8/8/2020

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

Ing. Joel Palomino

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

L c(t ) c(t ) = salida

Función de transferencia =
L r (t ) r (t ) = entrada
con condiciones iniciales cero
• La función de transferencia de un sistema se define como la transformada de Laplace de la
variable de salida y la transformada de Laplace de la variable de entrada, suponiendo
condiciones iniciales cero.
• Solo es aplicable a sistemas descritos por ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el
tiempo.
• Es una descripción entrada salida del comportamiento del sistema
• Depende de las características del sistema y no de la magnitud y tipo de entrada
• No proporciona información acerca de la estructura interna del sistema
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1
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LA FUNCIÓN DEdeTRANSFERENCIA
Ejemplos funciones de transferencia:

1.- Circuito RL R
i (t )
Utilizando ley de voltajes de Kirchhoff, se tiene:
v(t ) L
di
v(t ) = Ri(t ) + L
dt
Figura 1. Circuito RL

Aplicando la transformada de Laplace con condiciones iniciales cero:

V ( s) = RI ( s) + LsI ( s)
la relación corriente voltaje en Laplace, queda:
1
I (s)
= R
V (s) L s + 1
R

CIRCUITOS ELÉCTRICOS
El flujo de corriente está relacionado con la carga,
mediante la relación
𝑑𝑞
𝑖 =
𝑑𝑡

La caída de voltaje a través de la resistencia es igual a

𝑑𝑞
𝑅𝑖 = 𝑅
𝑑𝑡
➢ La caída de voltaje a través del capacitor es igual a
1 𝑞
න 𝑖𝑑𝑡 =
𝐶 𝑐

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CIRCUITOS ELÉCTRICOS

❖La caída de voltaje a través de una bobina es igual a

𝑑𝑖 𝑑 2𝑞
𝐿 =𝐿 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Circuito RC
𝑑𝑄 1
𝑅 + 𝑄 =𝐸
𝑑𝑡 𝑐

CIRCUITO RL

𝑑2𝑞 𝑑𝑞
𝐿 2 +𝑅 =E
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Circuito RLC
𝑑2𝑞 𝑑𝑞 𝑞
𝐿 +𝑅 + =E
𝑑𝑡2 𝑑𝑡 𝑐

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RESISTENCIA

❖ La caída de voltaje a través de la resistencia es

igual a
𝑑𝑞
𝑅𝑖 = 𝑅
𝑑𝑡

CAPACITOR
➢ La caída de voltaje a través del capacitor
es igual a
1 𝑞
න 𝑖𝑑𝑡 =
𝐶 𝑐

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INDUCTANCIA

❖La caída de voltaje a través de una bobina es igual a

𝑑𝑖 𝑑2𝑞
𝐿 =𝐿 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡

1
𝐼𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 න=
𝑆
𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑= 𝑠

CIRCUITOS ELÉCTRICOS

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𝑉𝑜 0.3𝑠 2
= 2
𝑉𝑖 0.3𝑠 + 0.01𝑠 + 1

15

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𝑉𝑜 𝑒 −𝑡/3
=− 1.17 sin 1.1𝑡 + 0.53cos(1.1𝑡)
16 𝑉𝑖 1.04

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DIVIDIENDO TODO POR

100
Resolver por factor
de integración

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ECUACIÓN PARA CALCULAR

LA CONSTANTE

Sustituyendo el valor de la constante en la

primera ecuación Se tiene que:

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18

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DERIVANDO LA ECUACIÓN PARA OBTENER EL

VALOR DE LA CORRIENTE

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EJERCICIO
Un circuito eléctrico consta de una resistencia en
Ohms, en serie con un condensador de capacitancia
en Faradios, un generador y un interruptor. Si en el
tiempo t=0 se cierra el interruptor y si la carga
inicial en el capacitor es cero. Determine la carga
en el condensador en cualquier tiempo . Suponga
que R, C y E son constantes

𝑑𝑄 1
𝑅 + 𝑄 =𝐸
20 𝑑𝑡 𝑐
20

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EJERCICIO

Circuito RLC
𝑑2𝑞 𝑑𝑞 𝑞
𝐿 +𝑅 + =E
𝑑𝑡2 𝑑𝑡 𝑐
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VIBRACIONES MECÁNICAS

𝑑2𝑥
𝐹=𝑀 𝐿𝑒𝑦 𝑑𝑒 𝑁𝑒𝑤𝑡𝑜𝑛
𝑑𝑡2

𝐹 = 𝐾 𝑥2 − 𝑥1 𝐿𝑒𝑦 𝑑𝑒 𝐻𝑜𝑜𝑘𝑒

Donde K es la rigidez del resorte

𝑑𝑥2 𝑑𝑥1
𝐹 =𝐵 −
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Donde: B es el coeficiente de amortiguamiento
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22

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SISTEMA MASA AMORTIGUADOR RESORTE

Utilizando las leyes de Newton, se obtiene:
d2y dy
2
+ b + ky(t ) = r (t )
m k
dt dt
donde m es la masa, b es el coeficiente de fricción viscosa,
k es la constante del resorte, y (t ) es el desplazamiento y r (t ) b
es la fuerza aplicada. Su transformada de Laplace es:

( ) ( )
M s 2Y ( s) − sy (0+ ) − y ' (0+ ) + b sY ( s) − y (0+ ) + KY ( s) = R( s)
m
y(t)
+ +
considerando: y (0 ) = 0, y (0 ) = 0,
'
r(t)
Figura 1. Sistema masa
Ms Y ( s) + bsY ( s) + KY ( s) = R( s)
2
Amortiguador resorte.

Y ( s) 1
La función de transferencia es: =
R( s) Ms + bs + K
2

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FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
2b.- Sistema masa amortiguador resorte con desplazamiento inicial
Considérese ahora que existe un desplazamiento inicial y0 . Entonces para
conservar la condición una entrada una salida se hace r (t ) = 0

( ) ( )
M s 2Y ( s) − sy (0+ ) − y ' (0+ ) + b sY ( s) − y (0+ ) + KY ( s) = R( s)

condiciones iniciales r (t ) = 0, y ' (0+ ) = 0, y (0+ ) = y0 ,

La función de transferencia es:

Ahora el desplazamiento
y0 ( Ms + b) solo depende de la
Y (s) = posición inicial y los
Ms 2 + bs + K
parámetros del sistema.

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EJEMPLO
La masa del sistema masa-resorte-amortiguador está sometida a una fuerza
periódica externa f(𝑡) = 4 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡 aplicada en el tiempo t=0. Determine el
desplazamiento resultante x(t) de la masa en el tiempo t suponiendo que
x(0)= x’(0)=0 a) cuando ω=2. y b) ω=5

25

25

𝑑2𝑥
𝑀 = 𝐹 𝑡 − 𝐹1 𝑡 − 𝐹2(𝑡)
𝑑𝑡2
𝑑2𝑥 𝑑𝑥
𝐹 𝑡 =𝑀 2+𝐵 + 𝑘𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Sustituyendo valores se tiene que:

𝑑2𝑥 𝑑𝑥
+6 + 25𝑥 𝑡 = 4 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡
𝑑𝑡2 𝑑𝑡

Resolviendo por Laplace

4𝜔
𝑋 𝑠 =
(𝑠2 + 𝜔 2)(𝑠2 + 6𝑠 + 25)
26

26

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4𝜔
𝑋 𝑠 =
(𝑠2 + 𝜔 2)(𝑠2 + 6𝑠 + 25)

4(2)
𝑋 𝑠 =
(𝑠2 + 22)(𝑠2 + 6𝑠 + 25)

Resolviendo por fracciones parciales

4 2 −3𝑡
𝑥 𝑡 = 7 𝑠𝑒𝑛 2𝑡 − 4 cos 2𝑡 + 𝑒 (8 cos 4𝑡 −𝑠𝑒𝑛4𝑡)
195 195

El alumno resolverá el inciso (b) cuando ω=5

27

27

𝑑2 𝑥 𝑑𝑥
𝑓 𝑡 =𝑀 +𝐾 𝑥 +𝐵
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑2 𝑥 𝑑𝑥
4𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 = 𝑀 +𝐾 𝑥 +𝐵
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Aplicando la transformada de Laplace
4𝜔
= 𝑀𝑠 2 𝑋 𝑠 + 𝐾𝑋 𝑠 + 𝐵𝑠𝑋(𝑠)
𝑠 2 + 𝜔2
4𝜔 Reemplazando
𝑋 𝑠 = 2 ω=5
(𝑠 + 𝜔 2 )(𝑀𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾)
20 𝐴𝑠 + 𝐶 𝐷𝑠 + 𝐸
𝑋 𝑠 = = +
(𝑠 2 + 25)(𝑀𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾) (𝑠 2 + 25) (𝑀𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾)
𝐵𝑠 𝐾
𝑀𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾 = 𝑀(𝑠 2 + + ) 2a=B/M a=B/2M
𝑀 𝑀
2
𝐵𝑠 𝐵2 𝐾 𝐵2 𝐵 𝐾 𝐵2
𝑀 𝑠2 + + + − =𝑀 𝑠+ + −
𝑀 4𝑀2 𝑀 4𝑀2 2𝑀 𝑀 4𝑀2
2
𝐵 𝐵2
28 =𝑀 𝑠+ +𝐾−
2𝑀 4𝑀

28

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20 𝐴𝑠 + 𝐶 𝐷𝑠 + 𝐸 M=1
𝑋 𝑠 = = +
(𝑠 2 + 25)(𝑀𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾) (𝑠 2 + 25) (𝑠 2 + 6𝑠 + 25) B=6
K=25
𝐴𝑠 + 𝐶 𝑠 2 + 6𝑠 + 25 + 𝑠 2 + 25 𝐷𝑠 + 𝐸 = 20
𝐴𝑠 3 + 𝐴6𝑠 2 + 𝐴25𝑠 + 𝐶𝑠 2 + 𝐶6𝑠 + 𝐶25 + 𝐷𝑆 3 + 25𝐷𝑠 + 𝐸𝑠 2 + 25𝐸 = 20

𝐴 + 𝐷 𝑠3 = 0 𝐴 = −𝐷
𝐴6 + 𝐶 + 𝐸 𝑠2=0 𝐶 + 𝐸 = 6𝐷 Multiplicar por -25
𝐴25 + 𝐶6 + 25𝐷 𝑠 = 0 25𝐶 + 25𝐸 = 20
𝐶25 + 25𝐸 = 20 25𝐶 − 25𝐶 = 20 − 150𝐷
−2 ∗ 25 25 ∗ 2 20 2 2
+ 6𝐶 + =0 𝐷= = 𝐴=−
15 15 150 15 15
4
𝐶=0 𝐸=
5
2 2 4 2 2 4
20 − 𝑠 𝑠+ − 𝑠 𝑠+
𝑋 𝑠 = 2 = 15 + 15 5 = 15 + 15 5
(𝑠 + 25)(𝑀𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾) (𝑠 2 + 25) (𝑠 2 + 6𝑠 + 25) (𝑠 2 + 25) 𝑠 + 3 2 + 16
2 𝑠 2 𝑠+6 2 𝑠 2 𝑠+3 2∗3 4
𝑋 𝑠 =− 2 + 2 =− 2 + +
15 𝑠 + 25 15 𝑠 + 3 + 16 15 𝑠 + 25 15 𝑠 + 3 + 16 15 ∗ 4 𝑠 + 3 2 + 16
2

2 2 1
29 𝑥 𝑡 =− cos 5𝑡 + 𝑒 −3𝑡 cos 4𝑡 + 𝑒 −3𝑡 𝑠𝑒𝑛(4𝑡)
15 15 10
29

AMPLIFICADOR OPERACIONAL
𝑒𝑂 Plantear las ecuaciones: Aplicando la ley de
= 𝐹𝑇 𝑒𝑖 = 𝑖1 𝑥𝑅1 corrientes:
𝑒𝑖
−𝑒𝑜 = 𝑖2 𝑥𝑅2 𝑖1 = 𝑖2

Reemplazando:
𝑒𝑖 −𝑒𝑜 𝑒𝑜 −𝑅2
= =
𝑅1 𝑅2 𝑒𝑖 𝑅1

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30

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AMPLIFICADOR OPERACIONAL
Plantear las ecuaciones: Aplicando la ley de
corrientes:
𝑒𝑖 = 𝑖1 𝑥𝑅1
−𝑒𝑜 = 𝑖3 𝑥𝑅2 𝑖1 = 𝑖2 + 𝑖3
𝑑𝑒𝑜
𝑖2 = −𝐶
𝑑𝑡
Reemplazando Aplicando la transformada de Laplace
𝑒𝑖 −𝑒𝑜 𝑑𝑒𝑜 𝐸𝑖 −𝐸𝑜
= −𝐶 = − 𝐶𝑠𝐸𝑜
𝑅1 𝑅2 𝑑𝑡 𝑅1 𝑅2
1
𝐸𝑖 = −𝐸𝑜 𝑅1( + 𝐶𝑠)
𝑅2
Sea R1= 1K, R2 = 2K y C = 1uF 𝐸𝑜 −𝑅2 −𝑅2 1
= = ( )
𝐸𝑖 𝑅1 + 𝑅1𝑅2𝐶𝑠 𝑅1 1 + 𝑅2𝐶𝑠
𝑒𝑜 −1 −𝑡/2𝑥10−3
= 𝑒 = −1000𝑒 −500𝑡 𝑒𝑜 −𝑅2 1 −1 −𝑡
𝑒𝑖 10−3 = 𝑒 −𝑡/𝑅2𝐶 = 𝑒 𝑅2𝐶
𝑒𝑖 𝑅1 𝑅2𝐶 𝑅1𝐶

31

31

𝑑2 𝑥(𝑡)
𝑓 𝑡 − 𝑘𝑥(𝑡) = 𝑚
𝑑𝑡 2
𝐹 𝑠 = 𝐾𝑋 𝑠 + 𝑚𝑠 2 𝑋(𝑠)
𝑋 𝑠 1 1/𝑚 1 𝑘/𝑚
= 2 = 2 = 2
𝐹 𝑠 𝐾 + 𝑚𝑠 𝑠 + 𝐾/𝑚 𝑚 𝑘/𝑚 𝑠 + 𝐾/𝑚

𝑥 𝑡 1 𝑘 1
= 𝑠𝑒𝑛 𝑡 = 𝑠𝑒𝑛(t 𝑘/𝑚)
𝑓 𝑡 𝑘 𝑚 𝑘𝑚
𝑚
𝑚

𝑥(𝑡) 1 𝑘1 𝑘2
1 1 1 = 𝑠𝑒𝑛 𝑡
= + 𝑓(𝑡) 𝑚𝑘1 𝑘2 𝑚 𝑘1 + 𝑘2
𝑘𝑒𝑞 𝑘1 𝑘2 𝑘1 + 𝑘2
𝑘1 𝑘2
𝑘𝑒𝑞 =
𝑘1 + 𝑘2
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Planteamos las ecuaciones Asumiendo 𝑢2 =0

𝑚1 𝑦
ሷ 1 = 𝑢1 − 𝑘1 (𝑦1 −0) − 𝑏1 (𝑦1ሶ − 𝑦2ሶ ) 𝑚1 𝑠 2 𝑌1 = 𝑈1 − 𝑘1 𝑌1 − 𝑏1 𝑠(𝑌1 − 𝑌2 )(1)
𝑚2 𝑦2ሷ = 𝑢2 − 𝑘2 (𝑦2 −0) + 𝑏1 (𝑦1ሶ − 𝑦2ሶ ) 𝑚2 𝑠 2 𝑌2 = −𝑘2 𝑌2 + 𝑏1 𝑠(𝑌1 − 𝑌2 ) (2)
Ordenando (2)
𝑌2 𝑚2 𝑠 2 + 𝑘2 + 𝑠𝑏1 = 𝑏1 𝑠𝑌1 (3)
Reemplazo (3) en (1)
𝑏1 𝑠𝑌1
𝑚1 𝑠 2 𝑌1 = 𝑈1 − 𝑘1 𝑌1 − 𝑏1 𝑠 𝑌1 −
𝑚2 𝑠 2 + 𝑘2 + 𝑠𝑏1

𝑠 2 𝑏12
𝑌1 𝑚1 𝑠 2 + 𝑘1 + 𝑠𝑏1 − = 𝑈1
𝑚2 𝑠2 + 𝑘2 + 𝑠𝑏1
𝑌1 𝑚2 𝑠 2 + 𝑘2 + 𝑏1
=
𝑈1 𝑚2 𝑠 + 𝑘2 + 𝑠𝑏1 𝑚1 𝑠 2 + 𝑘1 + 𝑠𝑏1 − 𝑠 2 𝑏12
2

𝑌2
Se pide hallar:
𝑈2

𝑌2 𝑚1 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝑘1
=
𝑈2 𝑚2 𝑠 + 𝑏1 𝑠 + 𝑘2 𝑚1 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝑘1 − 𝑏12 𝑠 2
2
33

33

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