UNIVERSIDAD NACIONAL AUTONOMA DE MEXICO

FACULTAD DE INGENIERIA

Fundamentos de Control

“”

Diana Gutiérrez Enríquez

Grupo :03
Horario: 09:15 – 11:15

Fecha de entrega:
02/10/18

Objetivo:
Hacer un análisis de los ceros del sistema en el control para tener una mejor compresión
de estos observando el rendimiento del sistema y su beneficio dentro como fuera del
Sistemas de control.
Resumen:
Atraves del tiempo el numero 0 fue tomando su posición atraves de la historia abarcando
siglos para lo que es hoy el numero cero en las matemáticas modernas, a pesar de ello, el
concepto teórico-sistémico de un sistema cero es virtualmente desconocido fuera de
Dinámica y teoría del control.
Se definen los polos considerando el tiempo continuo. Sistema de entrada única, salida
N (s )
única (SISO). Para poder identificarlos se necesita la función de transferencia G ( s )=
D(s )
donde las raíces de N son los ceros y las raíces de D son los polos, los G determinan si
nuestro sistema es estable o inestable, así como la tasa de decaimiento y las frecuencias
de oscilación de la respuesta de la condición inicial. La función de transferencia se refiere
a una proporción adecuada de polinomios, la función de transferencia es estrictamente
apropiada si G ( ∞ )=0 mientras que es exactamente correcto si G ( ∞ ) ≠ 0.

Un cero de una función de transferencia es una raíz del numerador polinomial de la

función de transferencia que puede ser un número real o complejo. Cuando la función de
transferencia es asintóticamente estable, sus raíces del polinomio del denominador están
e el semiplano izquierdo abierto en donde cada cero tiene un efecto especifico en su
respuesta para ciertas entradas, cada cero bloquea una señal de entrada especifica
multiplicada por una constante arbitraria, en el caso de que un cero este en el semiplano
derecho abierto (fase no mínima), la señal bloqueada es ilimitada aún si las condiciones
iniciales son distintas de cero.
El efecto de los ceros positivos que están en el semiplano derecho abierto es en su
respuesta escalonada de un sistema, una respuesta escalonada que se aleja en la
dirección no asintótica es llamado subestimación inicia, el cual es equivalente al
crecimiento del error inicial, sin embargo, solo es válida para aquellos cuyos valores
iniciales y asintóticos sean diferentes. Un resultado demostrado establece que la
respuesta escalonada de una función de transferencia estrictamente apropiada y
asintóticamente exhibe un sobre impulso inicial si y solo si el sistema tiene un número
impar de ceros positivos, esto puede verse en un plan económico para impulsar su
economía donde existe una disminución gradual en las tasas de interés a corto plazo
donde se espera que el sistema invierta su dirección.
También pueden verse casos donde se mueva en dirección correcta inicialmente, Sin
embargo, al llegar casi al valor final existe un cambio de dirección que nos dice que el
sistema no es apropiado, por último, podemos ver que la respuesta al escalón de un
sistema con múltiples ceros positivos puede mostrar múltiples inversiones de dirección.
Al observar y analizar las diferentes graficas se puede decir que, si una función de
transferencia asintóticamente estable posee al menos un cero positivo, entonces la
respuesta al escalón del sistema sufre al menos un cruce por cero. Las diferentes pruebas
muestran que el número de cruces por cero en la respuesta al escalón es mayor o igual
que el número de ceros positivos sin embargo esto no lo garantiza en fases no mínimas,
ya que el número de ceros positivos no garantizan la existencia de cruces por cero ni
inversiones de dirección.
Finalmente se muestra que, para sistemas asintóticamente estables, estrictamente
apropiados con solo polos reales y ceros reales, el número de extremos en la respuesta al
escalón (sin incluir t = 0) es mayor o igual al número de Ceros a la derecha del polo más a
la derecha., también la respuesta escalonada de una función de transferencia
asintóticamente estable, puede mostrar rebasamiento, esto quiere decir que puede asumir
valores tanto mayores o menores que el valor asintótico del paso de su respuesta.
La estabilización de retroalimentación de una planta inestable da lugar a ceros de fase no
mínima, estos ceros de fase no mínima tienden a mejorar el rendimiento al disminuir la
magnitud de la función de sensibilidad (en relación con la función de transferencia de
sensibilidad que se obtendría si estos ceros no estuvieran presentes), reduciendo así la
transmisión de señales específicas.
El arranque inferior describe el comportamiento cualitativo de la respuesta escalonada de
una función de transferencia. Nos dice que una función de transferencia estrictamente
apropiada muestra un sobre impulso inicial si y solo si la función de transferencia tiene un
número impar de ceros positivos, sin embargo, esto mismo no es valido para funciones
exactamente correctas.

Nos dice que un controlador debe tener números impares positivos a la derecha del cero z
para evitar que un polo de bucle cerrado se atraiga hacia z. Aunque es un ejercicio
desafiante usar el lugar de las raíces para construir un controlador de estabilización, el
LQG se puede usar fácilmente. LQG puede utilizarse para diseñar un controlador con
exactamente un cero positivo.
los ceros de fase no mínima limitan el rendimiento en bucle cerrado, a medida que
aumenta la ganancia del bucle, los polos se mueven hacia los ceros y, de esta forma la
estabilización ocurre cuando la función de transferencia del bucle tiene ceros de fase no
mínima. Por esta razón los sistemas de control de retroalimentación tienen un margen de
ganancia limitado cuando la función de transferencia del bucle tiene ceros de fase no
mínima. Debido a que los polos son atraídos por los ceros, los ceros no mínimos reducen
el uso de retroalimentación de alta ganancia.
Matemáticamente, un cero puede cancelar un polo cuando un par de funciones de
transferencia están en cascada, el sistema en cascada suele tener una señal interna sin
límites, Sin embargo, un controlador de fase no mínima no puede ser utilizada para
cancelar un polo de planta inestable, y un polo de controlador inestable no se puede usar
para cancelar un cero de planta de fase no mínima.
En los sistemas MIMO (entrada múltiple, salida múltiple) Los ceros de bloqueo de su
función de transferencia pueden ser determinados fácilmente, siempre y cuando su
función de transferencia sea cuadrada o rectangular se puede transformar mediante
matrices unidimensionales U2 a una función de transferencia con entradas distintas de
cero que solo aparecen en su diagonal principal (Forma de Smith – Mc Millan) en
sistemas de tiempo continuo.
Para sistemas de tiempo discreto, los ceros de fase no mínima son ceros que se
encuentran fuera del disco de la unidad. Dichos ceros pueden o no causar un sobre
impulso inicial en la respuesta al paso pero puede tener un margen de ganancia infinito
para una transferencia con grado relativo menor o igual a dos, en esta parte debido a los
múltiples ejemplos se puede ver claramente que los ceros de fase no mínima en tiempo
discreto imponen limitaciones en la robustez y el rendimiento , Además, como en el
tiempo continuo, los ceros de fase no mínima de tiempo discreto impiden el uso de
controladores basados en la inversión de la planta.
De esta manera, los ceros positivos pueden provocar un sobre impulso inicial (crecimiento
de error inicial), cruces en cero y rebasamiento en la respuesta al escalón de un sistema,
mientras que los ceros de fase no mínima limitan el ancho de banda. Los ceros de fase no
mínima generan equilibrio entre la robustez y el rendimiento alcanzable de un sistema de
control de retroalimentación.

Relación con el curso

Este articulo habla sobre los polos y el efecto que tienen los ceros que es lo que se ha
estudiado en la materia de fundamentos de control para el análisis de los diferentes
sistemas de control y su implementación, de manera que nosotros podamos observar en
los diferentes sistemas de control, como pueden ser engañosos cierto tipo de sistemas y
ser capaces de poder identificar y analizar las limitaciones de rendimiento que surgen de
los ceros en fases no mínima y tener una mejor idea de sus efectos a la hora de
implementar control y poder de una mejor manera controlar su respuestas.

Opinión
Es importante ver los efectos de los ceros como de los polos de nuestra función de
transferencia, el cual nos da propiedades importantes de la respuesta que tendrán
nuestros sistema de control, los polos son muy importantes ya que determinan si nuestro
sistema es estable o inestable, sin embargo ver el efecto que se tiene en los ceros es de
igual forma de suma importancia, ya que como se vio en el artículo provocan ciertas
limitaciones y peligros en nuestro sistema, donde cada uno tiene su efecto ya sea en el
tiempo continuo o en el tiempo discreto, suelen ser engañosos y pueden afectar en el
rendimiento de nuestro sistema, provocando sobre impulsos y cambios de direcciones, al
saber los efectos que estos provocan podremos tener un mejor análisis de nuestro
sistema de control observando de que manera podemos obtener una mejor ganancia en
nuestro sistema dependiendo a lo que queremos lograr y poder implementar esto mismo
de forma que nosotros podamos ser capaces de manipular estas variables.