CAPÍTULO 1 EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA - PDF Descargar Libre

CAPITULO 1 EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA Las ligaduras a ser consideradas y las ecuaciones de Lagrange a ser usadas son las siguientes: Lagrangiano— L (9:.%%,4) =T (a.%.t) - 0 («.4.¢) Coordenadas Generalizadas— qi. q2-gr---» Ge LIGADURAS t)=0 ligaduras fila Holénomas ¥ Ay (as, t) dg, + Bi(qe,t) dt =0 ' Forma de ctterencio Ligaduras 2 . no-holénomas y_ — yas (4x, t) 4; + Br (qe, t) = 0 semi-holénomas Forma de detivada donde, en ambos casos, ra123 { &*) , no-holénomas. 4), semi-hol6nomas. ay (1.2) 3) a4)CAPITULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA ECUACIONES DE LAGRANGE se ligaduras J=L23...9=3N { Ligaduras hol6nomas en forma implicita 12,3... .9=3N-Ke . as Ligaduras holénomas en forma explicita j=123. =3N { Ligaduras no-holénomas y semi-holénomas. fl it. 2.3,.....=3N Aaui Q\"*) son las fuerzas generalizadas de ligadura y Q* Y son las fuerzas generalizadas que no provienen de potenciales (0 energias potenciales 17). Obviamente en lo sistemas mecanicos conservativos se tiene que Q” En las siguientes secciones se mostraran una serie de ejemplos de aplicacién de las Ecuaciones de Lagrange. 1.1. Sistemas sin ligaduras y con ligaduras holdnomas usadas en forma implicita Los ejemplos siguientes representan sistemas sin ligadturas y sistemas con ligaduras holénomas en los que las ecuaciones de ligadura seran usadas en forma implicita. Se diré que las ligaduras holénomas son empleadas en Forma Implicita cuando se utilicen para eliminar todas las coordenadas dependientes, re duciéndose asi la descripcién matematica del sistema a sélo coordenadas independientes. Pag. 21.1. SISTEMAS SIN LIGADURAS Y CON LIGADURAS HOLONOMAS USADAS EN FORMA IMPLICITA Pasos a seguir cuando se tienen sistemas sin ligaduras: recuérdese que en estos casos el numero de coordenadas generalizadas a utilizar es 7 = 31, siendo todas independientes. 1. Se halla el némero de grados de libertad, que es igual al nmero minimo de coor denadas generalizadas necesarias para fjar la configuracién del sistema, 2. Se construye el Lagrangian del sistema. 3. Se encuentran las ecuaciones de Lagrange (1.5), 4, Se encuentran las cantidades requeridas a partir del sistema de ecuaciones formado por las Ecuaciones de Lagrange. Pasos a seguir cuando se tienen sistemas con ligaduras holénomas a ser usadas en forma implicita: recuérdese que en estos casos el nimero de coordenadas generalizadas a utilizar es 7 = = 3N — K), puesto que serén eliminadas las coordenadas dependientes. 1. Se identifican las ligaduras presentes en el sistema dado. 2. Se halla el numero de grados de libertad y el ntimero minimo de coordenadas generalizadas necesarias para fijar la configuracién del sistema. 3. Se construye el Lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras 4, Se usan las ligaduras para eliminar coordenadas dependientes en el Lagrangiano construido en el paso anterior, obteniéndose asi el Lagrangiano con las ligaduras incluidas. 5. Se encuentran las ecuaciones de Lagrange (1.5). 6. Se encuentran las cantidades requeridas a partir del sistema de ecuaciones formado por las Ecuaciones de Lagrange y las ecuaciones de ligadura, Los anteriores pasos son una simple guia para resolver los problemas, no pretenden ser reglas de estricto cumplimiento y son introducidos como una guia para ordenar los conocimientos presentados en los siguientes ejemplos. SCADOVERC. lero. ain claMcinca de Lagan LAN, lead per epics Ran ce ere. 25 Pag.:3CAPITULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA Figura (1.1): Particula de masa m que se despiaza hacia abajo en un plano inclinado un éngulo @ con respecto a la horizontal EJEMPLO 5.1 La figura 1.1 muestra un sistema donde una particula masa m se desliza sobre un plano inclinado sin rozamiento. Encuentre la ecuacién de movimiento de Lagrange del sistema y la aceleracién de la particula alo largo del plano inclinado. SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. ligaduras: existen A") = 2 ligaduras holénomas, z=0>f¢ 0, limita el movimiento de m al piano xy y=-eTgo+h = ff) =y+2Teo—h =0, limita el movimiento a.) de m al plano inelinado. que son esclerénomas. La ligadura /$") es sencilla de encontrar ya que es la ecuacién de la linea recta que define el plano inclinado. Grados de Libertad y nimero minimo de Coordenadas Generalizadas: como existen K®) =2 ligaduras holénomas entonces el ntimero de grados de libertad es, s=3N—K") =3(1)— 1 a7 y el numero minimo de coordenadas generalizadas, 3N — K?) = 3(1)— 1.8) siendo jj = s como era de esperarse para un sistema holénomo. Lagrangiano sin ligaduras incluidas: en coordenadas Cartesianas se tiene que la energia cinética viene dada por,1.1, SISTEMAS SIN LIGADURAS Y CON LIGADURAS HOLONOMAS USADAS EN FORMA IMPLICITA y la energia potencial (para el origen de potencial escogido) por, may (1.10) de manera que el Lagrangiano viene dado por, L=T- m(# +9 +2) —mgy aap que es el Lagrangiano del sistema sin considerar las ligaduras (1.6) Lagrangiano con ligaduras incluidas: como se va a usar el método implicito, se usardin las ligaduras (1.6) para eliminar dos de las coordenadas. Sise escoge x como coordenada generalizada, al sustituir (1.6) en (1.11) el Lagrangiano se puede escribir como, tee) | = mg(-2Tgo +h) ya que a partir de f"”, (1.12) porlo tanto, Sec? g + mgx Tyo — mgh (1.13) observandose que qued6 en funcién de solamente una coordenada generalizada, en este caso =, lo cual esta en concordancia con el resultado (1.8) Ecuaciones de Lagrange: de (1.13) se tiene que, B= mgTye Bambsecto ¢(%) = mF sectc Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con 9" tipo de fuerzas) se obtiene, 0 (Por no existir este “(%)-Z-o 14) ab a Ox de la cual resulta, 1.15) que esla ecuacién de movimiento de Lagrange del sistema dado para la coordenada generalizada » Célculo de las cantidades pedidas: la ecuacién para Ia aceleracién en y viene dada al derivar (1.12) con respecto al tiempo, es decir, v -fTgo =gSen? o 1.16) port) SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.:5CAPITULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA entonces la aceleracién a lo largo del plano inclinado viene dada por, VP +e (esagaus) «( ) \ ete pale que es el resultado ya conocido de la Fisica Elemental. Es de hacer notar que este Método no permite encontrar la fuerza 0 fuerzas que mantienen unido a m ala superficie del plano inclinado. Nétese que si x = $ en (1.15) y (1.16) resulta: ° (1.18) y g indicando que Ia particula esta en caida libre como era de esperarse. EJEMPLO 5.2 Encuentre las ecuaciones de movimiento de Lagrange de una particula de masa m que se encuentra inmersa en un campo de fuerza conservati- Vo como se muestra en la figura figura 1.2, (a) en coordenadas Cartesianas y (b) en coordenadas esféricas. SOLUCION: Ia figura 1.2 muestra Ia situacién descrita en el problema. No existen ligaduras. (1.17) Grades de Libertad y ntimero minimo de Coordenadas Generalizadas: como no existen ligaduras entonces el ntimero de gracios de libertad es, s=3N—K® =3(1)-0 ay y el nGmero minimo de coordenadas generalizadas, H=3N—K® =3()-0 (1.20) siendo 7j = s como era de esperarse para un sistema sin ligaduras. (a) En coordenadas Cartesianas: Lagrangiano: la energia cinética total del sistema es dada por,1.1. SISTEMAS SIN LIGADURAS Y CON LIGADURAS HOLONOMAS USADAS EN FORMA IMPLICITA Figura (1.2): Parficula de masa m inmetsa en un campo de fuerza conservativo, y la energia potencial total por, U=U(z,y,2) (1.22) de manera que el Lagrangiano viene dado por, L=T-U pm (PAP 42) veya) (1.23) donde se tienen 3 coordenadas generalizadas «, y y 2 en concordancia con el resultado (1.20). De aqui que, a Ea Ecuaciones de Lagrange: a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con Q*" = 0 (por no existir este tipo de fuerzas) se obtiene, =0>F=mt =05F=my (1.24) =0>R=m? SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.:7CAPITULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange pedidas, en coordenadas Carte- sianas (b) En coordenadas esféricas: Lagrangiano: ja energia cinética total del sistema resutta de, (1.25) ya que en coordenadas esféricas v? viene dada por, U=U(r.6,9) (1.26) entonces, el Lagrangiano viene dado por, Lie gm(F tr donde las coordenadas generalizadas son ahora r, 9 yy, que igualemente son 3 en concordancia con él resultado (1.20). +1? Sen? ) <2 6.2) azn Ecuaciones de Lagrange: de (1.27) se tiene que, OL or ag - 4 (OL) oe a\ay > aL ay y aL ab da () _ aM ab) mr Sen’? 6 +2mrPé <> = mr’Sen? a (aL soot = mrt Sen? a (%) 2mrh Sen’ 61.1. SISTEMAS SIN LIGADURAS Y CON LIGADURAS HOLONOMAS USADAS EN FORMA IMPLICITA Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con Q*" = 0 (por no existir este tipo de fuerzas) se obtiene, 2 > ov £(%)-% = 05rd smrsen?at? — 2 = mit (1.28) ala) & ar d {aL OL a (2b) ob (1.29) a (3) 08 a (aL) aL _ alge}oa = (1.30) aan de la cual, OU au (1.32) ou 1 (1.33) 1 ow 7Sen6 Op Os) entonces al sustfuir (1.92) a (1.34) en (1.28) a (1.30) se obtiene finalmente, ( =m (F -4 ~rsent ot?) SY Cemporerior Sale acaerocén F=m(r 3 —r Sen Cos6t ) cs) ‘Componente # dela aceieracisn (at send +2rB5 Cust +rsen ‘Componente y de 1a aceleracion que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange pedidas, en coordenadas esféri- cas, No existen fuerzas de ligadura ya que no hay ligaduras presentes. De haberlas, este método no permitiria encontrarlas. SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.:9CAPITULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA EJEMPLO 5.3 La Maquina de Atwood simple. Ecuentre la ecuacién de movimiento de Lagrange y la aceleracién de las particulas 11, y 1M; en el sistema mostrado en a figura 1.3. Se desprecia el rozamiento en la polea y su masa, su tamano, la masa de la cuerda y su deformacién. Ms Figura (1.3): La méquina simple de Atwood, SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Ligaduras: existen 4) = 5 ligaduras holbnomas. m=0s f= =0 -fijan el movimiento de M, sobre el eje y. 0 1.36) fijan el movimiento de Mz sobre el eje y. = 0, acopla el movimiento de Mf, al de Ms que son esclerénomas Grados de Libertad y nimero minimo de Coordenadas Generalizadas: como existen K =5 ligaduras holénomas entonces el numero de grados de libertad es, s=3N-KH = a.37 SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 101.1. SISTEMAS SIN LIGADURAS Y CON LIGADURAS HOLONOMAS USADAS EN FORMA IMPLICITA y el numero minimo de coordenadas generalizadas, (1.38) siendo 7j = » como era de esperarse para un sistema holénomo. Lagrangiano sin ligaduras incluidas: es facil notar que la energia potencial total del sistema es, vo y que la energia cinética total es, Magu — Magy 1.3%) (1.40) de aqui que el Lagrangiano venga dado por, tha Lagrangiano con ligaduras incluidas: como se va a usar el método implicito, se usardin las ligaduras (1.36) para eliminar cinco de las coordenadas. Si se escoge i como coordenada generalizada, al sustituir (1.36) en (1.41) el Lagrangiano se puede escribir como, (1.42) observandose que quedé en funcién de solamente una coordenada generalizada, en este caso yy, lo cual esta en concordancia con el resultado (1.38). 1 L=5(h+M)in Dom + Ecuaciones de Lagrange: de (1.42) se tiene que, H=h- Mo S=(M+M)n=$ (¥) = (Mh + M Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con 0%" tipo de fuerzas) se obtiene, afar) az a (a) ab 4 a \ay,) Ou Ms)g =0 (1.43) 0 (por no existir este: M que es la ecuacién de movimiento de Lagrange del sistema dado para la coordenada generalizada y,. CAlculo de las cantidades pedidas:de (1.43) se obtiene, (1.44) SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 11CAPITULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA y al derivar dos veces con respecto al tiempo la ecuacién de ligadura fs") en (1.36) y sustituir el resultado en la expresion (1.44) resulta, 1.45) Los resultados (1.44) y (1.45) son las aceleraciones pedidas y constituyen el resultado familiar de los cursos de Fisica Elemental para este sistema. No es posible encontrar la 0 las fuerzas de ligaduras presentes cuando las ligaduras son usadas en forma impiicita, EJEMPLO 5.4 Encontrar la ecuacién de movimiento de Lagrange de un anillo de masa m (tamario despreciable) que se desliza por un alambre (masa despreciable) que gira uniformemente con una velocidad angular constante « en una regién libre de fuerzas (ver figura 1.4) ~L _ Figura (1.4): Anilo de masa m que sé desliea por un alambre, de masa despreciable, que gira uniformemente. SOLUCION: este es un sistema con ligaduras y se usardn coordenadas Cartesianas para la ubicacién del anillo, Puede observarse que el Gngulo y coincide completamente con la coordenada cilindrica 0 esférica » y que » = wt, la cual no es una ligadura ya que » no representa una coordenada en el sistema de coordenadas escogido. SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 121.1, SISTEMAS SIN LIGADURAS Y CON LIGADURAS HOLONOMAS USADAS EN FORMA IMPLICITA Ligaduras: existen 4") = 2 ligaduras holénomas, z=05 ft , fia el movimiento de m sobre plano «ry. yale ft) =y-eTey =y—2Tg (ut) = 0, fia el movimiento 1.46) de m sobre el alambre giratorio ¢ introduce Ia rotacién del mismo. 5 donde "es esclerénoma y f.") es reénoma, Grados de Libertad y numero minimo de Coordenadas Generalizadas: como existen Kk) = 2 ligaduras hol6nomas entonces el nlimero de grados de libertad es, s=3N—-K" =3(1) 1 (1.47) y el nGmero minimo de coordenadas generalizadas, H=3N-K" =3(1)-2=1 (1.48) siendo jj = s como era de esperarse para un sisterna holénomo. Lagrangiano sin ligaduras incluidas: como el movimiento se realiza en una regién libre de fuerzas se tiene que, v=o (1.49) y la energia cinética viene dada por, 1 T=5m (1.50) de aqui que el Lagrangiano sea, L=T-vu a.61) o a) 1.62) Y las ligaduras se pueden escribir para estas coordenadas como, pO =6— oh) fa el movimiento de m sobre plano zy. , Que introduce la rotacién. (1.53) Lagrangiano con ligaduras incluidas: como se va a usar el método implicito, se usardin las ligaduras (1.46) para eliminar dos de las coordenadas. Si se escoge como coordenada generalizada, al sustituir (1.46) en (1.51) resulta, 1 a d 2 1 = tof? [fers] m4 + [Ete (oe) = 20500 o]"} (1.54) SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 13,CAPITULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA Se observa que quedd en funcién de solamente 1 coordenada generalizada, en este caso +, 10 cual esta en concordancia con el resultado (1.48) En el caso del Lagrangiano (1.52) resulta, a) 1.55) donde ahora la coordenada generalizada es r Ecuaciones de Lagrange: se usaré el Lagrangiano (1.55) por ser més simple, obtenién- dose a partir de éste Entonces, de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con @3” = 0 (por no existir este tivo de fuerzas) se obtiene. £(3)--0 or a or 1.56) que es la ecuacién de movimiento de Lagrange del sistema dado para la coordenada generalizada . Esta ecuacién expresa el resultado ya conocido de que el anillo se mueve hacia afuera debido a la fuerza centrifuga. Como en el caso anterior, el método no sirve para hallar las fuerzas de ligadura, Considérese el caso de! movimieno de un proyectil de masa m bajo la accién de la gravedad en dos dimensiones (ver figura 1.5), el cual es lanzado con un Gngulo de tio «. Encontrar las ecuaciones de movimiento de Lagrange en: (a) coordenadas Cartesianas y (b) en coordenadas esféricas. SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. ligaduras: existe 1) = 1 ligadura holénoma, = 0, fa el movimiento de m sobre plano zy. a7 que es esclerénoma, Grados de Libertad y ntimero minimo de Coordenadas Generalizadas: como existe 1k = 1 ligadura holénoma entonces el ntimero de grados de libertad es, an — KM) =3(1)-1 1.58) SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag: 141,1. SISTEMAS SIN LIGADURAS Y CON LIGADURAS HOLONOMAS USADAS EN FORMA IMPLICITA Figura (1.5): Movimieno de un proyectil de masa m bajo la acci6n de la gravedad en dos dimensiones. y el nGmero minimo de coordenadas generalizadas, ya=8N— KY =3(1)— (1.59) siendo jj = s como era de esperarse para un sistema holénomo. (@) En coordenadas Cartesianas: Lagrangiano sin ligaduras incluidas: T= gm(' +?) 1.60) U = mgy asp observandose aqui que 1 = 0 cuando y = 0. De esta manera el Lagrangiano viene dado por, = mgy (1.62) Lagrangiano con ligaduras incluidas: como se va a usar el método implicito, se usaré Ia ligadura (1.57) para eliminar una de las coordenadas. Al sustituir (1.57) en (1.62) el Lagrangiano se puede escribir como, ym (P ao ) —mgy (1.63) Se observa que quedé en funcidn de dos coordenadas generalizadas, en este caso x yy, lo cual esta en concordancia con el resultado (1.59). Ecuaciones de Lagrange: de (1.63) se tiene que, a ea SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 15CAPITULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con Q*" = 0 (por no existir este tipo de fuerzas) se obtiene, — ale ala B18 BIE (1.64) que son las ecuaciones de movimiento de Lagrage pedidas, en coordenadas Carte- sianas. (b) En coordenadas estéricas: Lagrangiano sin ligaduras incluidas: en coordenadas esféricas la energia cinética (1.60) y la energia potencial (1.61) quedan escritas como, (1.65) U = mgy = mgr Send Sen yp (1.66) ya que en estas coordenadas 1) = r Sen# Sen, observandose aqui que U = 0 cuando » = 0. De esta manera el Lagrangiano viene dado por, Sen? °) — mgr Sen 8 Sen y (1.67) Lagrangiano con ligaduras incluidas: Ia ligadura es ahora, ih) 6 = f'=9 = 0, fija el movimiento de m sobre plano ry. (1.68) y.como se va a usar el método implicito, se sara la ligadura (1.67) para eliminar una de las coordenadas, en este caso v. En efecto, al sustituir (1.68) en (1.67) el Lagrangiano se puede escribirse ahora como, (1.69) Se observa que quedé en funcién de 2 coordenadas generalizadas, en este caso r y », lo cual esta en concordancia con el resultado (1.59). Ecuaciones de Lagrange: de (1.69) se tiene que, SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 161.1. SISTEMAS SIN LIGADURAS Y CON LIGADURAS HOLONOMAS USADAS EN FORMA IMPLICITA Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con Q*" = 0 (por no existir este tipo de fuerzas) se obtiene, (1.70) que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange pedidas, en coordenadas po- lares. Las ecuaciones de movimiento (1.64) claramente son més simples que las ecuaciones (1.70). Por esta raz6n se escogerian coordenadas Cartesianas como coordenadas generalizadas para resolver este problema. La clave esta en reconocer que en estas coordenadas Ia energia potencial sélo depende de Ia coordenada y, mientras que en coordenadas esféricas depende de r y y. EJEMPLO 5.6 Una particula de masa m esta obligada a moverse sobre la superficie interna de un cono liso como se muestra en la figura 1.6, donde a es un ngulo constante. La particula esta sometida a la fuerza gravitacional. Encuentre las ecuaciones de movimiento de Lagrange para este sistema. SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Se usarén coordenadas cilindricas Ligaduras: en el sistema dado existe K") = 1 ligadura holonoma, r=2Tga= fl? =r—2Tya =0, haciendo quem se mueva sobre la superficie del cono (ecuacién del cono). aay que es esclerénoma y, por lo tanto, el sisterna es hol6nomo esclerénomo. En el caso de usarse coordenadas Cartesianas la ligadura se puede expresar como, (+9)? =2Tea =2Tga=0 (1.72) Grados de Libertad y ntimero minimo de Coordenadas Generalizadas: como existe 1k = 1 ligadura holénoma entonces el ntimero de grados de libertad es, an — KM) =3(1)-1 1.73) SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 17CAPITULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA Origen de potencial U=0 Figura (1.6): Particula de masa m que esté obligada a moverse sobre Ia superficie interna de un cono liso y el nGmero minimo de coordenadas generalizadas, Haan - KY =3(1)— (1.74) siendo| s como era de esperarse para un sistema hol6nomo. Lagrangiano sin ligaduras incluidas: las energias cinética y potencial vienen dadas respectivamente en coordenadas cllindricas por, r= tm=im (1.78) U = mg 1.76) de aqui que el Lagrangiano venga dado por, r=T-v=)n(P+ pe ) = mg a7 Lagrangiano con ligaduras incluidas: como se va a emplear el método implicito, se usarG [a ligadura (1.71) para eliminar una de las coordenadas. Si se escogen r y como coordenadas generalizadas, al sustituir (1.71) en (1.77) el Lagrangiano se puede escribir como, . L=im (F cee 2 412") — mgr Ctga (1.78) Se observa que qued6 en funcién de dos coordenadas generalizadas, en este caso r ye. lo cual esta en concordancia con el resultado (1.74) SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 181.1. SISTEMAS SIN LIGADURAS Y CON LIGADURAS HOLONOMAS USADAS EN FORMA IMPLICITA Ecuaciones de Lagrange: de (1.78) se tiene que, ax a ae = 0 a 2 . 2 = mrp — mg Crea Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con Q tipo de fuerzas) se obtiene, 0 (por no existir este: St c= constante, am Sen? a +gSenaCusa que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange pedidas. La primera ecuacién expresa la conservacién del momento angular en torno al eje » y la segunda es la ecuacién de movimiento para la coordenada r. Existen fuerzas de ligadura pero este método no permite calcularias. EJEMPLO 5. Se consideran dos particulas de masas m, ym; unidas por tres resortes de constantes de elasticidad f, i y kz, Como se muestra en la figura 1.7 y cuyas longitudes naturales respectivas son (1, (2 y (s. Los extremos 0 y 4 estan fijos y distan entre si D. Encuentre las ecuaciones de movimiento de Lagrange del sistema. SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Se usardn coordenadas Cartesianas para ubicar a la masas im; y m2. Ligaduras: en el sistema dado se tienen las i’ 4 ligaduras holénomas, =n =0 , , Que obligan a m; a moverse sobre el eje y. (1.80) o “ , Que obligan a m; a moverse sobre el eje y. =f que son todas esclerénomas. Grados de Libertad y ntimero minimo de Coordenadas Generalizadas: como existen A = 4 ligaduras holénomas entonces el nimero de grados de libertad es, an — Kh) 2 Q) a8) SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 19CAPITULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA kg my, mg oI / D y J © Figura (1.7): Dos particulas de masas m; y m2 unidas por tres resortes de constantes de elasticidad f1, f: Y ks a.dos soportes fijos que est a una distancia D entre si. y el ndmero minimo de coordenadas generalizadas, = 3N — KO) = 3(2)- (1.82) siendo 7 omo era de esperarse para un sistema holénomo, z Figura (1.8): Coordenadas generalizadas del sistema formado por dos masas my m: unidas por tres resortes de constantes de elasticidad kz. fy k a dos soportes fos. Lagrangiano sin ligaduras incluidas: usando coordenadas Cartesianas, las energias cinética y potencial totales vienen dadas por, (1.83) (1.84) SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 201.1. SISTEMAS SIN LIGADURAS Y CON LIGADURAS HOLONOMAS USADAS EN FORMA IMPLICITA dondeD... D;, y D.. son las deformaciones en el eje x. y y z fespectivamente para el i-€simo (i = 1,2, 8) resorte. Es f@cil notar a partir de la figura 1.8 que, n-& no-n-b (1.85) ay = D-m—ls (1.86) Lagrangiano con ligaduras incluidas: como se va a usar el método implicito, se pueden usar las ligaduras (1.80) para eliminar cuatro de las coordenadas en el La- grangiano (1.86). En efecto, 1.87) a 9 2 mai, + Male — 5h (a — 0) wen -G) 1 (D-m-6) 1.88) —ka (y2 — yi. — 62) + ka (D — ys — 3) = mah 1.8%) entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con @*” = 0 (por no existir este tipo de fuerzas) se obtiene, d {aL OL = -— =0 1.90) @ (=) mm 9) dad {aL OL 4 (3 ) Zao asp SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.:21CAPITULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA Finalmente, al sustituir los resultados (1.89) en las ecuaciones (1.90) y (1.91) resulta, (1.92) que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange pedidas. EJEMPLO 5. En la figura 1.9 se muestra un péndiulo simple de longitud f, masa Pendular m y Gngulo de desplazamiento 7 colocado dentro de un vagén que se mueve con una aceleracién constante « en la direccién +. Encuentre la ecuacién de movimiento de Lagrange del sistema y la frecuencia para pequeiias oscilaciones de la masa pendular m. Tomese + =v, yx =O ent =0. y) ple colocado dentro de un vagén que se mueve con una aceleracién cons- fante a enia direccién += SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Se usarén coordenadas Cartesianas para la ubicacién de la masa pendular m Ligaduras: en el sistema dado existen is") = 2 ligaduras holénomas, que obliga am a moverse sobre el plano wry. = ff =(e-d? +y' —@ =0, haciendo que m se mueva describiendo un arco de circunferencia de radio ¢, acopléndola al origen 0. (1.93) que son esclerénomas. Aqui d = v.t-+ }at? que es la distancia recorrida por el vagén en el tiempo ¢ partiendo de », = 0, en concordancia con el enunciado del problema. SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 221.1. SISTEMAS SIN LIGADURAS Y CON LIGADURAS HOLONOMAS USADAS EN FORMA IMPLICITA Grados de Libertad y Coordenadas Generalizadas minimas: como existen i) = 2 ligaduras holonomas, entonces el numero de grados de liberdad es, aN — KM) =3(1) 1 1.94) y el ndmero minimo de coordenadas generalizadas, n=3N—K® =3(1)- 1 1.95) siendo 7 = s como era de esperarse para un sistema holénomo, Figura (1.10): Coordenadas Cartesianas para el pédulo simple de la figura 1.9. Lagrangiano sin ligaduras incluidas: usando coordenadas Cartesianas la energia Cinética vendra dada por, (1.96) y la potencial por, U =—mgy 97 donde se ha tomado y < 0, raz6n por la cual se ha colocado un signo menos para garantizar que las energias U sean negativas como es requeride debido a la posicién del origen del sistema de coordenadas escogido. Nétese que U = 0 en y = 0 es- tableciéndose asi el origen de potenciales en y = 0 como se indica en la figura 1.10. Entonces, el Lagrangiano se puede escribir como, pn(F 45 L=T-U ) + moy (1.98) que es el Lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras presentes. Lagrangiano con ligaduras incluidas: como se va a usar el método implicito, se pueden usar las ligaduras (1.93) para eliminar dos de las coordenadas en el anterior SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 23CAPITULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA (%) Lagrangiano. De la ligadura /{") en (1.93) se tiene que, y=e- 1.99) Entonces, al sustituir (1.99) en (1.98) resulta, CF 4@-ara (i L era +m = (2 = 1.100) quedando x como coordenada generalizada del sistema y donde, dave + bart q.101) debido a lo enunciado en el ejemplo. Es posible cambiar la coordenada generalizada x por el Gngulo variable 7, aquirien- do este ultimo estatus de coordenada generalizada del sistema y lograndose asi obten- ef un Lagrangiano mas simple. A partir deltriangulo AABC en a figura 1.10 la relacion entre « y viene dada por, ° —_ Seng ==>" r=d+(Seno 1.102) Ahora, al sustituir (1.102) en (1.100) resulta después de algunos arreglos, L=1m [(a=#e.0) 405° Sen? a| + mgt Cosa 1.103) que ol sustituirle (1,101) se transforma en, m [(e.+ar+ emo) 2er Sento] £ mgt Cosa (1.104) que es el Lagrangiano del sistema considerando las ligaduras (1.93) pero donde ahora @ @8 la coordenada generalizada del sistema, Notese que este Lagrangiano es més simple que el (1.100). Es de hacer notar que el resultado (1.104) pudo haber sido obtenido al sustituir directamente (como se puede deducir de Ia figura 1.10), =d+ aust + tat + {37 (Seno = vst + jat® + €Seno 1.108) y=lCuso SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 241.1. SISTEMAS SIN LIGADURAS Y CON LIGADURAS HOLONOMAS USADAS EN FORMA IMPLICITA en (1.98) considerando sélo la ligadura #{"). No se consideraria la ligadura f;") ya que esta contenida en (1.105) debido a que estas ecuaciones Ia satistacen. Ecuaciones de Lagrange: de (1.104) se tiene que, aL . + ae? EL int at +(5Cosc) Sen 25? Sena Cos: cS tS (vy tat ec 2) o+mC5 Seng Cosa mg Seno aL so) ates oe ml (v, Hat +5 Cosc) Cosa + mE Sen? c oF 5) = -mll (vs + at +65 Cos) Seno Seng Cosa +ml Cosa (a+ (F Cuso — (5 Seno) + 2m mG Sen? o Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange (??) con @" = 0 (por no existir este a (ob) ok dt ag) 80 tipo de fuerzas) se obtiene, 1.106) que es la ecuacién de movimiento de Lagrange del sistema Célculo de las cantidades pedidas: se puede determinar el dngulo de equilisrio 7. al hacer 0 en (1,106), 0 = gSeng_+aCosce «.107) a Tyga, = -— 1.108) 9. a 1.108) Por otro lado, debido a que las oscilaciones son pequefas y se dan en torno al Angulo de equilibrio se puede escribir, (1.109) donde v es un Gngulo pequeno. Entonces, al sustituir (1.109) en (1.106) resulta, a Cos (a, + ¥) a1) Ahora, al usar las identidades para el seno y coseno de la suma de dos angulos y usar la aproximacién para Gngulo pequefio Sen y = 1y C vse obtiene, —Fltgsenge+ avo.) + ¥( Cus ge — aSen a.) aay SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 25CAPITULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA Pero el primer término entre paréntesis es nulo debido a (1.107) quedando, —F (gCusa, — aSeng,) (1.112) y al usar (1.108) se reduce a, «Jae er; 0 (1.113) que es la ecuacién de movimiento de un oscilador armonico simple con, ca) de donde, (1.115) siendo esta la frecuencia pedida. Este resultado tiene sentido ya que para a = 0 — ‘g/t, es decir, justamente la frecuencia angular del péndulo simple cuando el Vagén esta en reposo 0 en movimiento rectilineo uniforme. EJEMPLO 5.9 Una cuenta de masa m se desplaza a lo largo de un alambre liso (de masa despreciable) que tiene la forma de la pardbola z = ¢(x" +y*) = er? (ver figura 1.11) que rota en torno a su eje vertical de simetia con una velocidad angular variable. Encontrar: (a) las ecuaciones de movimiento de Lagrange del sistema y (b) el valor de ¢ suponiendo ahora que la velocidad angular del alambre tiene un valor constante w, haciendo que la cuenta rote en un circulo de radio constante R. SOLUCION: esto es un sistema con ligaduras. Ligaduras: en el sisterna dado existen i") = | ligadura holénoma = 0, haciendo 2a aya He 2 zee(ti+y) = zoe(att { @ y= fh en coordenadas que m se mueva sobre Ia parabola. Cartesianas. { fi Grados de Libertad y ntimero minimo de Coordenadas Generalizadas: como existe 1k = 1 ligadura holénoma entonces el ntimero de grados de libertad es, (1.116) rt 0, en coordenadas cilinaricas. an — Kh) a7 SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 261.1, SISTEMAS SIN LIGADURAS Y CON LIGADURAS HOLONOMAS USADAS EN FORMA IMPLICITA Figura (1.11): Cuenta de masa m se desplaza a lo largo de un alambre liso, de masa despreciable, que tiene la forma de la parabola z = c?. y el numero minimo de coordenadas generalizadas, 3N —K® = 3(1)- 1.118) siendo 7 = s como era de esperarse para un sistema hol6nomo, Lagrangiano sin ligaduras incluidas: usando coordenadas Cartesianas, las energias cinética y potencial totales vienen dadas por, T= ana U = mg 1.120) donde U’ = 0 en 2 = 0. Entonces, el Lagrangiano se puede escribir como, alan (1.122) Lagrangiano con ligaduras incluidas: como se va a usar el método implicito, se usard la ligadura (1.116) para eliminar una de las coordenadas. $i se escogen r y y como coordenadas generalizadas, al sustituir (1.116) en (1,122) el Lagrangiano se puede escribir como, 1.128) SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 27CAPITULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA Ecuaciones de Lagrange: de (1.123) se tiene que, Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con Q*" = 0 (por no existir este tino de fuerzas) se obtiene, (1.124) mr = C, C = constante. que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange del sistema dado. CGilculo de las cantidades pedidas: como para } R, la primera de las ecuaciones (1.124) se reduce a, ” =constante se tiene que (1.125) a partir de la cual, (1.126) que es la cantidad pedida. EJEMPLO 5.10 Maquina de Atwood doble. Considérese el sisterna de doble polea mostrado en la figura 1.12. Se supone que las cuerdas tienen masa y deforma- cién despreciable y que los radios, las masas y la friccién de las poleas son también despreciables. Encontrar las ecuaciones de Lagrange del sistema dado y la acelera- cién de cada masa. SOLUCION: este es un sisterna con ligaduras. Aqui d es a distancia de la polea 2 al origen 0 y las coordenadas de las masas ims, ms Y¥ ms SOM (25. Ye. 2). (8a. Yas %) ¥ (2s. Ys %) respectivamente. mi. Pag.: 281.1, SISTEMAS SIN LIGADURAS Y CON LIGADURAS HOLONOMAS USADAS EN FORMA IMPLICITA ma] + Figura (1.12): Maquina de Atwood doble Ligaduras: en el sistema dado existen ") =7 ligaduras holénomas, Que fijan a m, sobre el plano cy. Que fijan a m, sobre el plano cy. 1.127) . que fijan a m3 sobre el plano ry. Qu: +2 +4 — 24 — & = 0, que acopla el movimiento de m1, mz y ms entre si que son todas escleronomas. La ligadura ff" se obtiene al combinar, ntd=h wtys—2Wd=b que son faciles de deducir a partir de la figura dada Grados de Libertad y numero minimo de Coordenadas Generalizadas: como exis- 7 ligaduras holénomas entonces el ntimero de grados de libertad es, an — Kh) 1.128) SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 29CAPITULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA y el numero minimo de coordenadas generalizadas, F=anv—- KY =3(3) 1.129) 5 Como era de esperarse para un sistema hol6nomo. Lagrangiano sin ligaduras incluidas: la energia cinética total del sistema viene dada por, 1.130) U =—migys — magyr — magus a3 Entonces, a partir de (1.130) y (1.131), el Lagrangiano se puede escribir como, b= T-u=5m(H+h+%) smgu, + magus + mags : © 1.132) Lagrangiano con ligaduras incluidas: como se va a usar el método implicito, se usaran las ligaduras (1.127) para eliminar siete de las coordenadas. Si se escogen yy, Y 2 Como coordenadas generalizadas, al sustituir (1.127) en (1.132) el Lagrangiano se puede escribir como, Le= (3m ~2m) i +5(m ms) be 2Qmataie + (m1 — 2ms) gr (mm, — ma) an + mg 2h +6) (1.133) ya que a partir de la uitima de las ligaduras (1.127), be = 2h — he 1.134) Ecuaciones de Lagrange: de (1.133) se tiene que, 8. Bu 2ms)g & (mm — ma) g = (m, + 4g) fy + 2mMghy 8b — (m, +s) by + 2mahs ) = (ms + Ams), +2 = (ma + m3) p+ 2m Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con QX" = 0 (por no existir este tipo de fuerzas) se obtiene, U SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 301.1. SISTEMAS SIN LIGADURAS Y CON LIGADURAS HOLONOMAS USADAS EN FORMA IMPLICITA (1.138) se obtiene, (1.136) 137) y como a partir de (1.134), (1.138) entonces, (1.139) Los resultados (1.136), (1.137) y (1.139) son las aceleraciones pedidas, coincidiendo con las obtenidas para el mismo sistema en los cursos de Fisica Elemental. EJEMPLO 5.11 Considérese un disco sdlido homogéneo de masa M, centro 0! y radio R; que rueda sin resbalar dentro de la superficie semicircular fija y lisa con centro 0 yradio R: > R: (ver figura 1.13). Encuentre la ecuacién de movimiento de Lagrange para el sistema dado y el periodo para pequenas oscilaciones (7 pequeno) del disco en tomo ala posicién de equiliprio. SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Un cuerpo rigido (ver seccién 2? en lo referente a ligaduras holénomas en un cuerpo rigido) tiene 6 grados de libertad cuando no hay presencia de ligaduras que los reduzcan. Para el estudio del movimiento del disco se considerard su centro de masa (que se encuentra posicionado en el centro geométrico del disco por ser homogéneo), cuyas coordenadas de posicién SON (Ryan, Zn)! @N COOrdenadas cilindricas. Se us6 F en vez de r para posicionar el centro de masa ya que esta es la notacién que se us6 en el capitulo 7? para tal fin. 'Se usa R en vez de r para Ia coordenada radial para hacer incapié que R representa el modulo de! vector de posicién del centro de masa del disco. mi. Pag.:31CAPITULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA Figura (1.13): Disco sélido de centro 0” y radio ® que rueda sin resbalar dentro de la superficie semicircular fia con centro 0 y radio R, > Rx Ligaduras: en e! presente caso se tienen las A") = 5 ligaduras holénomas, = Zan = 0, Que limita el movimiento del disco al plano wy a = 0, no hay totacién en tomo al eje 2. 8 =0,no hay rotacién en toro al eje y. Ryo = ft!) = (Ry — Ri) — Ry = 0, hay rotacién en torno (1.140) os f° Ry—Ri)o al eje HRs fl =R-Ra+R | ala superficie semicircular, 0, que limita el movimiento del disco que son esclerénomas. Aqui a, 3 y son los Gngulos de rotacién del disco en torno de los ejes coordenados «., y y 2 respectivamente. La ligadura /") es muy facil de deducir de la figura 1.14. La ligadura {"’ proviene del hecho de que la longitud de arco § = R,w recortida por el punto de contacto P sobre el borde del disco es igual (ya que el disco no desiiza) a la longitud de arco S = (Rz — Ri)o recorrida por el centro de masa. Por lo tanto, (Ry — Ryo = Ryo °. fi) = (Ry Rilo — Rw =0 (1.141) Grados de Libertad y ntimero minimo de Coordenadas Generalizadas: como existen 1) = 5 ligaduras holénomas entonces el numero de grados de libertad del disco es, s=6-Kt 6- 1.142) SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 321.1, SISTEMAS SIN LIGADURAS Y CON LIGADURAS HOLONOMAS USADAS EN FORMA IMPLICITA y centro demas ‘origen de Potencal / u=0 Figura (1.14): Coordenadas del centro de masa del disco. y el nimero minimo de coordenadas generalizadas, F=6-K" =6- 1.143) siendo 7} = s como era de esperarse para un sistema holénomo. Por lo tanto, de usarse el método implicito, la descripcién del sistema se podria hacer con una sola coordenada generalizada, Lagrangiano sin ligaduras incluidas: en coordenadas cilindricas se tiene que la energia cinética total del sistema viene dada por, 0 (# +R +E aaa) St T del canto da masa T rotacional donde los tres ultimos términos representan las energias cinéticas rotacionales del dis- €0, con I, I; @ I, los momentos de inercia del mismo. La energia potencial (para el origen de potencial escogido) viene dada por, 3 U = Moen, = MgRSeny = MgRSen G +0) 1.145) eS =e Wor figue 14 de manera que el Lagrangiano viene dado por, L(t? et 2) de? poe L=T-U Li ( Ro+ Reba + Fem Tad + +5lo0 +MgRCosa (1.146) oe 7 al canvo aa mara Trotaconal SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 33,CAPITULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA que es el Lagrangiano del sistema sin considerar las ligaduras (1.140). Lagrangiano con ligaduras incluidas: como se va a usar el método implicito, se usaran lan ligaduras (1.140) para eliminar 5 de las coordenadas. Al sustituir (1.140) en (1.146) y teniendo presente que y = “= + 0, el Lagrangian se puede escribir como, W(R,— RF +31 (A F Mg (Ry — Ry) Cos L= = Ry (w= Ze) Fx Mo R= Ry) Cone q.1a7y eR Ecuaciones de Lagrange: de (1.147) se tiene que, Mg (R2 — R1) Seno (Re—Ro (M4 R)E %) = (Re — Ra)? (P+ Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con @X" = 0 (por no existir este tipo de fuerzas) se obtiene, d (aL ) aL dt ag) (1.148) que es la ecuacin de movimiento de Lagrange del sistema para la coordenada generalizada 2. Célculo de las cantidades pedidas: para « pequeno la ecuacién (1.148) puede ser escrita como, 5 °*3R, Ry) ya que Sena = 0 @ I, = LMR? (ver referencias (2), (2) (2) por ejemplo). Esta ecuacién es idéntica a la del oscilador arménico simple, o=0 (1.149) (1.150) con WR ais Por lo tanto, el periodo de oscilacién 7 del disco vendré dado por, (1.152) SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 341.2. SISTEMAS CON LIGADURAS HOLONOMAS USADAS EN FORMA EXPLICITA 1.2. Sistemas con ligaduras holbnomas usadas en forma explicita Los ejemplos siguientes representan sistemas holénomos donde las ligaduras serén usadas en forma explicita, Recuérdese que en estos casos el nimero de coordenadas generalzadas a utilizar es 7 = 3.V, es decir, el total de las coordenadas: dependientes + independientes Se diré que las ligaduras holénomas son empleadas en Forma Explicita cuando no se utilicen para eliminar las coordenadas dependientes, efec- juGndose la descripcién del sistema de particulas dado con Ia totalidad (dependientes + independientes) de sus coordenadas Pasos a seguir para estudiar el sistema mecGnico dado cuando se usan ligaduras holénomas en forma explicita: 1. Se identifican las ligaduras presentes en el sistema dado. 2. Se halla el nimero de grados de libertad y el numero minimo de coordenadas generalizadas necesarias para fijar la configuracién del sistema 3. Se construye el Lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras. 4, Se encuentran las ecuaciones de Lagrange (1.5). 5. Se encuentran las cantidades requeridas a partir del sistema de ecuaciones for mado por las Ecuaciones de Lagrange y las ecuaciones de ligadura. Las fuerzas generalizadas de ligadura se calculan también a partir de (1.5). Aligual que antes, los anteriores pasos son una simple guia para resolver los problemas no pretendiendo ser reglas de estricto cumplimiento, EJEMPLO 5.12 Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemp- lo51 SOLUCION: SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 35CAPITULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA Ligaduras, Grados de Libertad y nimero minimo de Coordenadas Generalizadas: todas estas cantidades estan dadas en el ejemplo 5.1 (1.6), (1.7) y (1.8) respectivamente, 1.153) =1 1.184) Ret (1.155) 5 Como era de esperarse para un sistema hol6nomo. Lagrangiano sin ligaduras incluidas y ligaduras: o partir de (1.11) el Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras presentes viene dado por, L=im(# +P+P)—mgy (1.186) Ecuaciones de Lagrange: de (1.153) y (1.156) se tiene que, (1.157) Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con @*” = 0 (por no existir este tipo de fuerzas) se puede escribir, fs (1.158) (1.159) que son las ecuaciones de Lagrange del sistema dado. SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 361.2. SISTEMAS CON LIGADURAS HOLONOMAS USADAS EN FORMA EXPLICITA CAlculo de las cantidades pedidas: del sistema formado por las dos primeras ecuaciones (1.159) es facil encontrar que, dg = mg Cust o 1.160) y de la tiltima en conjunto con Ia ligadura f\*) en (1.153) se obtiene que. M=0 a.16n Por lo tanto, a partir de (1.5), las fuerzas generalizadas de ligadura vendran dadas por, Tyo = mg Cosa Seno Ag = mg Cos? oo (1.162) que representan las componentes en el referencial escogido. Entonces, la magnitud de la resultante de las fuerzas generalizadas de ligadura vendra dada por, mg Coso (1.163) ot = (a ) que no es mds que la fuerza normal ya calculada en cursos de Fisica Elemental para el sistema dado. EJEMPLO 5.13 Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemp- 105.3. SOLUCION: Ligaduras, Grados de Libertad y numero minimo de Coordenadas Generalizadas: todas estas cantidades estan dadas en el ejemplo 5.3 (1.36), (1.38) y (1.38) respectivamente, (1.164) mi. Pag.: 37CAPITULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA sal (1.165) Fat (1.166) =. como era de esperarse para un sistema holénomo. Lagrangiano sin ligaduras incluidas: a partir de (1.41) el Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras presentes viene dado por, 1.167) a Ba =O 2 — pd, a (1.168) [ | | | | | (1.169) Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con @*” = 0 (por no existir este tipo de fuerzas) se puede escribir, aa = SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 381.2. SISTEMAS CON LIGADURAS HOLONOMAS USADAS EN FORMA EXPLICITA (1.170) ya que aqui K) = 5, Ahora, al sustituir los resultados (1.168) y (1.169) en (1.170) se obtiene, a.71)y que son las ecuaciones de Lagrange del sistema dado. Céilculo de las cantidades pedidas: del sistema formado por la ligadura ") en (1.164) més la segunda y quinta de las ecuaciones (1.171) es facil encontrar que, M, ‘tan? 1.172) y del resto de las ecuaciones (1.171) junto con las ligaduras (1.164) resulta, 1.173) Por lo tanto, a partir de (1.5), las fuerzas generalizadas de ligadura vendran dadas SADOVER. oer. sn ola Mecca de aye to, apr eps tn een. 25 Pag.: 39CAPITULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA por, 1.174) observandose que Q? = @?, las cuales representan la tension de la cuerda. Este resul tado coincide con la tensién de Ia cuerda que se calcula en cursos de Fisica Elemen- tal. Las aceleraciones J, y J, se pueden encontrar al sustituir (1.172) en la segunda y Quinta ecuacién (1.171), coincidiendo completamente con los resultados (1.44) y 1.45). EJEMPLO 5.14 & Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemp- 105.9. SOLUCION: Ligaduras, Grados de Libertad y ntimero minimo de Coordenadas Generalizadas: todas estas cantidades estan dadas en el ejemplo 5.9 (1.116), (1.117) y (1.118) respectivamente, 1.175) s=2 (1.176) H=2 a7 siendo 7 s Como era de esperarse para un sistema holénomo. Pag.: 401.2. SISTEMAS CON LIGADURAS HOLONOMAS USADAS EN FORMA EXPLICITA Lagrangiano sin ligaduras incluidas: a partir de (1.122) el Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras presentes viene dado por, L= im ¢ - 2) = mg: 1.178) Ecuaciones de Lagrange: de (1.175) y (1.178) se tiene que, C179) Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con Q¥” = 0 (por no existir este tipo de fuerzas) se puede escribir, (1.180) 2\yer constante 1.181) nv img=A; que son las ecuaciones de Lagrange 0 ecuaciones de movimiento del sisterna dado, Célculo de las cantidades pedidas: si se tienen presentes las simplificaciones intro- ducidas al final de! ejemplo 5.9 @* = R y } = w), el sistema de ecuaciones (1.181) se reduce a, mus mR’ C= constante, (1.182) m2 +mg =A A partir de la segunda ecuacién y teniendo presente la ligadura (1.175) resulta que, d= mg (1.183) SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 41CAPITULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA cantidad que al ser sustituida en la primera de las ecuaciones (1.182) conduce a que el valor de ¢ sea, (1.184) observandose la completa concordancia con el resultado (1.126) obtenido en el ejemplo 5.9. Aqui \; proporciona informacién adicional que no era posible de obtener mediante el método empleado en el mencionado ejemplo. Finalmente, a partir de (1.5), las fuerzas generalizadas de ligadura vendran dadas por, (1.185) donde Ia primera y Ia Ultima representan, respectivamente, la fuerza centripeta y el peso. Un disco sdlido homogéneo, de masa My radio R, rueda sin resbalar hacia abajo en un plano inclinado (ver figura 1.15). Encontrar: (a) las ecuaciones de movimiento de Lagrange, (bb) las fuerzas generalizadas de ligadura y (c) la aceleracién angular del disco SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Un cuerpo rigido tiene 6 grados de libertad cuando no hay presencia de ligaduras que los reduzcan. Para el estudio del Movimiento del disco se consideraré su centro de masa (que se encuentra en el centro geométrico del disco, por ser homogéneo) cuyas coordenadas de posicién son (em: Yor: Zom) Ligaduras: en el presente caso se tienen las 5 ligaduras holbnomas, SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 421.2. SISTEMAS CON LIGADURAS HOLONOMAS USADAS EN FORMA EXPLICITA Figura (1.18): Disco de masa My radio R rueda, sin resbalar, hacia abajo en un plano inclinado. 0, que limita el movimiento del disco al plano xy No hay rotacién en toro al ¢je «. No hay rotacion en tomo al eje y. (Con — R Send) See d = Rao + fl") = (gq — RSen) Sec d — Ra = 0, hay rotacién en toro al eje z Yon = —Ton Ted + RSecd + (Send = fl? = Yom + tom Tyo — RSecy — (Send que limita el movimiento del disco a la superficie del plano inclinado. 1.186) que son escler6nomas. Aqui a. 3 y son los éngulos de rotacién del disco en torno de los ejes coordenados «, y y 7 respectivamente, La ligadura #{") proviene del hecho de que Ia longitud de arco § = 29 recorrida por el punto de contacto P sobre el borde del disco es igual (ya que el disco no desiza) a la distancia ¢ recorrida por el mismo sobre la superficie del plano inclinado. En efecto, de Ia figura 1.16 es facil notar que, 187) pero, {erases 1.188) entonces al susttuir (1.188) en (1.188) resulta (Tem — R Sen y) Sec o (1.189) SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 43CAPITULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA U=0 Figura (1.16): Detalles para encontrar las ecuaciones de ligadura .”” y 4{" para el sisterna mostrado on la figura 1.15. que debe ser igual a 5 = Re resultando, (®an — R Send) Sec @ = Ro j= Por otto lado, la ligadura /") se construye al escribir ia ecuacién de la trayectoria del centro de masa, es decir, la ecuacién de Ia recta que la representa. En efecto, a partir de a figura 1.16 es facil notar que el punto de corte 6 de la trayectoria del centro de masa con el eje y viene dado por, ‘on — R Send) Seed — Ro = (ate (1.190) b=hth dg) pero, h=(Seno ~ 1.192) { h=RSeco ‘ > entonces al sustituir (1.192) en (1.191) resulta, b (Seno +R Secu 1.193) SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 441.2. SISTEMAS CON LIGADURAS HOLONOMAS USADAS EN FORMA EXPLICITA de aqui que la ecuacién de la recta que representa la trayectoria del centro de masa venga dada por, Yon = —Te0ten + (Seno +R Seco (1.194) ya que su pendiente es — Ty. Entonces, So? = Yen + TE 0am — (Send — R Sec o 1.195) Grados de Libertad y ntimero minimo de Coordenadas Generalizadas: como existen K) = 5 ligaduras holénomas entonces el ntimero de grados de libertad del disco es, _Ke (1.196) y el numero minimo de coordenadas generalizadas, -Ke (1.197) 5 Como era de esperarse para un sisterna holénomo. Por lo tanto, de usarse el método implicito, la descripcién del sistema se podria hacer con una sola coordenada generalizada, Lagrangiano sin ligaduras incluidas: en coordenadas Cartesianas se tiene que la energia cinética total del sistema viene dada por, 1.198) T del canta damasa Trotacional donde los tres ultimos términos representan las energias cinéticas rotacionales del disco, con I, I; @ I, los momentos de inercia del mismo. La energia potencial (para el origen de potencial escogido) viene dada por, U = Mover (1.199) de manera que el Lagrangiano viene dado por, (1.200) que es el Lagrangiano del sistema sin considerar las ligaduras (1.186). SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 45CAPITULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA Ecuaciones de Lagrange: de (1.186) y (1.200) se tiene que, aL (1.201) if (1.202) “| 1 i a f=0 J Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con @X” = 0 (porno existir este tipo de fuerzas) se puede escribir, (1.203) 8 (%)- B= Sve nth ae te oe es {EIDOVEREC. Te adiln loan Logorge yan Ia ec ep, Reps on denen 5, Pag.: 461.2. SISTEMAS CON LIGADURAS HOLONOMAS USADAS EN FORMA EXPLICITA ya que aqui £'*) = 5. Ahora, al sustituir los resultados (1.201) y (1.202) en (1.203) se obtiene, (1.204) que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange del sistema dado. Calculo de las cantidades pedidas: (a) Ecuaciones de movimiento: son las dadas por (1.204) (b) Fuerzas generalizadas de ligadura: para hallarlas es necesario primero encontrar los multiplicadores de Lagrange A1, 2.2, 1 ¥ As Presentes en (1.204). Al sustituir las ligaduras f), f° y f°) en las mencionadas ecuaciones resulta, 1.205) reduciéndose el sistema de ecuaciones de movimiento a, Mbp = dg Seco +3 Teo Mon + Mg = 1.206) IF =—-\R Al hallar la segunda derivada total con respecto al tiempo ¢ de las ligaduras f{"! y ff!) se obtiene, 1.207) a partir de las cuales, (1.208) Mg Seno Mg (1—35Sen? 9) (1.209) SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 47CAPITULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA Finalmente, a partir de (1.5), las fuerzas generalizadas de ligadura vendran dadas por, 3.Mq Seno Coso (1.210) Estas son las fuerzas generalizadas de ligadura requeridas para mantener el disco 1o- dando sobre el plano sin resbalar. (©) La aceleracién angular: a partir de la ultima de las ecuaciones (1.206) y del primer resultado en (1.209) se obtiene que, amy ya que I, = LAPR® (ver referencias (?), (2) (?) por ejemplo) EJEMPLO 5.16 Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo 5.11 SOLUCION: Ligaduras, Grados de Libertad y numero minimo de Coordenadas Generalizadas: todas estas cantidades estan dadas en el ejemplo 5.11 (1.140), (1.142) y (1.143) respectivamente, (1.212) mi. Pag.: 481.2. SISTEMAS CON LIGADURAS HOLONOMAS USADAS EN FORMA EXPLICITA sal 1.213) jal 1.214) siendo 7 = s como era de esperarse para un sistema holénomo. Lagrangiano sin ligaduras incluidas: a partir de (1.146) el Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras presentes viene dado por, M (Beer +8.) +310 + Is + MgRCoso b+ MgRCoso 1.218) Ecuaciones de Lagrange: de (1.212) y (1.215) se tiene que, = MRS + MgCusc 3b =—MoRSeno MR (1.216) (1.217) Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con @*” = 0 (por no existir este tipo de fuerzas) se puede escribir, SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 49CAPITULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA on os? BAP 4 yO” | y OA | yas fo + eB PE bs (1.218) ya que aqui K*) = 5, Ahora, al sustituir los resultados (1.216) y (1.217) en (1.218) se obtiene, (1.219) que son las ecuaciones de Lagrange 0 ecuaciones de movimiento del sistema dado. Célculo de las cantidades pedidas: para calcular las fuerzas generalizadas de ligadura es necesario encontrar primero el valor de los Multiplicadores de Lagrange 41, Ag ¥ As en (1.219). Al sustituir las ligaduras f{"), ff" y ff de (1.212) en (1.219) se encuentra que, =0 0 (1.220) reduciéndose el sisterna de ecuaciones (1.219) a, MR MRS — Mg Coso = MRS +2MRRG + MgRSeno (1.221) I, Ry SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 501.2. SISTEMAS CON LIGADURAS HOLONOMAS USADAS EN FORMA EXPLICITA Ahora, al sustituir las ligaduras /{") (para sustituir «) y ff"! de (1.212) en (1.221) resulta, —M (Ry —Ri)F — Mg Cos M (Ry —'Ry) 8 + MgSena (1.222) 1, (Bg) MR que para 7 pequeno (Seno = a, Cus ~ 1) se transforma en, ( -M(R:— Ri) —Mg=As M (Ry — Ri) F + Mgo = Ag (1.223) aR (1.224) Alsustituir este resultado en la segunda de las ecuaciones (1.223) resulta, a 1.225) oa Ry" (1.228) que es idéntica a la ecuacién (1.149) del ejemplo §.11. De esta ecuacién al hacer, 28 (1.226) se obtiene, (1.227) donde se ha tomado 5 = 0 para « las ecuaciones (1.223) resulta, (1.228) Finalmente, a partir de (1.5), las fuerzas generalizadas de ligadura vendran dadas SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.:51CAPITULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA por, (1.229) Aqui ai y @%? son dos torques que representan las fuerzas generalizadas de ligadu- fa requeridas para mantener el disco sdlido de radio ‘R; rodando, sin resbalar, sobre la superficie semicircular de radio R. EJEMPLO 5.17 Una particula de masa m comienza a moverse desde el re- oso, partiendo de la parte mas alta de un hemisferio fijo y liso de radio a. (a) En coordenadas Cartesianas encuentre las ecuaciones de Lagrange y (b) en coordenadas cilindricas ecuentre las ecuaciones de Lagrange, las fuerzas generalizadas de ligadu- ray el Angulo en el cual la particula abandona Ia superficie del hemisferio. Este es un problema cldsico que se suele resolver en los cursos basicos de Fisica General SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Ligaduras: existen 1) = 2 ligaduras holénomas que en coordenadas Cartesianas se expresan como, A = ad gyt—a (1.280) de m a la superficie del hemisferio plano. que son escler6nomas. En coordenadas cilindricas se puede escribir, 23 SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 521.2. SISTEMAS CON LIGADURAS HOLONOMAS USADAS EN FORMA EXPLICITA Oe 7 : peencar = 0 x Figura (1.17): Particula de masa m que comienza a moverse desde el reposo, parliendo de la parte més alta de un hemisferio fio y iso. Grados de Libertad y ntimero minimo de Coordenadas Generalizadas: como existen K) = 2 ligaduras hol6nomas entonces el ntimero de grados de libertad es, s=3N — Kl) =3(1) 1 (1.232) y el ndmero minimo de coordenadas generalizadas, ya3n- Ke 3(1) — (1.233) siendo s Como era de esperarse para un sistema holonomo. (@ En coordenadas Cartesianas: Lagrangiano sin ligaduras incluidas: en coordenadas Cartesianas se tiene que la energia cinética viene dada por, aPe (1.234) y la energia potencial (para el origen de potencial escogido) por, =mgy (1.235) de manera que el Lagrangiano es dado por. mgy (1.236) SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 53CAPITULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA Ecuaciones de Lagrange: de (1.230) y (1.236) se tiene que, (1.237) Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con @*” = 0 (por no existir este tipo de fuerzas) se puede escribir, (1.238) (1.239) que son las ecuaciones de Lagrange 0 ecuaciones de movimiento del sistema dado en coordenadas Cartesianas. (b) En coordenadas cilindricas: Lagrangiano sin ligaduras incluidas: en coordenadas cilindricas es facil encontrar que el Lagrangiano del sistema sin considerar las ligaduras viene dado por. (P4198? 42°) — mgr Sen g 1.240) Ecuaciones de Lagrange: de (1.231) y (1.240) se tiene que, B= mgr Cosy (1.241) SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 541.2. SISTEMAS CON LIGADURAS HOLONOMAS USADAS EN FORMA EXPLICITA Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con @” = 0 (por no existir este tipo de fuerzas) se puede escribir, (1.242) (1.243) que son las ecuaciones de Lagrange 0 ecuaciones de movimiento del sistema dado. Calculo de las cantidades pedidas: al sustituir as ligaduras (1.231) en las ecuaciones de movimiento (1.243) resulta, —map + mg Sen ap +gCosy (1.244) O=A De la segunda ecuacién se tiene que, t=-Lousy (1.245) a que se puede integrar para determinar 2°. Nétese primero que, db _ dbdy dt ~ dp at (1.246) entonces, al sustituir (1.246) en (1.245) e integrar, [ ” Costat 1.247) ya que } = 0 ent =0 cuando y = § y la tilde ~ se us6 para distinguir entre las variables de integraci6n y los limites de integraci6n. De (1,247) resulta, —Seny) (1.248) SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 55CAPITULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA Sustituyendo } de (1.248) en la primera de las ecuaciones (1.244) se obtiene, = mg(3Seny — 2) (1.249) porlo tanto, a partir de (1.5), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrén dadas por, (1.250) La particula se desprenderé de la superficie del hemisferio en el angulo y, (el sub- indice « significa desprendimiento) cuando @! = 0. Entonces, ais mg (Sen yy — 2) 1.251) de manera que. (1.252) con respecto al eje x 0 48, 2° con respecto al eje y. Notese que la fuerza generalizada de ligadura es Q!? = mg (peso) en decir, cuando la particula se encuentra en la parte mds alta del hemisferio”, EJEMPLO 5.18 La figura 1.18 muestra una particula de masa m sobre un plano inclinado que se mueve con « constante. Encuéntrese la aceleracién de m a lo largo del plano inclinado y las fuerzas generalizadas de ligadura. SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Ligaduras: existen A“) = 2 ligaduras holénomas, ita el movimiento de m al plano «xy ff) =y—2Tgo h(t) =, limitael movimiento (1.253) de m ala superficie del plano inclinado mévil. 2Comparar el resultado aqui obtenido con el problema 8.39, pagina 236, de la referencia (2). mi. Pag.: 561.2. SISTEMAS CON LIGADURAS HOLONOMAS USADAS EN FORMA EXPLICITA Origen a U=0 Figura (1.18); Parficula de masa m que se muave sobre un plano inclinado mévil donde /}") es esclerénoma y /,") es reénoma Grados de Libertad y nimero minimo de Coordenadas Generalizadas: como existen Kt) =2 ligaduras holénomas entonces el ntimero de grados de libertad es, s=3N-KM) =3(1 1 (1.254) y el nGmero minimo de coordenadas generalizadas, H=3N- KM =3()-2=1 (1.258) s como era de esperarse para un sistema holénomo. Lagrangiano sin ligaduras incluidas: en coordenadas Cartesianas se tiene que la energia cinética viene dada por, (1.256) y la eneigia potencial (para el origen de potencial escogido) por, U=moy 1.257) de manera que el Lagrangiano viene dado por, *) — may (1.258) que es el Lagrangiano del sistema sin considerar las ligaduras (1.253). SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 57CAPITULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA Ecuaciones de Lagrange: de (1.253) y (1.258) se tiene que, 9 w=0 a (1.259) Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con @¥” = 0 (porno existir este tipo de fuerzas) se puede escribir, (1.260) (1.261) que son las ecuaciones de Lagrange 0 ecuaciones de movimiento del sistema dado. Clculo de las cantidades pedidas: al tener presentes las ligaduras (1.253) en las ecuaciones de movimiento (1.261) resulta, dyem (9-8) cute = (947) conosene (1.262) T= Cust o — gSen?o A=0 Por lo tanto, de las ecuaciones segunda y tercera de (1.262) la aceleracién «alo largo del plano inclinado viene dada por, Vr+y SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 581,3, SISTEMAS CON LIGADURAS SEMI-HOLONOMAS Y LIGADURAS HOLONOMAS ESCRITAS EN FORMA SEMI-HOLONOMA, USADAS EN FORMA EXPLICITA, (1.263) que es una de las cantidades pedidas. Notese que sift = 0 este resultado se reduce al dado por (1.16), que es el correspondiente al plano inclinado en reposo Por ultimo, a partir de (1.5), las fuerzas generalizadas de ligadura vendran dadas por, AeTso = —m (047) usa Seno (1.264) que son las requeridas para mantener a m sobre la superficie del plano inclinado y, en este caso, comesponden a dos fuerzas. El médulo de la resuttante de las fuerzas (1.264) viene dada por, =m (o+%) Cuse (1.268) que es la fuerza de reaccién normal al plano inclinado. Notese que si f = 0 este resultado se reduce al dado por (1.159), que es el correspondiente al plano inclinado en reposo, 1.3. Sistemas con ligaduras semi-hol6nomas y ligaduras ho- lénomas escritas en forma semi-holénoma, usadas en forma explicita. La idea en los siguientes ejemplos es hacer el estudio del sistema mecénico dado usando las ecuaciones de Lagrage para el titimo caso mostrado en (1.5), es decir, ad (OL aL dt \ay,) 99 SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 59CAPITULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA Ke Oi?) = So Ay i para lo cual todas las ligaduras del sistema mecénico tienen que estar necesariamen- te expresadas en alguna de las dos formas dadas en (1.4), ( A (bet) = ES Ay (et) dey + Bi (get) at Forma de diferenciat FE") (ae, Sst) = E Ay (Get) + Br (Ge, t) =0 “ Forma de derivada donde, en ambos casos, L 2,3. KK), semi-holénomas. Para el alcance del contenido del presente texto, pueden presentarse 3 casos de sistemas holénomos: 1. Sistemas donde todas sus ligaduras son semi-holénomas: en este caso se procede a estudiar el sistema mecanico sin modificar las ligaduras. 2, Sistemas donde algunas ligaduras son holénomas y el resto son semi-holénomas: en este caso no se integran las ligaduras semi-holénomas y se procede a escribir las ligaduras holbnomas en forma semi-holénoma, de esta manera todas las ligaduras presentes quedan escritas en forma semi-holénoma, Para escribir las ligaduras hol6- nomas en forma semi-holénoma, se procede a derivarlas con respecto al tiempo t 0 se diferencian, dependiendo de si se quieren expresar en Ia forma de derivadas © en|a forma de diferenciales. 3. Sistemas donde todas sus ligaduras son holénomas: en este caso se procede a escribir en forma semiholénoma todas las ligaduras presentes, expresandose en forma de derivadas 0 en forma de diferenciales sequin se desee. Como las ligaduras serén usadas en forma explicita, el numero de coordenadas generalizadas a utilizar es 7 = 3, es decir, todas las presentes: dependientes ~ independientes. Pasos a seguir para estudiar el sistema mecdnico dado: 1. Se identifican las ligaduras presentes en el sistema. No se integran. {DOVER Cero Hsin ale Mecca Lago Hanon, eae phe sana ore, 25. Pag.: 601,3, SISTEMAS CON LIGADURAS SEMI-HOLONOMAS Y LIGADURAS HOLONOMAS ESCRITAS EN FORMA SEMI-HOLONOMA, USADAS EN FORMA EXPLICITA, 2. Se halla el nimero de grados de libertad y el numero minimo de coordenadas generalizadas necesarias para fijar la configuracién del sistema 3. Se hallan los coeficientes A, al comparar las ligaduras identificadas en 1 mediante su comparacién con la forma que corresponda en (1.4), Ay (Ge, t) dq; + Br (Qe, t) at = ct Forma de cterencial Ligaduras 2 . no-holénomas y — 4 L Ay (4.0) 4 + Br(qe.t) =0 a semi-holénomas Forma de dervada donde, en ambos casos, .no-holénomas. , semi-holénomas. 4, Se construye el Lagrangiano del sistema. 5, Se encuentran las ecuaciones de Lagrange (1.5), 6. Se encuentran las cantidades requeridas a partir del sistema de ecuaciones for mado por las Ecuaciones de Lagrange y las ecuaciones de ligadura. Las fuerzas generalizadas de ligadura se calculan también a partir de (1.5). Aligual que antes, los anteriores pasos son una simple guia para resolver los proble- mass no pretendiendo ser reglas de estricto cumplimiento, EJEMPLO 5.19 Resolver el ejemplo 5.12 pero expresando Ia ligaduras holéno- mas presentes en forma de derivada, es decir, en forma semi-holénoma SOLUCION: ligaduras: para poder usar las ecuaciones de Lagrange (1.5) para ligaduras no- holénomas y semi-holénomas es necesario que todas las ligaduras estén expresadas en forma de diferencial o en la forma de velocidades. Si se escoge la representaci6n en forma de velocidades entonces las ligaduras vienen dadas al derivar con respecto all tiempo ¢ las mostradas en (1.153) resuttando. (1.266) SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.:61CAPITULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA que son las ligaduras (1.153) escritas en forma semi-holénoma (en velocidades). Su numero total es K") = 2 Grados de Libertad y nimero minimo de Coordenadas Generalizadas: estas cantidades fueron encontradas en el ejemplo 5.12, sal (1.267) j=l (1.268) siendo jj = s como era de esperarse para un sisterna holénomo. Coeficientes 4,,: estos coeficientes se encuentran al comparar cada una de las ligaduras (1.266) con (1.4) por estar en forma de velocidades. En efecto, escogiendo 4: = 2,9 = YY % = 2, A partir de (1.4) resulta, chD) f = jj + Bi =0 = And, + Aut + And + Bi =0 = Ant+Anj+An?+Bi=0 que al ser comparada con f,**’ en (1.266) resulta, {an=0 4n=0 Ay=1} (1.269) Para f°") se tiene que, { An=Txo dy=1 As=0} 1.270) Lagrangiano: e! Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras presentes ya fue encontrado en el ejemplo 5.12 resultando, m(P +H + 2) — mgy a27 Ecuaciones de Lagrange: de (1.271) se tiene que, (1.272) Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con @*” = 0 (por no existir este tipo de fuerzas) se puede escribir, SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 621,3, SISTEMAS CON LIGADURAS SEMI-HOLONOMAS Y LIGADURAS HOLONOMAS ESCRITAS EN FORMA SEMI-HOLONOMA, USADAS EN FORMA EXPLICITA, & DA: 2 2 1.273) ya que aqui K") = 2. Ahora, al sustituir los resuttados (1.269), (1.270) y (1.272) en (1.273) se obtiene, my +mg =A» (1.274) m2 =A que son las mismas ecuaciones de Lagrange (1.159) obtenidas en el ejemplo 5.12. CAlculo de las cantidades pedidas: por ser las ecuaciones (1.274) idénticas a las ecuaciones (1.159) los resultados son idénticos a los del ejemplo 5.12. EJEMPLO 5.20 & Resolver el ejemplo 5.13 pero expresando la ligaduras holéno- mas presentes en forma diferencial, es decir, en forma semi-holénoma. SOLUCION: Ligaduras: de forma similar al anterior ejemplo, al diferenciar (por ser esta Ia repre- sentacién pedida) las ligaduras dadas por (1.164) resulta, oe) (1.275) fee que son las ligaduras (1.164) escritas en forma semi-holénoma (en diferenciales). Su numero total es A) = 5. (du + dys + dy =0 Grados de Libertad y nimero minimo de Coordenadas Generalizadas: estas cantidades fueron encontradas en el ejemplo 5.13, L (1.276) 1 1.277) SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 63CAPITULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA siendo 7 = s como era de esperarse para un sistema holénomo. Coeficientes 4,,: estos coeficientes se encuentran al comparar cada una de las ligaduras (1.275) con (1.4) por estar en forma diferencial. En efecto, escogiendo 4; = #1. = Vie = 21. Ge = 22s = Y Ge = 2, G Partir de (1.4) resulta, ‘ fed = YAyegy +Bydt =0 = = Andg: + Arodg: + Aisdgs + Aredgs + Aisdgs + Aredge + Bidt =0 = Andes + Andy: + Arsday + Audits + Aisdyp + Areden + Bidt = 0 que al ser comparada con f"*"? Ay=1l Aw=0 Ay =0 (1.278) Ay=0 Ay =0 Ay =0 en (1.275) resulta, Si se realiza un procedimiento andlogo para las restantes ligaduras resulta, An =0 O Aas Ang =0 Ax An =0 Aush 1.279) An =0 Aya # | As =0 4 Asz =0 | Aw=0 Ay=l Ag =o J) Lagrangiano: ¢! Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras presentes ya fue encontrado en el ejemplo 5.13 resultando, ith L= ; [aa (: B+ ae (B+ +2)] +9 (Mats + Maye) (1.280) Ecuaciones de Lagrange: de (1.280) se tiene que, (1.281) SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 641,3, SISTEMAS CON LIGADURAS SEMI-HOLONOMAS Y LIGADURAS HOLONOMAS ESCRITAS EN FORMA SEMI-HOLONOMA, USADAS EN FORMA EXPLICITA, Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con @” = 0 (por no existir este tipo de fuerzas) se puede escribir, Aid +2dn t Asda = da + Asan (1.282) Midis + Avge + Aadag + Ags + Asse Ais + AzAas + Azdas + Avs + Asse ya que aqui £*) = 5. Ahora, al sustituir los resultados (1.278), (1.279) y (1.281) en (1.282) se obtiene, (1.283) que son las mismas ecuaciones de Lagrange (1.171) obtenidas en el ejemplo 5.13. Clculo de las cantidades pedidas: por ser las ecuaciones (1.283) idénticas a las ecuaciones (1.171) los resultados son idénticos a los del ejemplo 5.13 EJEMPLO 5.21 Resolver el ejemplo 5.14 pero expresando Ia ligaduras holéno- mas presentes en forma de derivada, es decir, en forma semi-holénoma (en veloc dades), SOLUCION: Ligaduras: para poder usar las ecuaciones de Lagrange (1.5) para ligaduras no- holénomas y semi-holénomas es necesario que todas las ligaduras estén expresadas en forma de diferencial o en Ia forma de velocidades. Si se escoge la representacién en forma de velocidades entonces las ligaduras vienen dadas al derivar las dadas por SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 65CAPITULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA (1.175) con respecto al tiempo ¢ resultando, fi 0 (1.284) que es la ligadura (1.175) escrita en forma semi-holénoma (en velocidades). Su numero total es i) = 1, Grados de Libertad y nimero minimo de Coordenadas Generalizadas: estas cantidades fueron encontradas en el ejemplo 5.14, (1.285) (1.286) siendo 7 = s como era de esperarse para un sistema holénomo. Coeficientes 4,,: estos coeficientes se encuentran al comparar la ligadura (1.284) con (1.4) por estar en forma de velocidades. En efecto, escogiendo ¢: =r. =e ¥ @ = 7,0 partir de (1.4) resulta, fern) Aug; + Bi =0 Andy + Auis + Aras + Br = Ant + Anh + An? + Bi =0 que al ser comparada con fi") en (1.284) resulta, { an= Lagrangiano: e! Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras presentes ya fue encontrado en el ejemplo 5.14 resultando, er An =0 Ay=1} (1.287) L jm (? oy *) — maz (1.288) Ecuaciones de Lagrange: de (1.288) se tiene que, mrp —mg mi Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con @*” = 0 (por no existir este tipo de fuerzas) se puede escribir, a = OL (1.289) SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 661,3, SISTEMAS CON LIGADURAS SEMI-HOLONOMAS Y LIGADURAS HOLONOMAS ESCRITAS EN FORMA SEMI-HOLONOMA, USADAS EN FORMA EXPLICITA, (1.290) [é(@)-% = Ede = Mid ya que aqui K) = 1. Ahora, al sustituir los resultados (1.287) y (1.289) en (1.290) se obtiene, m¥ —mrd = —2crd, mr? = ©, C = constante. 1.291) que son las mismas ecuaciones de Lagrange (1.181) obtenidas en el ejemplo 5.14. Cdlculo de las cantidades pedidas: por ser las ecuaciones (1,291) idénticas a las ecuaciones (1.181) los resultados son idénticos a los del ejemplo 5.14. EJEMPLO 5.22 Resolver el ejemplo 5.15 pero expresando Ia ligaduras holénomas presentes en forma diferencial, es decir, en forrna semi-holénoma. SOLUCION: Ligaduras: proceciendo como antes entonces las ligaduras vienen dadas al difer enciar las dadas por (1.186) resultando, (1.292) ian + An TEE que son las ligaduras (1.186) escritas en forma semi-holénoma (en diferenciales). Su numero total es A) = 5. Grados de Libertad y nimero minimo de Coordenadas Generalizadas: estas canti- dads fueron encontradas en el ejemplo 5.15, L (1.293) 1 (1.294) SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 67CAPITULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA siendo 7 = s como era de esperarse para un sistema holénomo. Coeficientes A,;: estos coeficientes se encuentran al comparar cada una de las ligaduras (1.292) con (1.4) por estar en forma de diferenciales. En efecto, escogiendo = Wem Ge = Yon 9B = Zon Ga = Or ds = FY G6 a partir de (1.4) resulta, ¢ A = YAsdg; + Bidt =0 = => Andq + Ardg: + Aradga + Arsdgs + Arsdgs + Aredge + Bidt = 0 132m + Arad + Aisd3 + Ayedo + But =0 = Au + At2don + que al ser comparada con f,***) en (1.292) resulta, {a7 An=0 A= \ 1.298) Ay=0 + Aig =0 Si se realiza un procedimiento andlogo para las restantes ligaduras resulta, O Aas O Arg 0 A3z =1 Asw= 0 Ag Ay =0 Ag = 1 Ass Ass =0 Age =0 (1.296) Lagrangiano: e! Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras presentes ya fue encontrado en el ejemplo 5.15 resultando, om) +3 (1s Ecuaciones de Lagrange: de (1.297) se tiene que, sa a + 18) — Maven (1.297) (1.298) 2(4 SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 681,3, SISTEMAS CON LIGADURAS SEMI-HOLONOMAS Y LIGADURAS HOLONOMAS ESCRITAS EN FORMA SEMI-HOLONOMA, USADAS EN FORMA EXPLICITA, Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con @” = 0 (por no existir este tipo de fuerzas) se puede escribir, (1.299) ya que aqui #4) = 5, Ahora, al sustituir los resultados (1.295), (1.296) y (1.298) en (1.299) se obtiene, (1.300) que son las mismas ecuaciones de Lagrange (1.204) obtenidas en el ejemplo 5.15. Célculo de las cantidades pedidas: por ser las ecuaciones (1.300) idénticas a las ecuaciones (1.204) los resultados son idénticos a los del ejemplo 5.15. Resolver el ejemplo 5.17 pero expresando Ia ligaduras holéno- mass presentes en forma de derivada, es decir, en forma semi-holénoma SOLUCION: Ligaduras: procediendo como antes entonces las ligaduras en coordenadas Carte- sianas vienen dadas al derivar con respecto al tiempo t las dadas por (1.230) resultan- = SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 69 1.30) Qk + 2yiyCAPITULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA que son las ligaduras (1.230) escritas en forma semi-holénoma (en velocidades). Su numero total es K) = 2. En coordenadas cilindricas vienen dadas al derivar las ligaduras (1.231), (1.302) Grados de Libertad y nimero minimo de Coordenadas Generalizadas: estas cantidades fueron encontradas en el ejemplo 5.17, sa. 1.303) Ha 1 1.304) siendo jj = » como era de esperarse para un sisterna holénomo. (@) En coordenadas Cartesianas: Coeficientes ,): estos coeficientes se encuentran al comparar cada una de las ligaduras (1.301) con (1.4) por estar en forma de velocidades. En efecto, escogiendo = 2.2 = = 2,A partir de (1.4) resulta, 2 (82) = Sy Ayij +B. =0 que al ser comparada con fi"? en (1.301) resulta, {4u=0 4u=0 Aw=1} 1.305) Si se realiza un procedimiento andlogo para /$*"”? resulta, {An =22 An=2y An =o } (1.306) Lagrangiano: el Lagrangiano en coordenadas Cartesianas sin tomar en cuenta las ligaduras presentes ya fue encontrado en el ejemplo 5.17 resuttando, —mgy 1.307) dado por (1.236) Ecuaciones de Lagrange: de (1.307) se tiene que, mg 1.308) my SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 701,3, SISTEMAS CON LIGADURAS SEMI-HOLONOMAS Y LIGADURAS HOLONOMAS ESCRITAS EN FORMA SEMI-HOLONOMA, USADAS EN FORMA EXPLICITA, Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con @” = 0 (por no existir este tipo de fuerzas) se puede escribir, (1.309) ya que aqui i") = 2. Ahora, al sustituir los resultados (1.305), (1.306) y (1.308) en (1.309) se obtiene, (1.310) que son las mismas ecuaciones de Lagrange (1.239) obtenidas en el ejemplo 5.17. (©) En coordenadas cilindricas: Coeficientes 4,,: estos coeficientes se encuentran al comparar cada una de las ligaduras (1.302) con (1.4) por estar en forma de velocidades. En efecto, escogiendo a =7,@ =P Y @ = 2, partir de (1.4) resulta, ohD) fh = = And, + Aut, + Aids +B: = Ant +And+Ani+ Bi que al ser comparada con fi") en (1.302) resulta, {Au=0 4n=0 av=1} a3) (ono Sise realiza un procedimiento andlogo para /{""”) resulta, =0 An =o } (1.312) Lagrangiano: el Lagrangiano en coordenadas cilindricas sin tomar en cuenta las ligaduras presentes ya fue encontrado en el ejemplo 5.17 resuttando, L=4n( +2) — grea y (1.313) SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.:71CAPITULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA dado por (1.240) Ecuaciones de Lagrange: de (1.313) se tiene que, = -mgr Cosy mmr (2) =2mrt = mnt (1.314) Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con @¥ = 0 (por no existir este tipo de fuerzas) se puede escribir, =MAn + A2An =n 1.318) = AtAia + Avda ya que aqui A se obtiene, 1.316) que son las mismas ecuaciones de Lagrange (1.243) obtenidas en el ejemplo 5.17 CAlculo de las cantidades pedidas: por ser las ecuaciones (1.316) idénticas a las ecuaciones (1.243) los resultados son idénticos a los del ejemplo 5.17, EJEMPLO 5.24 Resolver el ejemplo 5.18 pero expresando Ia ligaduras holéno- mas presentes en forma de diferenciales, es decir, en forma semi-holénoma. SOLUCION: ligaduras: para poder usar las ecuaciones de Lagrange (1.5) para ligaduras no- holénomas y semi-holénomas es necesario que todas las ligaduras estén expresadas en forma de diferencial 0 en Ia forma de velocidades. Si se escoge a representacién en forma de diferenciales entonces las ligaduras vienen dadas al diferenciar las mostradas en (1.253) resuitando, 1.317) SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 721,3, SISTEMAS CON LIGADURAS SEMI-HOLONOMAS Y LIGADURAS HOLONOMAS ESCRITAS EN FORMA SEMI-HOLONOMA, USADAS EN FORMA EXPLICITA, que son las ligaduras (1.253) escritas en forma semi-holénoma (en diferenciales). Su numero total es K") = 2 Grados de Libertad y ntimero minimo de Coordenadas Generalizadas: estas cantidades fueron encontradas en el ejemplo 5.18, 1 1.318) ii 1 1.31%) siendo jj = s como era de esperarse para un sistema holénomo. Coeficientes 4,;: estos coeficientes se encuentran al comparar cada una de las ligaduras (1.317) con (1.4) por estar en forma de diferenciales. En efecto, escogiendo 1 = 2.2 = YY @ = 2.0 partir de (1.4) resulta, 3 FE = SAyda + Bit =0 = Anda + Andg + Aisdgs + Bidt =0 = Ande + Andy + Arsdz + Bydt =0 que al ser comparada con f,*** en (1.317) resulta, {An =0 4y=0 Aw =1} (1.320) Para #{"?) se tiene que, { 4n=-Tyo 4n=1 An=0 } 321) Lagrangiano: el Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras presentes ya fue encontrado en el ejemplo 5.18 resultando, (P+ ?) —mgy (1.322) Ecuaciones de Lagrange: de (1.322) se tiene que, (1.323) Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con @*” = 0 (por no existir este tipo de fuerzas) se puede escribir, SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 73CAPITULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA (1.324) l ya que aqui A’) = 2, Ahora, al sustituir los resultados (1.320), (1.321) y (1.323) en (1.324) se obtiene, mt =—\yTgo mJ +mg =z (1.325) que son las mismas ecuaciones de Lagrange (1.261) obtenidas en el ejemplo 5.18. Calculo de las cantidades pedidas: por ser las ecuaciones (1,325) idénticas a las ecuaciones (1.261) los resultados son idénticos a los del ejemplo 5.18. 1.4. Sistemas con ligaduras no-hol6nomas Para el alcance del contenido del presente texto, pueden presentarse 4 casos de sistemas holénomos: 1. Sistemas donde todas sus ligaduras son no-holénomas: en este caso se procede directamente a estudiar el sistema mecanico. » Sistemas donde algunas ligaduras son no-holénomas y el resto son semi-holénomas: en este caso no se integran las ligaduras semi-holénoras, procediéndose directamente a estudiar el sistema mecanico. 3. Sistemas donde algunas ligaduras son no-holénomas y el resto son holénomas: en este caso, antes de comenzar el estudio del sistema, se procede a escribir las ligaduras holénomas presentes en forma semi-holénoma, ya sea en forma de derivadas 0 en forma de diferenciales. 4, Sistemas donde algunas ligaduras son no-holénomas, otras son semi-holénomas y el resto son holénomas: en este caso, antes de comenzar el estudio del sisterna, se procede a escribir las ligaduras holbnomas presentes en forma semi-holénoma, SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 741.4, SISTEMAS CON LIGADURAS NO-HOLONOMAS ya sea en forma de derivadas 0 en forma de diferenciales. Las ligaduras semi- holénomas no se modifican, es decir, no se integran. Recuérdese que en estos casos, al gual el nmero de coordenadas generalizadas utilizar es = 3.V Pasos a seguir para estudiar el sistema mecanico dado: son los mismos vistos en la seccién anterior. Un disco homogéneo de radio ® y masa 1 rueda sin resbalar sobre el plano horizontal zy (ver figura 1.199), obligado a moverse de modo que su plano permanezca siempre vertical (el disco puede ser una de las dos ruedas de un eje). Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura, Zz Proyeccion del je e rotacion| (Origen de potencal v=o \ Proyccn det (@ ‘ae rtacion Figura (1.19): (a) Movimiento de un disco homogéneo de radio ® y masa Mf rodando sin resbalar sobre el plano zy. (6) Proyeccién del movimiento sobre el plano 2y. La velocidad del centro de masa del disco Jiene las componentes, (- R3Sen0,R} Cost) sobre las dkecciones « ¥y SOLUCION: este es un sistema con ligaduras que ya fue estudiado, en parte, en los capitulos 2? y ??. Se pueden escoger como coordenadas de la posicién del disco las de su centro de MASA za., Yor ¥ Zon (Que Coinciden con las de su centro geométrico C por ser homogéneo), el dngulo a que forma el eje del disco (perpendicular al mismo y SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 75CAPITULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA que pasa por C) con el plano zy, al Angulo « que forma este mismo eje con la direcci6n 0x del plano horizontal que es variable respecto al tiempo t y al Gngulo v girado por el disco alrededor de su propio eje. Las anteriores coordenadas son las coordenadas generalizadas requeridas para el presente caso. Ligaduras: existen i) = 2 ligaduras holénomas y A") = 2 ligaduras no-holénomas respectivamente, dom = R= ft) = 22, —R = 0, posicién constante del centro de masa del disco respecto al plano zy. {' = a =0, disco perpendicular al plano ary. Riseno = fit) <3 1.326) ‘on = —Ugn Sen. = ‘on + RSengd =0 || eens = Ben = Yon Cos = RI Cosa = AL"? = Hay — RCos 05 | consecuencia de que el disco no resbala. Es facil encontrar f,""”' yf") con la ayuda de la figura 1.19b y sabiendo que la velocidad del disco v = R = ven, (velocidadad del centro de masa). Para poder usar las ecuaciones de Lagrange (1.5) para ligaduras no-holénomas y semi-holénomas es necesario que todas las ligaduras estén expresadas en forma de diferencial o en la forma de velocidades. Como j{"*”) y #{"*”) estan en forrna de velocidades, es conve- en la misma forma, Al hallar la derivada total con respecto al niente escribir 7") y f° tiempo t de 7" y f° resutta, (1.327) Lom + RSence =0 —RoSeno = fy"? mmo) Ro Cosa = ff You — RCos od Grados de Libertad y ntimero minimo de Coordenadas Generalizadas: e! nimero de grados de libertad es, (KM 4K (1.328) y el ntimero minimo de coordenadas generalizadas, J=6-KY) 6-254 1.329) siendo jj > s como era de esperarse para un sistema no-holsnomo. Coeficientes 4,,: estos coeficientes se encuentran al comparar cada una de las ligaduras (1.327) con (1.4) por estar en forma de velocidades. En efecto, escogiendo SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 761.4, SISTEMAS CON LIGADURAS NO-HOLONOMAS Gt = Lome G2 = Yorn $3 = Zome GU = O95 = ¥ ¥ Ge = 9, A partir de (1.4) resulta, A = Yaya + B= =i = Audi + Aut: + Aiads + Avsds + Atsds + Arce + Bi = 0 = Aithon + Auhq, + Austen + Aud + Aisd + Aveo + Bi = 0 ehD) que al ser comparada con /{**?) en (1.326) resulta, An=0 Ay Ay =1 (1.330) Au=0 Ais=0 Are =0 Si se realiza un procedimiento andlogo para las restantes ligaduras resulta, ‘eno a.33) 1 Ag =0 -RCuso Aw =0 J Lagrangiano: la energia cinética total T del sistema viene dada por, +20 (1.332) y la energia potencial V viene dada por, MGzn (1.333) Por lo tanto el Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras presentes viene dado por, (x8 +hpo + 5) — Moran (1.334) 1 73 Ecuaciones de Lagrange: de (1.334) se tiene que, (1.335) SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 77CAPITULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con @” = 0 (por no existir este tipo de fuerzas) se puede escribir, (1.336) Aras + Avdas + Agog + sds Aig = ArArg + ApAae + AzAae = Asus ya que aqui k = K®) + Kh?) = 4. Ahora, al sustituir los resultados (1.335), (1.330) y (1.331) en (1,336) se obtiene, (1.337) que son las ecuaciones de movimiento del sistema dado, Célculo de las cantidades pedidas: para encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura es necesario encontrar primeramente los muitiplicadores de Lagrange A, \2 Ag Y Ay. Al tener presentes las ligaduras f{*"”) y f\**”) de (1.327) en las ecuaciones de movimiento (1.337) resulta, d= Mg { eo (1.338) reduciéndose el sistema de ecuaciones (1.337) a, Moon (1.339) Igo =AsRSeng —AgRCoso SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 781.4. SISTEMAS CON LIGADURAS NO-HOLONOMAS Ahora bien, al sustituir las ligaduras f;*") y f°”) de (1.327) en la primera y segunda ecuaciones de (1.339) respectivamente se obtiene. \e= ME =-MR (5 Seno +45 ene) A (1.340) = MY=MR (¢ Cosa — 65 Sen *) que al sustituidos en la tercera de las ecuaciones (1.339) resulta, Izo = MR (3 Seng +05 cvse) Seno + MR* (e Cos — 95 Sen °) Coso = —MR™ °, 34 de aqui que, 2 = constante (1.342) Ademas, de la ultima de las ecuaciones (1.339) se obtiene, - = constante (1.343) Entonces, al sustituir los resuttados (1.342) y (1.343) en (1.340) se encuentra que, = -MRuOCoso de 5 MRO 1.344) -MRuOSene Por ultimo, a partir de (1.5), las fuerzas generalizadas de ligadura vendran dadas por, —MRuCoso -MRwQSeng (1.345) SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 79CAPITULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA La resultante de las fuerzas Q!9, y Ql, es. MRuw® (Coscé, + Senge) (1.346) que es perpendicular a la velocidad T del disco, es decir, esta dirigida a lo largo de sueje. EJEMPLO 5.26 P La figura 1.20 muestra un carrito que consiste en un bloque rectangular homogéneo plano de masa M, sobre una superficie horizontal (piano y). El carrito posee dos ruedas de masa despreciable a la mitad de cada lado y que pueden girar sin resbalar independientemente en toro al eje L, de manera que el centro de masa esté a la mitad de la distancia entre ambas. Ademas, el carrito tiene una carga puntual +2 en su centro y cargas puntuales q: = +4 Y q = —q alamitad de su parte frontal y trasera, cada una a una distancia b del centro del rectangulo. El carrito esté inmerso en un campo eléctrico uniforme E que apunta en la direccién x. (a) Encuentre las ecuaciones de movimiento de Lagrange y (b) las fuerzas generalizadas de ligadura. Las ruedas no resbalan y no se consideran los efectos del campo gravitacional. SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Ligaduras: existen ix 3 ligaduras hol6nomas y A") = 1 ligadura no-holénoma, 0, limita el movimiento del carrito al plano ey. /No hay rotacién en tomo al eje x. No hay rotacién en tomo al eje y. Tn ON ff a con WV un versor normal al eje L; del. carrito. Esta obliga a que la velocidad 7"... del centro de masa del carrito esté alo largo del eje L: 1.347) por lo que el sistema dado es no-holénomo esclerénomo. Pongase atencién en la ligadura j{""). Las ruedas no resballan, asi la fuerza de fric- cin estatica entre ellas y la superficie proporcionan fuerzas F, y F; (ver figura 1.20) que son paralelas al eje L2 y, por ende, perpendiculares all eje 11, Estas fuerzas ase- guran que la velocidad 7"... del centro de masa esté a lo largo de Z:, por lo tanto, 3Ver referencia (2) SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 801.4, SISTEMAS CON LIGADURAS NO-HOLONOMAS Figura (1.20): Cartto rectangular homagéneo de masa inmerso en un campo eléctrico uniforme E Girigido a Io largo del eje 2. Las ruedas no resbalan, asi la fuerza de fricci6n estética entre ellas y 1a superficie proporcionan fuerzos F. y Fs. un vector perpendicular a 7... también lo sera a la recta que contiene al eje L;. La ecuacién de dicha recta viene dada por, (1.348) = (ye —)e + (@2 — 21)y + ey — Tay ao eee donde (7. u:) ¥ (e2.¥2) son las posiciones de las cargas +9 y —q respectivamente. Se sabe, a partir de la Geometria Analitica, que un vector perpendicular a la recta Ar + By + C =0 viene dado por A’ = 4@, + B@,. En este caso se tiene que, N - we +(m—m)% (1.349) porlo tanto, )) © [= (un = ws) + (ws = 2) on ON (Boe + Vonks HO) <= $, (ya — ys) + Yon (we — 1) =0 (1.350) que es una ligadura no-holénoma ya que no es integrable. Esta ligadura puede ser expresada en una forma diferente como se vera mds adelante. Grados de Libertad y ntimero minimo de Coordenadas Generalizadas: el numero de grados de libertad del sistema es aN — KY) — KR) 23 (2) -3— 1.351) SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 81CAPITULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA y el numero minimo de coordenadas generalizadas necesarias para escribir el sistema es, F=3N -K* =3(2)- (1.352) siendo 7} > s como era de esperarse para un sistema no-holénomo. De este resultado se deduce que deben existir 3 coordenadas generalizadas capaces de describir por (nh) completo la configuracién del sistema, debido a que Ia ligadura no-holénoma ff presente no reduce el numero de coordenadas minimas necesarias. Podian escogerse coordenadas generalizadas que eliminen las ligaduras holéno- Mass pero no las no-holénomas. Es posible escoger como coordenadas generalizadas las del centro de masa 41 = stan. 42 = Yor ¥ €l Gngulo gs = o formado por L; respecto al eje , un total de tres coordenadas generalizadas, Es facil mostrar, a partir de la figura 1.20, que las coordenadas de la posicién de las cargas puntuales 9: y 42 vienen dadas por, 21 = Faq +b Coso Yom + dSeno ° 1.383) an — b Cosa ° Yom — bSena 0 y al sustituir estas transformaciones en (1.350) resulta finalmente, {P?) = Sen ahem — Cos TYeq = 0 (1.354) que esta en la forma de velocidades y en la cual se evidencia su no-integrabilidad. Para poder usar las ecuaciones de Lagrange (1.5) para ligaduras no-holénomas y semi-holénomas es necesario que todas las ligaduras estén expresadas en forma de diferencial 0 en Ia forma de velocidades. Como f;""”’ esta en forma de velocidad, es conveniente escribir f{"!, #{" y f° en la misma forma. Al hallar la derivada total con respecto al tiempo ¢ de las mencionadas ligaduras resulta, os 5 1.355) FPP?) = Sen than, — Cos Ton = 0 SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 821.4, SISTEMAS CON LIGADURAS NO-HOLONOMAS Coeficientes 4,;: estos coeficientes se encuentran al comparar cada una de las ligaduras (1.355) con (1.4) por estar en forma de velocidades. En efecto, escogiendo = Wome Gt = Yor 48 = Zemr WH = Or 45 = FY GE a partir de (1.4) resulta, = And, + Avt: + Aushs + Arabs + Atsts + Aree + Br = 0 + Ayr + By =0 = Andon + Annie, + Aston + Avid + Ars que al ser comparada con f,*"?’ en (1.325) resulta, An =0 Ay Ay =1 {2223 Ay =0 wri} (1380) Si se realiza un procedimiento andlogo para las restantes ligaduras resulta, A. Ar te 1.357) Ag = Ag Au Lagrangiano: la energia cinética total T del sistema viene dada por, T= dant, + inal + 473 +42, 1 2 . . Lie? 1lie 1 ae = 5u(z + Yon + 2on) + 5led + 5153 + 50 (1.358) ya que la velocidad v..,, del centro de masa es dada por v2, La energia potencial 1” viene dada por la energia potencial eléctrica de las cargas involucradas, U =-QEF 2. = q:Ex, — Er: (1.359) © al sustituir.r yx, de (1.353), U = -QEte, — 24Eb Cus (1.360) fomandose 1” = 0 (origen de potencial) el origen del sistema de coordenadas. Por lo tanto, el Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras presentes viene dado por, L=T-U = Lu QE Len — 24Eb Cosa) SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 83CAPITULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA (28 +158 +15 ) + QB tm, +24EdCoss (1.361) Ecuaciones de Lagrange: de (1.361) se tiene que, (1.362) Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con @¥” = 0 (porno existir este tipo de fuerzas) se puede escribir, (1.363) ya que aqui k = Ki) + KI") = 4, Ahora, al sustituir los resultados (1.354), (1.357) y (1,362) en (1,363) se obtiene, a — QE = \sSeno =p Cosa (1.364) que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange del sistema dado. Nétese que la Ultima es, formaimente, la misma que la del péndulo simple. SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 841.4, SISTEMAS CON LIGADURAS NO-HOLONOMAS Célculo de las cantidades pedidas: (@) Las ecuaciones de movimiento ya fueron dadas por (1.364). () Para encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura es necesario encontrar primeramente los multtiplicadores de Lagrange \:. As, A: ¥ Xs. Al tener presentes las (ehD) p(ehD) ligaduras f{"?, py £6"? de (1.355) en las ecuaciones de movimiento (1.364) resu- ta, (1.365) reduciéndose el sisterna de ecuaciones (1.364) a, MB on, — QE = \ySeno MB on Coser (1.366) 1,3 + 2qEbSeng 0 Queda ahora por encontrar As. Al derivar la ligadura {{""2) dada en (1.355) con respecto al tiempo t resulta, ny CosT + on Seng + FY, Seng — Yon Cosa = 0 Shon Cose + Sn, Seno + (Fon Seng — Yon Cus) =0 (1.367) eS yal usar nuevamente Ia ligadura /{""?? dada en (1.365) para sustituir %.,. en la anterior expresion se obtiene, 0 (1.368) de la cual, Jon =0 (1.369) ya que 5 4 0. Entonces, al sustituir el anterior resultado en el sistema de ecuaciones (1.366) resulta, =0 (1.370) reduciéndose asi el mencionado sistema de ecuaciones a, { 1,3 + 2qEb Seno as7) SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 85CAPITULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA Por ultimo, a partir de (1.5), las fuerzas generalizadas de ligadura vendran dadas por, As Seng =0 Ay Cosa =0 (1.372) EJEMPLO 5.27 Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura en el ejemplo 5.26 pero usando como una de las coordenadas generalizadas la distancia $ recorrida por el carrito a lo largo de su trayectoria (ver figura 1.21) SOLUCION: Ligaduras: existen 1 3 ligaduras holénomas y i") = 1 ligadura no-holénoma, 0, limita el movimiento del carrito al plano xy No hay rotacién en tomo al eje «. No hay rotacién en torno al eje y. (1.373) Coso = ff ‘us = 0, que relaciona la coordenada con la nueva coordenada S. donde 3 es la velocidad del centro de masa del carrito en el plano zy. Al escribirlas todas en forma de velocidades, os fr? 42 3=0> ff" =3=0 SCusa = ff 1.374) P) = CoscS “Ver referencia (7) mi. Pag.: 861.4. SISTEMAS CON LIGADURAS NO-HOLONOMAS Figura (1.21): Fy, F2 y F sonlas fuerzas eléctricas ejercidas por el campo elécirico E sobre las cargas ¢:. a1 Y @ respectivamente. La fuerza de friccién estatica entrelas ruedas y la superficie proporcionan fueras Fy Fy Grados de Libertad y nimero minimo de Coordenadas Generalizadas: estas cantidades ya fueron calculadas en el ejemplo 5.26, 1.378) yaa (1.376) siendo 7 > s como era de esperarse para un sistema no-hol6nomo. Coeficiente ,;: estos coeficientes se encuentran al comparar cada una de las ligaduras (1.374) con (1.4) por estar en forma de velocidades. En efecto, escogiendo n=, 1s = Zane 9a = 0% = 3.9¢ = 8, pair de (1.4) resulta, = Wang +5=0 Aud: + Assis + Ausha + Asada + Aisds + Arete + Bs = AuS + Akon + Aiton + Aud + Assd + Aus + Bi = 0 oh) en (1.374) resulta, que al ser comparada con ff SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 87 1.377)CAPITULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA Si se realiza un procedimiento andlogo para las restantes ligaduras resulta, An =0 Ags =0 dno 1.378) Ay = 1 Ag=-1 + Ag =0 Lagrangiano: como $ es la velocidad del centro de masa del carrito en el plano xy entonces, (1.379) (1.380) } | “| 1.381) c = 0 (porno existir { 3-0 us MS Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con @ este tipo de fuerzas) se puede escribir, (1.382) SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 881.4. SISTEMAS CON LIGADURAS NO-HOLONOMAS ya que aqui K = 4) + K") = 4. Ahora, al sustituir los resultados (1.377), (1.378) y (1.381) en (1.382) se obtiene, (1.383) que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange del sistema dado. Célculo de las cantidades pedidas: para encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura es necesario encontrar primeramente | los multiplicadores de Lagrange Ax, As. da ¥ Aa. Al fener presentes las ligaduras f°"), 7{°?) y f°?) de (1.374) en las ecuaciones de movimiento (1.383) resutta, (1.384) reduciéndose este sistema de ecuaciones a, MS = QE Cosa 386) 1,3 + 2qEb Seno SCIDOVERC ero Hina Macias lagarge Hier, lea Geet. ec rn deen 2015 Pag.: 89CAPITULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA Por ultimo, a partir de (1.5), las fuerzas generalizadas de ligadura vendran dadas por, (1.386) Aqui Q¥ es la fuerza eléctrica resultante a lo largo del eje L:, que es la que controla el movimiento del carrito. mi. Pag.: 90

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