derecha es

(T,
- ?tn. Utilizando la relación ?'.to: Ia para cada (7)
poi"", y ó'bt"*"t do que cada disco tiene-la misma a obte
rnr *,rn*,#t¿tffi
nemos

(Tr- T1)R: Ia (3)

Este valor de c puede entonces ser susütuido dentro de las
(T. T2)R: Ia (4)
- ecuaciones (t) V (2) para obtener T1y T3. Finalmente, ?1
puede ser encontrads de la ecuación (3) o de la ecuación
Ahora tienen cuatro ecuaciones con cuatro incógni-
se (4).
tas; a saber pueden ser resueltas si-
a, Tt, Tz Y Ts, Éstas
1, *,tttatt"amente. Sumando las ecuaciones (3) y (4) se ob-
I ti*nu

Á$,S 'ü"nfuL&rt${i x.1:,;i+*:,:;; ':.' l

H)¡t ;{{}'t''¡orl':" i:"'

La descripcióh de un cuerpo rlgido que gira no quedarla completa sin un análi-

sis de la eirergla cinética aé ta rótación y cómo está relacionado su
cambio con el
trabajo llevado a.cabo por las fuetzas externas'
ótr" vez, se restrinlgirá el análisis a Ia rotación alrededor de un eie fijo Io-
calizado en un marco dé referencia inercial. Adeofo, se verá que la relación
important€ rn"6: Ia deducida en la secrión anterior, también puede obtenerse
coisiderando la rapidez con la que cambia la energla en-el t¡e-mpo'
Considér"r" *i cuerpo rígido que puede girar alrededor del punto O según
se indica en la figura 10.10. Supóngase que se aplica una sola fuerza
externa F
en el punto p. Eúrabajo realizado por F a medida que el_cuerpo $ra recorrien-
do una distancia infinitesimal ds : r d0 en un tiempo dt e

dW: . ils: *n$)r

F (F d0
eí7:,
donde F sen { es la componente tangencial deF, o sea la componente de la fuer-
za alo largo del desplazamiento. Obsérvese en la figura I0.¡g qu9 Ia comPo
nente rad¿ál de F noiealiza trabaio Va que es perpendictilar al desplazq*i*ry. n¡urrr l0.gt Crqo il¡fü ¡r
Como la rnagnitud del *o*"ttto de una fuerza debida a F alrededor del glra alrededor & un elc quc Pm.
origen se definió óo*o rF sen ó se puede escribir el trabajo realizado para la trav& de O con la amión de un¡
fuerza, extcrn& F aplicada en P..
rotación infinitesimal como
2ss lo Ror^cró¡r pe uN cuERFo nfcpo ALREDEDoR DE uN EIE FrIo

dW: t d0 (10.21)

La rapidez con la cual F está realizando trabajo para la rotación alrede-

dor del eje fijo se obtiene al dividir el lado izquierdo y d"r""ho de la ecuación
f0.21 por dtz "l

dw d0
dt 'dt (10.22)
-:+-
Pero, por definición, la cantidad dW/dú es la potencia instantánea, p, entre-
gada por la fuerza. Es más, como deldt: @,la ecuaci 6n L0.22 se reduce a:

P:#:rc') (r 0.23)

Esta expresión es análoga a P : Fo, en el caso del movimiento lineal, y la

expresión dW : t d0 es análoga a dW : F, dx.

Teorema del trabajo y la energía en el movimiento de rotación

En el movimiento lineal, se encontró que el concepto de energía, y en par-

ticular el teorema del trabajo y la enetga, eran extremadamente útilÁ al
describir el movimiento de un sistema. De la misma manera, el concepto de
energía puede resultar útil para simplificar el análisis del movimiento dé rota-
ción. A partir de lo que aprendió en el movimiento lineal, es de esperar que pa-
ra la rotación de un obieto simétrico (como un disco) alrededor de un eje fijo, el
trabajo realizado por las fuerzas externas sea igual al cambio en la energla titre-
tica de la rotación. Para demostrar que en efecto éste es el caso, empiéóese con
r : Iq. Aplicando la regla de la cadena del cálculo, el momento de una fuerza
puede expresarse como

r:Iq.:I#:I#;#:r#,
Si se simplifica la expresión anterior y se observa que t d0: dW, se obtiene

r d0: dW: Io da
Si se integra esta expresión y se observa que l es una constante, se obtiene el tra-
bajo total

(10.24)

donde la velocidad angular cambia desde coe hasta c¿ a med.ida que el desplaza-
miento angular cambia desde 0s hasta d. Obsérvese que esta expresión es
uiálog"
a la del teorema del trabajo y la energía en el movimiento lineal, habiénd;e
remplazado mpor / y o por c,r. Es decir:

i."r iil! tl.,l.,t:'::

¡ i"::, itii it,:¡i. {1t:
 1O.8 TnABAIO y ENERGfA EN EL MO/IIIIENTO DE HlT.lrffi5 n

TABIJ\ 10.3 Comparación de las ecuaciones utilizadas en el movimiento de rotación y

tnsl¡ciond
Movimiento de rotación
¡lrededor de un eje fijo Movimiento lineal

Velocidad angular o¡: d|ldt Velocidad lineal o: dxldt

Aceleración angular q.: daldt Aceleración lineal a: doldt
Momento de una fuerza Fuerza resultante 2F: Ma
resultante 2t: Ia
Si lr:ao*at Si ( u:os* at
ü: constante lt 0 - 0s: ast + +atz :
rz constante{ x - ro: Dot + +atz
la¡z: @o2 * 2a(0 - 0s) l. o2 : oo2 * Za(x - rs)

Trabajo V[/: Trabajo W : o,

L"'ot I)",.
Energía cinética l(: tJ6¡2 Energía cinética Y: ¡moz
Potencia P: ra Potencia P = Fo
Momento angular L: la Momento lineal (cantidad
de movimiento) P: rno
Momento de una fuetza Fuerza resultante F: dpldt
resultante t: dLldt

En la tabla 10.3 se listan varias ecuaciones que han sido analizadas y que
pertenecen al movimiento de rotación, junto con las expresiones anáüogas para
el movimiento lineal. Las dos últimas ecuaciones en la tabla 10.3, que
comprenden el concepto de momento angu\ar L, se analizarán en el capítulo ll
y re incl,ryen únicamente para que !a tabla quede completa. En todos los casos,
obsérvese la semejarr"u laslcuaciones del movimiento de rotación y las del
"rrir"
movimiento lineal.

r*---**'-
I EIr,:ntH.{} lt}.ls Barra rr¡ta¡tdo: llevisiEir¡ b) Determínense la velocidad lineal del centro de ma-
la masa y la velocidad lineal del punto más bajo de la
I Un" barra uniforme de longitud L y masa M puede girar sa de

I hbte*ettte sobre un pivote sin fricción que pasa por uno barra en la posición vertical.
I d" r.tr extremos (Fig. f0.2f ). La barra se libera a partir del
| ,"poro, en la posición horizontal. a) ¿Cuál es la velocidad t)c: r(r):f,r: +\@,
angUlar de la barra cuando se encuentra en su posición
más baja?
El punto más bajo de la barra tiene una velocidad igual a

,$r¡ltrE:dr,r'n Se puede contestar fácilmente la pregunta' con- 2o": JlF.

siderando la energía mecánica del sistema. cuando la
barra está en la posición horizontal no tiene energía cinéti-
ca. su energía potencial en relación con la posición más o E= MgL/2
baja de su centro de masa (O') es MgLlZ. Al llegar a su
pori"iór, más baja, la energía es por completo cinética
+Iare donde.I es la cantidad de movimiento
lineal respecto T
al pivote. Como ¡:

*MeL
¡MLz (Tabla
va la energía mecánica, se tiene

-
10.2)

LrIú)z :
y ya que se conser-

¡(¡MLz) az
IL/2

"é

t&
,: rrlT IJ
jr
B= |n2
Por ejemplo, si la barra es una regla de un metro, se en- Figura 10.21 (Ejemplo f0.13) Una barra rígida uniforme pivcr"
cuentra que ¿o :5.42 rad/s. teida en O gira en un plano vertical con la acción de la grnve<Jacl.
 Eru r0 RorAcróry pe uN cuERFo nfc¡oo ALREDED'R DE uN EJE FrJo
:'r '

coasidérense dos masas conectadas

por medio de una
cuerda que pasa una polea que tiene una canüdad de
rylr"
moqimiento lineal r respecto a stie¡e
de rotaciJ",-*" *
ve en [a figura r0.zz. LÁ cuerda
no resbala roLr"ffir"" y
' el sistema se libe¡a a partir del reposo. Determínense ras
i velocidadq lineales ¿e tas masas después de
j cprriendo una distancia
; lea en ese instante
que *r"^r*
h, yravelocidad angular de la po-
T h
T
I '"'
t

si se deqprecia
: se cpr¡serva la energfa mecánic" y poud"
la fricrción en el sistema, entonces
-L h

j ayello en la energfa cinéüca d"i rirt"rn" "¡i._"rr"-qrr" "f

es igual a la dis-
i m11u9iOn en la energfa potencial. Como K, = -O (el sistema
r está aI inicio en rqloso)rse
-L
tiene Figura 10.22 (Ejemplo 10.14),
i
I : Ál - Kt : lrn¡sz * * llaz
lrn2oz
^K
en donde nty ntztienen rapidez común. pero o : 2@2- mr)eh 1tt2
que
Rctl, asf r
": L(-, * mz**)J
AK: r(^, * *2+
n|)" Dado que ü : Rg: Ia velocidad angular de la
-- -- polea "'^ *'
rv'vs en ee l

, En la $Sut" ll.zlse ve que la masa m2pierdeenergla po_ instante a a: cf R.

, tencial, en tanto que Ia masa ii gana. Br-¿ti., i i'"' ir'ir Repita el cálculo
AUo:.:*-rg!t y LYr: ^,
', TrFh. Aplicand"o i;l;;"-*r_ de o en el ejemplo r0.14 utili-
i
la energfa en la for_" ¿f + *' AÍJr: e 'ando r".to: Ia aplicada a la polea y't" ,"gurr¿"
iüli
;ffi*de ^U, Newton aplieada a las masas it
y mz. Utilice pro""jl
¡

,
miento presentado en los e¡empLi "l
tO.il y 10.12. r

r(^, * ^2+ Ui)" * mslt:

^Éh - o
 ,,.úürim.Wt ., i- -";
",, !¡:gi+u i;;]r;liii[lü

e:0n*t¿of+*ftt' fi[#,
ail*uol*2a$-0ol
edCfiüü rün cuéryo fi br i#d $or'de ü* eje,fi¡orN lüf.e={o*eug,,f$tr;il

eurai '[ ,ilcer*¿*i¿* aUÑi¿i g.'fplacionss'"

&ten relaciónadas con la
"elocidaa,$gen¡¡r;;]*,ii!
ácelcrlc16fi ,lino m¿diilutb,f
' ,0..,i
'':,:i'i1¡i¡$
**.ffi tt't¡fill¡
,.
ft,*#,ftl ' '
.,;;i{.CI . $

:,' ,' 'lut 1ti¿*C Ca*svi. rlto linbsl d¿ un siste*C'*C.p*rüolll s#tád$d$!i|

-.
. , : ..:lr:¡+
DOr
r-- :

i¡¡i¡ii,st$tr üü##ffit'U¡*tá de untie íljo oo ü $ i ,d

i$fiuterutffi*iffiiw#uu*e ecribir
3trededo¡ .
':
"'.i
. ,l:: :l tr$

l* p;nticu* 'nüvi#ffi;tg"al alrededor,de_l eie de rotación-

';ü,8**e r.*s
:ii: =$b u" cuerpo rígido stá dado por
";=td'¿Cüt&üüp'*oVl*$n$'tifiÉ
;#ffi## {10.r6}

r$ ién'dál'cue*po: t!:t::rft:
¡::::; :
*x,¿Iaf - *I ¡e {10.24}

Ért" es el teorema del trabajo y energía aplicacio al movimi""to de rotación.

 DE UI{ EJE FIJO
_-: ir) RoT.rCrÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR

PREGUT,ITAS

l. angular, c'r, del se- miento lineal del disco. {si el disco no es uniforme. ta
¿Cuál es la magnitud de la velocidad
de unleloj? ¿Cuál es la dirección de c'r cuando cantidad de movimiento lineal no es necesariamente
iu.rdero igual al(MRz.)
está viendo el reloj colgando verticalmente? ¿cuál e.s la
aceleración angular, cr, de un segundero? ff. Utiliz"ttdo los resultadm del ejemplo 10'11, ¿cómo
calcularía la velocidad angular del disco y la velocidad
2. Un disco gira en sentido contrario a las manecillas del
lineal de la masa suspenüda para t = 2 s, si el sistema
reloj en ,ri plano xE, ¿Cuáles la dirección de c'r? ¿Cuál
se abandona desde ál t"p*o en f = 0? ¿Es válida
Ia
es la dirección de aisi la velocidad angular está
decre-
relación o: Ra) en esta situación?
ciendo con el tiemPo?
3. para 0, @, Y ct son válidas 12. Si una pequeña esfera de masa M fuera colocada en el
¿Las expresiones cinemáticas
medido en grados en lugar extremá dé la barra en la figura 10.21, ¿la o.t resultante
Irr"tdo el d"spl"ramiento es
sería mayor, menor o igual al valor obtenido en el ejem-
de radianes?
plo 10.13?
4" Un tornamesa gira a una razón de 45 rev/min' ¿Cuál
es la magnituá de su velocidad angular en rad/s? 13. bxplique por qué al cambiar el eje de rotación.de un
cambia su cantidad de movimiento lineal'
¿Cuál es su aceleración angular?
5. Óuando un disco de radio R gira alrededor de un eie 14. """tpo
¿Es posible cambiar la
energía cinética traslacional de

fijo, ¿todos los puntos sobre el disco tienen la misma ve- i' ob¡uto sin cambiar su energía cinética rotacional?
que tienen las mismas dimersiones están
fo"í¿"a angulai? ¿Todos tienen 1a misma velocidad li- 15. Dos
"ilindrot
sujetos a rotación alrededor de sus ejes con la misma ve-
neal? Si la velocidád angutar es constante e igual
a cds'
' toci¿ad angular. Uno está vacío y el otro lleno con
descritas en la figura 10.7. Alrededor de qué eie (x' Eo
r:0,r = RIZ,Yr R' agua. ¿CuáI de los cilindros será más fácil de detener?
nealesdelosPuntos
6. Suponga a : b y M > rn en el sistema de = partículas 16. ¿óub" ,rt cuerpo ser rotado para tener una cantidad de
,Je.scritás en la figur a I0.7 . Alrededor de qué eie (x' y o movimiento lineal diferente de cero?
z) tiene el valorLírri*o la cantidad de movimiento li- lT.Siveunobjetogirando,¿existenecesariamenteunmo-
mento de una fuetza neta actuando sobre él?
neal? ¿Y el maYor valor?
?. Un disco está en forma de aro como en la figura 10'8' 18. Puede un cuerpo estacionario (momentáneamente) te-
ner aceleración angular diferente de cero?
En dos experimentos separados, el disco es girado desde
el reposo Lasta una velocidad angular ro' En u¡ gxperi- 19. Una partícula está moviéndose en un círculo con rapi-
dez constante. Localice un punto alrededbr del cual el
*"rrio, la rotación ocurre alrededor del eie de las z a
momento angular de la partícula es constante y otro
través de o; en el otro, la rotación ocurre alrededor de
alrededor del cual esté cambiando con el tiempo'
un eje paralelo a 7 a través de P' ¿Cuál rotación re
quiere más trabajo? 20. El diámetro polar de la Tierra es ligeramente menor
queeldiámetroecuatorial.¿Cómocambiaríalacanti-
8. Siuponga que la barra de la figura 10.9 tiene una distri-
aiaa ae movimiento lineal de la Tierra si alguna masa
buciOn de masa no uniforme' En general, ¿podrla la
cercana al ecuador se removiera y fuera trasladada a las
cantidad de movimiento lineal alrededor del eje y ser
regiones polares haciendo a la Tierra una efera per-
igual a |2(MLz)? Si no, ¿podría ser calculada la canti-
dad de movimiento lineal sin conocer la manera en la fecta?
cual la masa es distribuida? 21. Durante una demolición, una chimenea alta está vol-
g" suponga que sólo dos fuerzas externas actúan sobre un cándose por la explosión de una cargaen su base' Se ob-
tigido, Y que las dos fuerzas son iguales e]lmag- serva q,r" l" chimenea está fracturada en la mitad infe-
"""tpo
nitue p*rá opootas en dirección. ¿En qué condiciones rior poir lo que se vuelca de tal manera que la parte in-
ferio^r llega a caer antes que la parte superior. Explique
girará el cuerPo?
por qué sucede esto.
10. üxptique cómo se podría uülizar el aparato descrito en
*t l0.ll para determinar la cantidad de movi-
"¡eÁpto

PROBLEMAS

. .r.,i-r: r-. ,{ q.,,,,:.*i:!t"i¡t" i\{.¡,'il '1p11!"r 1lt: b) el número de revoluciones que hace antes de llegar el
',. j, ; 'i'. i'.',': ::,- i;f;i¿ {l{ti'l5lliij'i.r' reposo.
:
la Tierra en
3. ¿Cuál es la rapidez angular en rad/s de: a)
su órbita alrededor del sol r-b) de la Luna alrededor de
-l " tJn disco comienza a girar desde el reposo con acelera-
ción angular constantá hasta una velocidad angular de la Tierra?
4. Un disco gira de tal manera que su desplazamiento aq-
1.9 rad/s en un üempo de 3 s. Encuentre: a) la acelera-
gular en función del tiempo está dado por : at2 + bt3,
g
ción angular del disco y b) el ángulo en radianes que las ecuaciones en
tiemPo. áonde a r.b son constantes. Determine
describe en ese .
y b) la
raz6n de 33 l/3 función del tiempo para: a) la rapidez angular
2, La tornamesa de un tocadiscos gira a angular.
rer. min r. le toma 60 s llegar al reposo cuando el in- aceleración
5. Un motor eléctrico que gira un disco de esmeril araz6n
::::*:tor se abre. Calcule: a) su aceleración angular y
 PROBLEMAS 273

Ftgun 10.23 (Problema l5).

12. Un cilindro de radio 0.1 m comenzando desde el reposo

de 100 rev/min está con el interruptor abierto. Supo-
niendo una aceleración angular negativa constante de
magnitud 2 radlsz, a) ¿qué tiempo le tomará al-disco
de ámeril detenerse? b) ¿A través de cuántos radiánes
tiene el disco que rotar durante el tiempo encontrado en
el inciso a)?
posición angular de un punto sobre un disco puede
E
- *, áescrita por g: 5 * 10t + 2t2 rad. Determine la
""
posición angular, la rapidez y la aceleración del punto
parat:0yú = 3s.
: Ün disco de esmeril, inicialmente en reposo' se hace gi-
rar con aceleración angular q':5 rad/st por 8 s' El
disco es entonces llevado hasta el reposo con una acele-
ración negativa constante en l0 revoluciones. Determi-
ne la aceleración negativa requerida y el tiempo n@esa-
rio para llevar el disco al rePoso.
' Un áit"o, que inicia desde el reposo, gira con acelera-
ción angular constante a: (10 + 6t) radf s2, donde ú
está en segundos. Determine el ángulo en radianes a
través del cual ha girado en los primeros cuatro segun-
dos.
$ra alrededor de su eje con una aceleración angular de
5 rad/s2. Pata t = 3 s, ¿cuál es: a) su velocidad angu-
lar, b) la rapidez lineal de un punto en su orilla 1 c) las
componentes radial y tangencial de la aceleración de un
punto del borde?
13. Un disco de 8 cm de radio gira con una rapidez constan-
te de 1200 rev + min alrededor de su eje. Determine: a,r
la rapidez angular del disco, b) la rapidez lineal de un
punto a 3 cm del centro del disco, c) la aceleración ra-
dial de un punto sobre el borde y d) la distancia.total re'
corrida por un punto en el borde en 2 s.
14. Un automóvil viaia a 36 km/h sobre una carretera rec-
ta. El radio de las llantas (neumáticos) es de 25 cm. En-
cuentre la rapidez angular de una llanta con su eie to-
mado como eie de rotación.
Un bloque de 6 kg se libera desde el punto A sobre un
riel sin fricción como se muestra en la figura 10.23. De''
termine las componentes radial y tangencial de la acele-
ración para el bloque en P.

*,,'r :.tillf lt.l.,-i Iir:Ji¡¡:i'*'^, 'r i'rirl-I '. r" r { ' ¡,;"-i

iirr, ai.,'¡
Una llanta (neumático) de cantidad de movimiento
9. Un automóvil de carreras recolre una pista circular cu- lineal de 80 kg. mz gira alrededor de un eje fijo central a
yo radio es de 250 m. Si el automóvil se mueve con rapil raz6n de 600 rev/min. ¿Cuál es su energía cinética?
dez constante de 45 m/s, calcule: a) la rapidez angular 17. Las cuatro parüculas en la figura L0,24 están conecta-
del automóvil y b) la magnitud y la dirección de la ace-
leración del automóvil.
r0. El automóvil de carreras descrito en el problema 9 co-
mienza desde el reposo y acelera uniformemente hasta
una rapidez de 45 m/s en 15 s. Encuentre: a) la rapidez
angular promedio del automóvil en ese intervalo, b) la
aceleración angular del automóvil, c) la magnitud de la
aceleración lineal del automóvil para ú = 10 s, y d) la
distaneia total recorrida en los primeros 30 s. r(m)
ll. un volante de 2 m de diámetro gira con aceleración an-
gola, constante de 4 rad/sz. El volante está en reposo
én ¿ = 0, y el radio vector del punto P en el borde hace
un ángulo de 57.30 con la horizontal en este tiempo'
Para el tiempo t= 2s, encuentre: a) la rapidez arigular
del volante, b) la velocidad lineal y la aceleración del
punto P, y la Posición del Punto P. Figura 10.24 (Problemas 17 y I8).
")
n4 t0 nOTAcIÓN DE UN cUEnPo RfGIDo ALREDEDoR DE UN EIE FIIo

das por una barra de masa despreciable. si el sistema de movimiento lineal mínima cuando el eje pasa a
gira en el plano ry alrededor del eje z con una velocidad través del centro de masa. Demuestre que la cantidad de
*g,tl"" de 6 rad/s, calcule: a) la cantidad de movi- mor¡imier¡tolhealesf = ¡r.L2donde p" = mM/(m + IuI\.

miánto lineal del sistema alrededor del eje ayb) la ener'

gla ctnéüca del sistema.
18. Et slstema de parüculas descrito en el problema 17 (Fig.
10.24) gira aliededor del ele A,Calcule: a) la cantidad
de movimiento lineal alrededor del eje U, y b) el trabajo
roquerido para llevar el sistema desde el reposo hasta
una rapldez angular de 6 rad/s.
10., Tres parüculas conectadas por barras rf$das de masa
,' d€sp;iable se encuentran a lo largo del eie y (Fig' Figura 10.27 (Problema 2l).
10.25). Si el sistema $ra alrededor del eje f con u¡ra ra-
pidez'angular de 2 rad/s, encuentre: a) la canüdad de
mov¡mieñto hneal alrededor del eie x y La energla cin6 11'", , :1 :."i , . , 1, ir :ír.¡f i.r{'}}¡: . iit :'1. -,,'"¡:

dcawaluadaapartirdetlofyb)lanpidezlinealde ü¿. Siguiendo el proctdimiento utilizado en el eiemplo

cad¡ patUcula yia energla cinética evaluada a partir de 10.6, pruebe que la cantidad de movimiento lineal alre-
Tulm¡o¡', dedor del eje g de la barra rlgida en la figura 10.9 es

+MLt.
23. Utilice el teorema de los ejes paralelos y la tabla 10.2
para encontrar los momentos de inercia de: a) un ci-
iittdto sólido alrededor de un eje paralelo al eje del
crntro de masa y que pasa por el borde del propio ci-
lindro, y b) una esfera sólida alrededor de un eie tan-
gente a su suPerficie.

21. Cdcrrle el momento de una fuetza neto (magnitud y di-

rección) sobre la viga de la figura 10.28 respecto de a)
un eje que pasa a traves de O, perpendicular a la figura,
y b) un eie a través de C, perpendicular a la figura.

| ,ozsN
lso',C
Ftgure 10.25 (Problema l9)'

Trce parüculas cada una de masa M están colocadas en

loe vértioes do un triángulo equilátero Eomo se muestra
o,nla figura 10.26. Determine la cantidad de movi-
mlento lineal alrededor de los eies r, V y z. El eie z pasa
¡ través e O y es normal al Plano rOY. 30N
Figura 10.28 (Problema 24).

25. Encuentre el momento de una fuerza neto en el volante

de la figura 10.29 alrededor de un eje que pasa a través
deOsid: l0cmyb = 25cm"
l0N
-¡+r**'

Figure f0.28 (Problema 20).

Doc ma¡as M y m están conectadas por medio de una

berra rfdds de longitu d L y masa deqpreciable como se
muestra en la figural}.Z7. Para un eie perpendicular a
h barra, demuestre que el sistema üene una cantidad Figura 10.29 (Problerna 25).
 fr(rrrfñ w
m. Encuentre la masa r?t neeesaria para balancear los 150 neal alrededor de ese eje es 5 kg . mr. LJEI ffi ou¡,
kg del camión sobre el plano inclinado de la figura tante de 20 N se mantiene con una cr¡e¡d¡ euo&r&
10.30. El ángulo de inclinaciín 0 es de 45o. Suponga alrededor del borde de modo que éste acdere. 5i C vo
que las poleas no tienen fricción y son de masa despre- lante parte del reposo en ú = 0, calcule: a) su ¡cdcr,*
ciable. ción angular, b) su rapidez angular para ú = 3 q c) n¡
energía cinética para t = 3 s, y d) la longihrd de l¡
cuerda desenrollada en los primeros 3 s.
32. Una masa de 15 kg se ata a una cuerda que está enrollr-
da en un volante de radio r : l0 cm (Fig. f0.31). Se
mide la aceleración de la masa al bajar por el plano in-
clinado sin fricción y es de 2.5 m/s2. Suponiendo que
el eje del volante no tiene fricción, determine: a) la ten-
sión en la cuerda, b) la cantidad de movimiento lineal
del volante y c) la rapidez angular del volante 2 s des-
pués de iniciar la rotación a partir del reposo.

Figura 10.30 (Problema 26).

9?. Un volante en forma de cilindro sólido de radio ^R

:
0.6 cm y masa M = I6kgpuede ser llevado a la rapidez
angular de 12 rad/s en 0.6 s por un motor ejerciendo
un momento de una fuerzaconstante. Después de que el Figura 10.31 (Problema 32).
motor se apaga, el volante hace 20 revoluciones antes
de llegar al reposo debido a las pérdidas por fricción
33. a) Un disco sólido uniforme de radio R y masa M puede
(supuesta constante durante la rotación). ¿Qué porcen-
taje de la potencia generada por el motor es utilizada
girar libremente sobre un pivote sin fricción que pasa
por un punto de su borde (Fig. 10.32). Si el disco se libe,
para vencer las pérdidas por fricción?
ra a partir del reposo en la posición mostrada por el
círculo verde, ¿cuál es la velocidad de su centro de ma-
, ección 10.7 Relaciones entre rnomento de una fuerza v
sa cuando alcanzala posición indicada por el círculo de
ac'eleración angular
líneas de trazo? b) ¿Cuál es la rapidez del punto más
bajo del disco en esta posición? c) Repita la parte a si el
28. La combinación de una fuerza aplicada y Ia fuerza de
objeto es un aro uniforme.
rozamiento producen un momento de una fuerza total
constante de 36 N . m sobre un volante que gira alrede'
dor de un eje fijo. La fuerza aplicada actúa por 6 s, du-
rante dicho tiempo la rapidez angular del volante se
incrementa desde 0 hasta l0 rad/s. La hterza aplicada
se elimina y el volante llega al reposo en 60 s. En-
cuentre: a) la cantidad de movimiento lineal del volan-
te, b) la magnitud del momento de una fuerza produci-
da por la fricción y c) el número total de revoluciones
que realiza el volante.
29. Si un motor produce un momento de una fuerza de 50 N
. m sobre un volante que gira a 2400 rev/min, ¿cuánta
potencia entrega en motor?
30. El sistema descrito en el ejemplo 10.11 (Fig. 10.18) se li- Figura 10.32 (Problema 33).
bera a partir del reposo. Después de que la masa m ha
caído una distaneiah, encuentre: a) la velocidad lineal
de la masa m y b) la rapidez angular del volante. 34. Un volante de alfarero con un diseo de piedra de 0.5 m
de radio y 100 kg de masa, puede girar libremente a 50
l{}.8
$e*cié¡l Trabajo y energía en el movi¡nientt¡ de rev/min. El alfarero puede parar el volante en 6 s al
rotació¡¡ ;.
presionar un trapo mojado en el borde del volante con
una fuerza hacia dentro de 70 N. Encuentre el coefi-
31. Un volante de I m de diámetro gira sobre un eje hori- ciente de fricción cinético efectivo entre el volante y el
zontal fijo sin fricción. Su cantidad de movimiento li- trapo mojado.
276 IO ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE
U5 EIE FTJO

35. Un peso de 50 N se ata en el extremo libre de un d€spr*s de qn e l.ro rnasas han desctndido una distan-
alambre ligero enrollado en un polea de radio 0'25 m y cia h.
masa 3 kg.1a polea es libre de girar en el plano ve¡tical
40. Encuentre por integreción la cantidad de moümiento
lineal de un cilind¡o hueco al¡ededor de su eje de sime'
alrededoi del é¡e horizontal que pasa a través del cen-
tro. El peso es liberado 6 m arriba del piso' a) Determi-
tría. La masa dd eilinC¡o es lf. zu radio interno es Rr Y
raüo externo es fir. 1\-erifique su resultado con el va-
ne la teirsión del alambre, la aceleración de la masa y la
su

velocidad con que el peso llega al suelo. b) Encuentre

lor dado en la tabla 10.2'
,41. Un cordón ligero de 4 m de trongitud se enrolla alrede'
la velocidad calculada en la parte @ pero utilizando la
dor de un carrete cilíndrict uniforme de radio 0'5 m y
ley de conservación de la energía'
$6. Clnsiderelafigura 10.22(Ei. 10'14) conrn, : 12'5kg' I kg de masa. El carrete se monta sobre un eie sin fricción
= 20kg,n = O'Zmylamasadelapolea M = íkg'
I1r2
y;á inicialmente en reposo. El cordón se jala desde el
carrete con una aceleración csnstsnte de 2.5 m/s2. a)
La masa m, l.x;tá en reposo sobre el piso y la masa m2 carrete para que
está a 4 m sobre el piso cuando se libera desde el reposo. ¿Cuánto trabajo debe hacerse sobre el
Calcule el tiempo que toma rfl2aÍllegar al piso' ¿Cómo
áte alcance una rapidez angular @: 8 rad/s? b) Su-
poniendo que existe suficiente cordón sobre el carrete,
cambiaría la respuesta si la masa de la polea fuera para que alcance una ra-
despreciable? ¿qué tanto tiempo se necesita
pia"" de 8 rad/s? ¿Existe suficiente cordón en el carre-
te para que éste alcance esta rapidez angular de 8
rad/s?
PROBLEMAS SUPLEMENTARIOS p€sa-
49. Atgunas máquinas hacen uso de discos circulares
' dos, llamados volantes, para ayudar a mantener un mo-
37. Una cuerda se enrolla alrededor de un disco uniforme
de0.2Smderadioy8kgdemasa.Eldiscocomienza vimiento de rotación uniforme. La inercia rotacional
de un volante evita que fluctuaciones en la velocidad
del reposo y es libre de girar alrededor de su eje' El
se jala con una fuerza constante de
rotacional puedan ocurrir durante la operación, tal
extrerio de ia cuerda
de que la fuerza se aplica' como entrela carrera de potencia en el motor de gasoli-
t2 N. Parat = 2 s, despues
a) el momento de una fuetza eiercido sobre na. Un volante particular de diámetro 0'6 m y masa
determine:
200 kg está montado sobre una barra sin fricción' Un
el disco, b) la aceleración angular del disco, c) la acele-
motor conectado al volante acelera éste desde el reposo
ración del extremo de la cuerda, d) la velocidad angular
hasta 1000 rev/min. a) ¿Cuál es el cantidad de movi-
del disco, e) la velocidad del extremo de la cuerda, f) la
miento lineal del volante? b) ¿cuánto trabajo se realizó
energía cinética del disco. g) el trabajo realizado sobre
sobre el volante durante la aceleración? c) Después de
el disco, h) el ángulo a trar'és del cual el disco ha girado
que el volante llega a las 1000 rpm el motor se desconec-
e i) la longitud de cuerda que ialó al disco'
t-a, y se utiliza un freno para disminuir la rotación del
38. Calcule la cantidad de mor"imiento lineal de una esfera
volánte hasta 500 rpm. ¿Cuánta energía se disipa como
sólida uniforme de masa M v radio R alrededor de un
diámetro (véase la tabla t0'2). (sugerena¿: trate a la calor en el freno?
esfera como un conjunto de discos de varios radios, y pri- 43. Una barra uniforme de longitud L y masa M está pivo-
teada a través de un pivote horizontal sin fricción que
mero obtenga una erpresión para la cantidad de movi-
pasa a través de uno de sus extremos. La barra se libera
miento Iineal de uno de estos discos alrededor de su eje
desde el reposo en la posición vertical como se muestra
de simetría.)
en la figura 10.34. Para el instante en que la barra está
3*" Un cilindro sólido uniforme de masa M y radio R gira
horizontal, encuentre: a) la velocidad angular de la ba-
sobre un eje horizontal sin friceión (Fig' 10'33)' Dos
masas iguaies cuelgan de cuerdas ligeras enrolladas al-
rra, b) su aceleración angular, c) las componentes r y y
de la aceleración del centro de masa y d) las componen-
rededoidel cilindro. Si el sistema se libera del reposo,
tes de Ia fuerza de reacción en el pivote'
encuentre: a) la tensión en cada cuerda, b) la acelera-
ción de cada masa y c) la velocidad angular del cilindro

Pivote

Figunl0.3{ (Prcblema4Íl).

44. Un pequeño disco cuya masa es de 2 kg se desliza so-

Figura 10.33 (Problema 39). bre una superficie horizontal. El disco está restringido
 PROBLEMAS SUPLE}{ENTAXI(F Tfi
en una órbita circular por una barra de l.b m de masa conecta con una masa M que cuelga sobre la oríII¡
depreciable, pivoteada en un extremo, como se mues- de la cochera. Cuando la masa M se libera d€sd€ d r+
ba m Ia figura 10.35. Inicialmente, el disco tiene una poso, el estudiante determina el tiempo ú que toma la
vdocidad orbital de 5 m/s. Una masa de I kg se deja masa en caer una distancia h. De estos datos el estu-
caer directamente sobre el disco. Si Ia masa se une al diante 6 capaz de deducir la inercia rotacional .I del
disco, ¿cuál es el nuevo periodo de rotación? gallo y la flecha. Encuentre la expresión de I en térmi-
nos de ffi, M, r, g, hy t,
47. Un carrete en forma de cascarón cilíndrico uniforme
--,---\-] oo:5m/s tiene un radio interior de RlZ, un radio exterior R y
masa M (véase la figura 10.37). Éste se monta de tal
R: 1.5m disco de 2 kg manera que gira sobre un eje fijo horizontal. Una masa
I ( conecta en el extremo de la cuerda que es enrollada
r?? se
I
alrededor del carrete. Se observa que la masa r?? cae una
I
Pivote
I distancia y en un tiempo ú. Demuestre que el momento
\ I
\ de una fuerza debida ala fuerza de rozar¡¡iento entre el

\./\,/\--_-/' // carrete y el eje es

Vista superior
,,:nl*(-- 7)-r"e)J
Figura 10.35 (Problema 44).

45. Para cualquier eje de rotación, el radio de giro, K, de

un cuerpo rígido está definido por la expresión K2 :
I/M, donde M es la masa total del cuerpo e.I es la can-
tidad de movimiento lineal alrededor de un eje da-
do. Es decir, el radio de giro es igual a la distancia de
un punto imaginario de masa M desde el eje de rotación
tal que I para esa masa puntual alrededor del eje sea el
mismo que para un cuerpo rígido alrededor del mismo ru2--- T
eje. Encuentre el radio de giro de: a) un disco sólido de
radio R, b) una barra uniforme de longitud L y c) una
esfera sólida de radio R, todos rotando alrededor de un Figun l0.frI
I
v

(Problema 47).
eje central.
46. Un estudiante de Física adquiere una veleta para la
48. una cuerda se en¡olla alrededor de una polea de masa
cochera de su padre. La veleta copsta de un gallo situa-
m v raüo r. En el extremo libre de la cuerda se ata un
do sobre una flecha. La veleta se fija sobre un eje verti-
bloque de masa M. El bloque se libera en reposo sobre
cal de radio r y masa rn que puede girar libremente en
un plano inclinado que hace un ángulo 0 con la hori-
su base como se muestra en la figura 10.36. El estudian-
zontal. El coefieiente de fricción cinético entre el blo-
te monta un experimento para medir la inercia rotacio
que y el plano inclinado es p. a) Utilice el teorema del
nal del gallo y la flecha sujeta al eje. La cuerda enrolla-
trabajo y energía para demostrar que la velocidad del
da al eje verücal pasa a través de una polea que la
bloque o como función del desplazamiento d hacia aba-
jo del plano inclinado es

'
:lnro(h) (sen d -r cos r)f'

b) Encuentre la aceleración del bloque en términos de

F, ffi, M, gy 0,
49. Un agujero circular de radio Rl4 w eorta en un disco
de radio R y masa M. El agujero está centrado en R/2
del centro del disco. Encuentre una expresión para la
cantidad de movimiento lineal de este objeto alrededor
de un eje normal que pase a través del centro del disco.
fSugerenci¿; Considere el agujero como un disco de ma-
te¡ial de "masa negativa".]
50. La masa mrestá atada con un cordón ligero a una masa
rn2, la cual se desliza sobre una superficie lisa (Fig.
10.38). La polea gira alrededor de un eje sin friceión y
Figura 10.36 (Problema 40). tiene una cantidad de movimiento lineal / y radio R.
278 to RoTACIÓN DE UN CUERPO RfGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Suponiendo que la cuerda no se desliza sobre la polea,
emr¡entre: a) la aceleración de las dos masas, b) las ten-
siones Tty Tz, y c) los valores numéricos pata T1y T2si
I - 0.5kg.m2,R = 0.3 rrt,Irtl = 4kgYffiz:3kg. d)
¿Cuáles serían la respuestas si la inercia de la
polea
fuera despreciable?
FigPra 10.38 (Problema 50)'
51. Dos bloques cemo se muestran en la figura 10.39, están
conectados por una cuerda de masa despreciable que
pasa a través de una polea de radio 0.25 m y cantidad
áe movimiento lineal I. El bloque sobre el plano incli-
nado se mueve hacia arriba cun aceleración cor¡stante
de 2 m/sz. a) Determine las tensiones Tr Y Tz, en la¡
dos partes de la cuerda, y b) encuentre la cantidad del
momento lineal de la Polea.
Figura 10.39 (Problema 5l).
52. La polea que se muestra en la figura 10.40 tiene un ra-
üo R y una cantidad de movimiento lineal /. Uno de los
extremos de la masa m está conectado a un resorte de
Íuerza constante k, y el otro extremo está atado a una
cuerda enrollada alrededor de la polea. EI eje de la po-
lea y el plano inclinado no tienen fricción. Si la polea se
gira en sentido contrario a las manecillas del reloj de tal
manera que estira el resorte una distancia d de su posi-
ción de equilibrio y entonces se libera desde el reposo,
encuentre: a) la velocidad angular de la polea cuando el
resorte está nuevamente sin estirar y b) el valor numéri-
co para la velocidad angular en este punto si.I : I kg '
m2, R = 0.3 Í1, k = 50 N/m, m = 0.5kg, d: 0.2 m
y0:37o.
Figura 10.40 (Problema 52).
53. Un car¡ete de hilo cilíndrico de radio 0.1 m y masa 4 kg
se monta de tat manera que puede girar libremente al-
rededor de zu eje de simetría longitudinal. El carrete
comienza a girar desde el reposo cuando el hilo es jala-
do hacia afuera del carrete con una tensión constante de
8 N en el hilo. Desprecie la masa del hilo enrollado. De-
termine: a) el momento de una fuerza que actúa sobre
el carrete y su aceleración angular. Para el instante en
que la velocidad angular del carrete es 10 rad/s, deter-
mine: b) el ángulo recorrido por el carrete desde el prin-
cipio, c) la aceleración tangencial y radial de un punto
en el borde del carrete y d) la energía cinética de rota-
ción.
54. Un motor electrico puede acelerar una rueda Ferris de
cantidad de movimiento lineal I : 20 000 kg ' m2 des-
de el reposo hasta l0 rev/min en 12 s. Cuando el mo-
tor se apaga, la rueda Ferris se frena desde l0 hasta
8 rev/min en l0 s debido a la pérdida por fricción.
Determine: a) el momento de una fuerza producido por
el motor para llevar a la rueda hasta l0 rev/min y b) la
potencia necesaria para mantener la rueda Ferris
girando a l0 rev/min.