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UP6UNIDAD6Circuitostransitoriodde2doorden PDF
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UNIDAD 6:
CONTENIDO
6.1 INTRODUCCIÓN
6.2 CIRCUITOS RLC EN SERIE
6.2.1 DETERMINACIÓN DE LOS MODELOS MATEMÁTICOS PARA LA CORRIENTE DEL CIRCUITO, LA
CARGA Y EL VOLTAJE DEL CAPACITOR
6.2.1.1 CONDICIONES INICIALES NECESARIAS PARA EL DESARROLLO EN LA DETERMINACIÓN DE LA SOLUCIÓN
DE LAS ECUACIONES DIFERENCIALES OBTENIDAS
6.2.2 DESARROLLO DE LA ECUACIÓN DIFERENCIAL DE CARGA DEL CAPACITOR
6.2.2.1 SOLUCIÓN GENERAL DE LA ECUACIÓN DIFERENCIAL DE LA CARGA EN EL CAPACITOR
6.2.2.2 SOLUCIÓN GENERAL DE LA ECUACIÓN DIFERENCIAL HOMOGÉNEA CORRESPONDIENTE
(RESPUESTA NATURAL)
6.2.2.3 SOLUCIÓN PARTICULAR DE LA ECUACIÓN DIFERENCIAL DE CARGA (RESPUESTA FORZADA)
6.2.3 EJEMPLO NUMÉRICO
6.3 CIRCUITO RLC EN PARALELO
6.3.1 DETERMINACIÓN DE LOS MODELOS MATEMÁTICOS PARA EL VOLTAJE DEL CIRCUITO, CORRIENTE
EN LA RESISTENCIA Y EN EL INDUCTOR
6.3.2 SOLUCIÓN GENERAL PARA LA ECUACIÓN DE LA CORRIENTE EN EL INDUCTOR
6.3.2.1 SOLUCIÓN GENERAL DE LA ECUACIÓN DIFERENCIAL HOMOGÉNEA CORRESPONDIENTE
(RESPUESTA NATURAL)
6.3.3 EJEMPLO NUMÉRICO
6.4 PROBLEMAS PROPUESTOS
6.5 CIRCUITOS RLC MIXTOS
6.5.1 INTRODUCCIÓN
6.5.2 OPERADOR DIFERENCIAL S
6.5.3 MÉTODO DE LAS VARIABLES DE ESTADO
6.5.4 DETERMINACIÓN DE LAS ECUACIONES DIFERENCIALES POR MEDIO DE LAS VARIABLES DE ESTADO
6.5.5 DESARROLLO DE LAS ECUACIONES DIFERENCIALES
6.5.6 EJEMPLO NUMÉRICO
6.6 PROBLEMAS PROPUESTOS
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CURSO: ANÁLISIS DE CIRCUITOS ELÉCTRICOS I
UNIDAD 6
6.2.1 DETERMINACIÓN DE LOS MODELOS MATEMÁTICOS PARA LA CORRIENTE DEL CIRCUITO, LA CARGA Y
EL VOLTAJE DEL CAPACITOR
Aplicando la ley de los voltajes de Kirchhoff al camino cerrado, tendremos:
ve - vR - vL - vC = 0, reemplazando los voltajes en función de la corriente, de la carga del condensador y
despejando el voltaje de entrada, tendremos:
di q
(A) v e = i R + L + en donde ve = Vo = constante, para corriente continua,
dt C
R ( Ω ) , L ( H ) y C ( F ) son los parámetros de los componentes y para este caso son constantes.
q(t) es la carga del condensador y es variable. i (t) es la corriente del circuito, la cual, también es variable
d q (t)
La carga y la corriente se relacionan por i( t ) = (B).
dt
Derivando a ambos lados de la ecuación (A) y eliminando los subíndices en función del tiempo, tendremos:
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di d 2i 1 d q d ve
R+L 2 + = , reemplazando el valor del voltaje de entrada y dejando solamente la variable i ,
dt dt C dt dt
d 2i R d i 1
la ecuación se puede expresar como: 2
+ + i = 0 (1) que presentada en otra notación quedará:
dt L dt LC
R 1
i´´ + i´ + i = 0
L LC
Por lo tanto, la ecuación (1) que representa la corriente en un circuito RLC en serie, es una ecuación diferencial
de segundo orden, lineal, considerando a i como la función, homogénea , de coeficientes constantes.
Por otro lado, reemplazando la ecuación (B) en la ecuación (A), esta quedará definida por :
d 2q R dq 1 1
2
+( ) +( ) q = ( ) Vo (2),
dt L dt LC L
Por lo tanto, la ecuación (2) que representa la carga del condensador en un circuito RLC en serie, es una
ecuación diferencial de segundo orden, lineal, considerando a q como la función, no-homogénea , de
coeficientes constantes.
d vC
Por otro lado, reemplazando la ecuación iC = C = i en la ecuación (A), esta quedará definida por :
dt
d vC d 2 vC
Vo = RC + LC + vC , que reagrupando términos quedará:
dt d t2
d 2 vC R dv 1 1
2
+( ) C +( ) vC = ( ) Vo (3)
d t L dt LC LC
Por lo tanto, la ecuación (3) que representa el voltaje a través del condensador en un circuito RLC en serie, es
una ecuación diferencial de segundo orden, lineal, considerando a vC como la función, no-homogénea , de
coeficientes constantes.
Observando las tres ecuaciones que se presentan, se puede determinar que tienen la misma estructura de la
homogénea correspondiente, por lo tanto, al desarrollarlas tendrán la misma respuesta de la homogénea
correspondiente, o sea, todas las soluciones de las ecuaciones tendrán igual respuesta natural.
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Se trata de desarrollar analíticamente una de las tres ecuaciones anteriormente presentadas considerando las
d qc
condiciones iniciales siguientes: vc (0) ; qc (0) ; i(0) = = q ′c (0)
dt t=0
Estas condiciones iniciales, se pueden obtener a partir de un análisis de corriente continua que se efectúa en
t = 0, por lo tanto, la ecuación (2) en t = 0 quedará:
d 2q R dq 1 1 R 1 Vo
2 t =0
+( ) t =0 + ( ) q (0) = ( ) Vo o i´(0) + i(0) + q(0) = , de donde se podrá obtener la
dt L dt LC L L LC L
derivada de la corriente para t = 0, si se conoce la corriente y la carga en
d vc
t = 0. También se podrán obtener otras condiciones iniciales a partir de: ic = ,luego,
dt
d vc ic (0)
ic (0) = ⏐t = 0 ; v´c (0) =
dt C
ALTERNATIVA A: SUPERAMORTIGUADO
R 2 1
Sí : α2 > wo2 o [ ] > o R2 C > 4 L , las raíces que se presentan son reales y por lo tanto la
2L LC
solución general de la homogénea o respuesta natural será:
q = K eλ1 t + K eλ2 t = K e (- α + α - w o ) t + K e (- α - α - w o ) t
2 2 2 2
h (t) 1 2 1 2
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ALTERNATIVA B: SUBAMORTIGUADO
R 2 1
Sí : α2 < wo2 o ] <
[ o R2 C < 4 L , las raíces que se presentan son imaginarias conjugadas,
2L LC
o sea que, λ1-2 = - P + j Q
por lo tanto la solución general de la homogénea o respuesta natural será:
qh (t) = K1 eλ1 t + K2 eλ2 t = e - P t ( K1 Cos(Q t) + K2 Sen(Q t) )
α2 - wo α2 - wo
2 2
A) q(t) = K1 e (- α + )t
+ K2 e (- α - )t
+ q forzada
B) q(t) = e - P t ( K1 Cos(Q t) + K2 Sen(Q t) ) + q forzada
C) q(t) = [K1 + K2 t ] e - α t + q forzada
El procedimiento para desarrollar la ecuación de segundo orden es similar al procedimiento utilizado para
resolver la ecuación diferencial de primer orden.
1° Se encuentra la repuesta forzada
2° Se encuentra la respuesta natural, la cual contiene dos constantes de integración
3° Se determina la solución general, sumando las dos respuestas anteriores
4° Se reemplazan las condiciones iniciales en la solución general, encontrándose de esta
forma la solución particular o específica que cumpla con las condiciones iniciales.
6.2.3 EJEMPLO NUMÉRICO:
Para el circuito RLC en serie presentado en la figura siguiente, determine la corriente y todos los voltajes de los
elementos simples para t ≥ 0, sí : el interruptor se cierra en t = 0, R = 16Ω , L = 2 H , C = 0.02 F , V0 = 100 v y
q(0) = 5 Coul.
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i Para, t < 0, y específicamente t ( 0-) , cuando el interruptor está
abierto y el circuito está en estado estable, tendremos:
t=0 q(0-) = 5 C , VC(0-) = 250 v , iL(0-) = 0
vR vL Por lo tanto, para t = 0, las condiciones iniciales del
ve vC condensador y de la bobina se pueden escribir como:
q(0) = 5 C , VC(0) = 250 v , iL(0) = 0
A) Ecuación de la Corriente
d 2i di
2
+8 + 25 i = 0 , cuyas condiciones iniciales necesarias para desarrollarla son:
dt dt
dq ´ di
i(0) = t = 0 = q (0) (se tiene) ; i´(0) = t = 0 (no se tiene)
dt dt
B) Ecuación del Voltaje a través del Condensador
d 2 vC dv
2
+ 8 C + 25 vC = 2 500 , cuyas condiciones iniciales necesarias para desarrollarla son:
d t dt
q (0) d v C(o)
vC(o) = ( se tiene ) ; v´C(0) = t = 0 ( no se tiene )
C dt
C) Ecuación de la Carga del Condensador y del Circuito
d 2q dq
2
+8 + 25 q = 50 , cuyas condiciones iniciales necesarias para desarrollarla son:
dt dt
dq
q(0) = C vC(o) ( se tiene ) ; q´(0) = t = 0 = i(0) ( se tiene )
dt
CONDICIONES INICIALES
A partir de los valores de los elementos , de la conexión del circuito para t = 0, de las condiciones iniciales de
la bobina y el condensador, se pueden obtener el resto de las condiciones iniciales de todos los elementos, las
cuales algunos se utilizarán en el desarrollo de las ecuaciones diferenciales.
El circuito que se presenta para t = 0, con los valores reales de voltaje y de corriente es:
0A
+
100 0v - 150 v 250 v 5 Coul
v -
Por lo tanto de acuerdo con las polaridades y dirección de las corrientes indicadas en el planteamiento del
problema las condiciones iniciales para todos y cada uno de los elementos quedarán de la forma siguiente:
i(0) = 0 ; Vo(0) = 100 v , iR(0) = 0 ; vR(0) = 0 v , iL(0) = 0 ; vL(0) = - 150 v ,
iC(0) = 0 ; vC(0) = 250 v ; q(0) = 5 C
De las condiciones iniciales necesarias para resolver algunas de las ecuaciones diferenciales, se encuentra que,
di
tanto la primera derivada de la corriente i´(0) = t = 0 , como la primera derivada del voltaje a través del
dt
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d vC(o)
condensador v´C(0) = t = 0 , no se determinaron en el proceso anterior, por lo tanto estas condiciones
dt
iniciales se podrían determinar a partir de las ecuaciones diferenciales que se presentan para t = 0, esto es :
d 2q dq
A partir de la ecuación de carga 2
+8 + 25 q = 50 , se puede rescribir como:
dt dt
d i(t) d i(t)
+ 8 i(t) + 25 q (t) = 50 , la cual , para t = 0, quedará: + 8 i(0) + 25 q(0) = 50
dt d t t= 0
d i(t)
por lo tanto, ′
= i (0) = 50 - 8 i(0) + 25 q(0) = - 75 A/S
dt t= 0
q
Por otro lado; vC = , la cual, derivando a ambos lados con respecto al tiempo quedará:
C
d vC 1 d q d vC ( t ) 1
= o = i(t) , luego para t = 0, la ecuación se puede rescribir como
dt C dt dt C
d vC ( t ) 1 d vC ( t ) 1
= i(0) , por lo tanto, ′ =
= v C(0) (0) = 0
dt t =0
C dt t =0
0.02
CONDICIONES FORZADAS
Mucho tiempo después de conectado el interruptor, en estado estable, la inductancia se comporta como corto
circuito y la capacitancia como circuito abierto, por lo tanto, los valores de voltajes y corrientes serán:
if = 0 ; Vof = 100 v , iRf = 0 ; vRf = 0 v , iLf = 0 ; vLf = 0 v , iCf = 0 ; vCf = 100v ; qf = 2 Coul
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t t
q(t) = 5 e - 4 Cos(3 t – 53.13°) + 2 = 5 e - 4 Cos(3 t – 0.92rad) + 2
Para determinar la ecuación de corriente y la de los voltajes de cada elemento se puede proceder a determinarlas
de la misma forma que se hizo con la ecuación de carga, o sea, asumiendo una respuesta natural y una forzada.
También se puede determinar a partir de la ecuación de carga.
PRUEBA
La ley de los voltajes de Kirchhoff se debe cumplir para cualquier instante, por lo tanto,
V0 = vR(t) + vL(t) + vC(t) = e -4t
[ 150 Cos(3 t) + 200 Sen(3t)] + 100
+e -4t
[ - 150 Cos(3 t) + 200 Sen(3 t)] + (- 400 e - 4 t Sen(3 t) = 100 v
t
d iL 1
L ∫0
vR = i R * R = v ; vL = L = v ; iL = v L dt + iL(0)
dt
1
t
q C( t ) d vC dv
vC =
C0∫ iC dt + vC(0) =
C
= v ; iC = C
dt
= C
dt
6.3.1 DETERMINACIÓN DE LOS MODELOS MATEMÁTICOS PARA EL VOLTAJE DEL CIRCUITO, CORRIENTE EN
LA RESISTENCIA Y EN EL INDUCTOR
Aplicando la ley de las corrientes de Kirchhoff al nodo superior, tendremos:
I = iR + iL + iC , reemplazando alguna de las expresiones de las corrientes en función de los voltajes,
v dv
determinados en la aplicación de los principios o leyes, se encuentra la ecuación: I = + iL + C (A)
R dt
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dI 1 dv di d2 v
Derivando a ambos lados de la ecuación (A), resulta: = + L + C 2
dt R dt dt dt
d iL
Remplazando la expresión encontrada en la aplicación de los principios L = v,
dt
simplificando y reagrupando, la ecuación que presenta al voltaje del circuito o de cualquiera de los elementos
d2 v 1 dv 1
quedará definida por: 2
+ + v = 0 (B)
dt RC d t LC
Por lo tanto, la ecuación (B), que representa el voltaje en un circuito RLC en paralelo, es una ecuación
diferencial de segundo orden, lineal, considerando a v como la función, homogénea , de coeficientes
constantes.
d iL
Por otro lado, a partir de la siguiente expresión encontrada en la aplicación de los principios L = v , se
dt
d 2 iL dv
toma la derivada, con respecto al tiempo, a ambos lados de esta ecuación, quedando: L 2
= .
dt dt
L d iL d 2 iL
Reemplazando estas expresiones en la ecuación (A), tendremos: I = + iL + CL , que
R dt d t2
simplificando y reagrupando encontraremos la ecuación que presenta a la corriente de la inductancia en el
d 2 iL 1 d iL 1 1
circuito RLC en paralelo 2
+ + iL = I (C)
dt RC d t LC LC
Por lo tanto, la ecuación (C), que representa a la corriente en la inductancia en un circuito RLC en paralelo, es
una ecuación diferencial de segundo orden, lineal, considerando a iL como la función, no-homogénea , de
coeficientes constantes.
Por otro lado, sí la expresión v = R* iR, la reemplazamos en la ecuación (B), podremos encontrar la ecuación
d 2 iR R d iR R
que presenta a la corriente de la resistencia en el circuito RLC en paralelo, esto es: R 2
+ +
dt RC d t LC
iR = 0 , que reagrupando quedará:
d 2 iR 1 d iR 1
2
+ + iR = 0 (D)
dt RC d t LC
Por lo tanto, la ecuación (D), que representa a la corriente en la resistencia en un circuito RLC en paralelo, es
una ecuación diferencial de segundo orden, lineal, considerando a iL como la función, homogénea , de
coeficientes constantes.
Observando las tres ecuaciones que se presentan, se puede determinar que tienen la misma estructura de la
homogénea correspondiente, por lo tanto, al desarrollarlas tendrán la misma respuesta de la homogénea
correspondiente, o sea, todas las soluciones de las ecuaciones tendrán igual respuesta natural.
6.3.2 SOLUCIÓN GENERAL PARA LA ECUACIÓN DE LA CORRIENTE EN EL INDUCTOR
La solución general de la ecuación diferencial (C), la cual presenta la corriente de la inductancia como función,
estará expresada por: iL(t) = iL(t)h + iL(t)p, en donde, iL(t)h es la solución general a la homogénea
correspondiente(Respuesta Natural) y iL(t)p , es una solución particular de la ecuación diferencial a
resolver(Respuesta Forzada), también es posible determinarla por el método de los coeficientes
indeterminados
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El procedimiento para desarrollar la ecuación de segundo orden, cuando la función de excitación es corriente
continua, es similar al procedimiento utilizado para resolver la ecuación diferencial de segundo orden en el
circuito RLC en serie.
1° Se encuentra la repuesta forzada, cuando la función de excitación es exponencial o trigonométrica se utiliza
el método de los coeficientes indeterminados
2° Se encuentra la respuesta natural, la cual contiene dos constantes de integración
3° Se determina la solución general, sumando las dos respuestas anteriores
4° Se reemplazan las condiciones iniciales en la solución general, encontrándose de esta
forma la solución particular o específica que cumpla con las condiciones iniciales.
ALTERNATIVA A: SUPERAMORTIGUADO
1 2 1
Sí : α2 > wo2 o [] > o L > 4 R2 C, las raíces que se presentan son reales y por lo tanto la
2RC LC
solución general de la homogénea o respuesta natural será:
α2 - wo α2 - wo
2 2
iL(t)h = K1 eλ1 t + K2 eλ2 t = K1 e (- α + )t
+ K2 e (- α - )t
ALTERNATIVA B: SUBAMORTIGUADO
1 2 1
Sí : α2 < wo2 o [ ] < o L < 4 R2 C , las raíces que se presentan son imaginarias
2RC LC
conjugadas, o sea que, λ1-2 = - P + j Q
por lo tanto la solución general de la homogénea o respuesta natural será:
iL(t)h = K1 eλ1 t + K2 eλ2 t = e - P t ( K1 Cos(Q t) + K2 Sen(Q t) )
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iL(t)h = K1 eλ1 t + K2 t eλ2 = K1
t
e - α t + K2 t e - α t = [K1 + K2 t ] e -αt
t = 0
1Ω
+
0.25 F 2Ω
2Ω 6Ω 1H Vo
3A 12 V -
Los valores de voltajes y corrientes para las resistencias que aparecen sobre el circuito se pueden calcular a
partir del voltaje sobre el capacitor, los demás valores son asignados como I1, I2, I3. El voltaje sobre la
inductancia se obtiene de una forma indirecta, pues está en paralelo con el capacitor, la corriente a través del
capacitor se podrá obtener de una manera indirecta cuando se aplique las leyes de Kirchhoff, esto es:
(1) I1 + I2 = 3 ; (2) 2 I1 – I2 + 12 = 0 ; (3) I2 + 2 + 6 = I3 + 2
Desarrollando simultáneamente las tres ecuaciones, arrojará los siguientes valores para las variables: I1 = - 3 A
; I2 = 6 A ; I3 = 12 A
Luego el voltaje de la resistencia de 2 Ω es 6v con la polaridad invertida y el voltaje sobre la resistencia de 1Ω es
6v con la polaridad indicada.
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DETERMINACIÓN DE LAS RESPUESTAS FORZADAS
Mucho tiempo después de haber accionado el interruptor, para t >>> 0, el circuito se encuentra en estado
estable, por lo tanto, la capacitancia se comporta como circuito abierto y la inductancia como cortocircuito.
A continuación se encuentra el esquema eléctrico que se presenta para t >>> 0, en donde están indicados todos
los voltajes y corrientes verdaderas, que representarán las respuestas forzadas de los elementos, según la
polaridad y dirección que se les asigne.
2A
2v
1A 2A 0A
+ + +
2v 0v 0v 2Ω Vo
3A - - -
0A 0A
v2 i2
1Ω i3
i1 iL iC
+ + +
v1 vL vC Vo
2Ω 6Ω 2Ω
3A - - -
i4
Después de determinar las polaridades y direcciones, se indicarán los valores de la condiciones iniciales y
respuestas forzadas, que serán utilizados en las ecuaciones, a partir de las asignaciones y los valores hallados
anteriormente.
Condiciones Iniciales:
i1(0) = 3 A ; i2(0) = 6 A ; i3(0) = -6 A ; i4(0) = -2 A ; iL(0) = 2 A ; iC(0) = 12 A
v1(0) = 6 v ; v2(0) = 6 v ; Vo(0) = -12 v ; v4(0) = - 12 v ; vL(0) = - 12 v ; vC(0) = - 12 v
Respuestas Forzadas:
i1f = 1 A ; i2f = 2 A ; i3f = 0 A ; i4f = 0 A ; iLf = 2 A ; iCf = 0 A
v1f = 2 v ; v2f = 2 v ; Vo(0) = 0 v ; v4f = 0 v ; vLf = 0 v ; vCf = 0 v
Naturaleza Del Circuito
En lo que se refiere a los elementos que intervienen en el circuito y su conexión para t ≥ 0, se determina su
equivalente para analizar su naturaleza, o sea, si pertenece al circuito serie o paralelo.
La resistencia de 2 Ω, que tiene asignado el voltaje V0, está en paralelo con la resistencia de 6 Ω, luego se puede
dibujar un equivalente del circuito, en donde la resistencia de 2 Ω se elimina y la resistencia de 6 Ω se le cambia
el valor por 1,5 Ω, de esta forma, el circuito equivalente tiene a la derecha la inductancia y la capacitancia en
paralelo y a la izquierda una combinación de resistencias y una fuente independiente de corriente, la cual se le
puede determinar el equivalente de Norton, por lo tanto, el equivalente del circuito puede ser dibujado de la
manera siguiente:
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El circuito equivalente corresponde al
modelo RLC en paralelo, luego las
IN 1Ω 1H 0.25 F respectivas constantes serán:
1 1
α = = 2 ; wo = =2
2RC LC
Por lo tanto, la respuesta natural corresponde al amortiguamiento crítico, en donde las raíces de la ecuación
-
característica son: λ1 = - 2 ; λ2 = - 2 y la ecuación de la respuesta natural será de la forma: (K1+ K2 t) e 2 t
Respuestas: VC(t) = - 4.3224 e – 2.8575 t Sen( 3.9794 t ) = - 4.3224 e – 2.8575 t Cos( 3.9794 t – 90° )
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IL(t) = -1.071 + e – 2.8575 t [0.429 Cos( 3.9794 t ) + 0.3087 Sen(3.9794 t)]
= -1.071 + 0.5285 e – 2.8575 t Cos( 3.9794 t - 35.73°)
2. El interruptor de la figura abajo ha permanecido abierto durante mucho tiempo antes de t = 0. Determine I(t),
para t ≥ 0 .
I(t)
t = 0 seg.
15ohm
18V
30ohm +
0.02F
5A 1H Vc(t)
-
2
1H 7ohm
0.1F 3
t = 0 seg, 1 +
Vo(t)
-
10V
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5. Para el circuito mostrado en la figura siguiente, determine Vo(t), para t ≥ 0,
Respuesta: Vo(t), = 18 e – 4 t - 12 e – 6 t v
6.5 CIRCUITOS RLC MIXTOS
Cuando el circuito eléctrico que se desea analizar no corresponde a alguno de los modelos desarrollados en los
puntos inmediatamente anteriores de este documento(circuito RLC en serie o en paralelo), no se puede acudir a
los modelos matemáticos determinados para esos circuitos, y por lo tanto, se hace necesario determinar las
ecuaciones diferenciales propias de cada variable y que corresponda al circuito en mención.
6.5.1 INTRODUCCIÓN
Cuando el circuito eléctrico a analizar contiene dos o más elementos que almacenan energía y estos no se
pueden reducir, las ecuaciones diferenciales que los describen son de segundo orden o más, y para determinar
las ecuaciones diferenciales propias de cada variable, recurriremos a la utilización de los operadores
diferenciales y al método de las variables de estado
6.5.2 OPERADOR DIFERENCIAL S
Un operador diferencial es un símbolo que representa una operación matemática. El operador diferencial S se
dx d2x
puede definir como: S x = y S2 x = , luego, el operador diferencial S denota la
dt dt 2
diferenciación de la variable (x, para este caso) con respecto al tiempo, y el operador S2 denota la segunda
derivada.
La importancia en la aplicación del operador es que a este se le puede dar un tratamiento de cantidad algebraica,
logrando con esto, convertir ecuaciones diferenciales en ecuaciones algebraicas, las cuales son de un manejo
más sencillo.
6.5.3 VARIABLES DE ESTADO
Las variables de estado de un circuito son el conjunto de variables asociadas con la energía de los elementos
que almacenan energía del circuito. Las variables de estado describen la respuesta completa a una función de
excitación y a las condiciones iniciales del circuito, por lo tanto, se elegirán como variables de estado las
variables que describan el almacenamiento de energía en el circuito, principalmente, los voltajes
independientes de los capacitores y las corrientes independientes de los inductores
Por medio de la aplicación de los operadores diferenciales y de las variables de estado podremos establecer un
método con operaciones algebraicas para determinar ecuaciones diferenciales en donde la variable dependiente
se solamente una variable de estado
6.5.4 DETERMINACIÓN DE LAS ECUACIONES DIFERENCIALES POR MEDIO DEL MÉTODO DE LAS
VARIABLES DE ESTADO
El método de las variables de estado para determinar las ecuaciones diferenciales en donde la variable
dependiente esa una sola variable de estado está precedido por los siguientes pasos:
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1. Identificar los voltajes de los capacitores y las corrientes de los inductores como variables de estado
(normalmente es un solo capacitor y un solo inductor)
2. Obtener ecuaciones diferenciales de primer orden en donde las variables dependientes sean solamente las
variables de estado, mediante la aplicación de las leyes LCK y LVK ( habrá tantas ecuaciones diferenciales
como variables de estado halla)
3. Utilizando el operador diferencial S, convertir las ecuaciones diferenciales en ecuaciones algebraicas
4. Desarrollar las ecuaciones algebraicas, utilizando la regla de Cramer, encontrando cada una de las variables
de estado en función de los operadores diferenciales y de las fuentes de excitación.
5. Convertir esta última ecuación algebraica encontrada en el paso inmediatamente anterior en ecuación
diferencial. Esta ecuación diferencial tendrá como variable dependiente una sola variable de estado y
normalmente es de segundo orden cuando hay solamente dos elementos que almacenan energía y que no se
pueden reducir a un solo elemento.
6.5.5 DESARROLLO DE LAS ECUACIONES DIFERENCIALES
Habiendo encontrado la ecuación diferencial de segundo orden para alguna de las variables de estado, se
procede a resolverla mediante los pasos siguientes:
a) Determinar las condiciones iniciales, en t = 0, de los voltajes de los capacitores y las corrientes de los
inductores, a partir del circuito a analizar y de las referencias de tiempo dadas.
b) Determinar los valores de las primeras derivadas de las variables de estado
d x (t) dx
[ t =0 ] = = [ X´ (0) ] en t = 0, a partir de las condiciones iniciales de las variables de estado
dt dt t = 0
y de las ecuaciones diferenciales de primer orden obtenidas en el paso N° 2 del método de las variables
de estado desarrollado en el numeral 6.4.4.
c) Desarrollar la ecuación diferencial de segundo orden para la variable determinada.
1°. Hallar la solución general de la ecuación diferencial, utilizando el método de la respuesta a la
homogénea correspondiente( ecuación característica) y la respuesta particular a la no homogénea
(método de los coeficientes indeterminados)
2°. Determinar la solución específica de la variable de estado determinada, reemplazando las condiciones
iniciales y el valor de la primera derivada(en t = 0), en la solución general de la ecuación diferencial
6.5.5 EJEMPLO NUMÉRICO. Para el circuito eléctrico de la siguiente figura, determine el voltaje del capacitor
Vc(t) y la corriente del inductor IL(t) , para t ≥ 0.
1 2
4 ohm
TCLOSE = 0 2 IL(t)
TOPEN = 0
+
1H
Ve = 6 e-3t U(t) v
1 (1/4) F
Vc(t)
10Vdc
-
6 ohm
IDENTIFICIÓN DE LAS VARIABLES DE ESTADO Y ASIGNACIÓN DE LAS POLARIDADES DE LOS DIFERENTES VOLTAJES Y DIRECCIONES DE LAS
DIFERENTES CORRIENTES EN EL CIRCUITO PARAt ≥ 0.
Las variables de estado son: El voltaje del capacitor Vc(t) y la corriente del inductor IL(t) , las cuales son las
variables solicitadas en el enunciado del problema.
Se asignan las variables adicionales de voltajes y corrientes:
Corriente del capacitor: ic , Corriente de la resistencia de 4 ohmios: i1 , Voltaje del inductor : vL
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Las polaridades y direcciones de los voltajes y corrientes asignadas, así como la numeración de las mallas se
encuentran en la figura siguiente.
i1 4 i1
4 ohm
ic(t)
IL(t)
+
vL(t) 1H
(1/4) F
Ve Vc(t)
1 2 -
6 IL
6 ohm
dI L dVC
+ 10 IL + = Ve [1]
dt dt
Por aplicación de la ley LVK a la malla [2] tendremos: 6 IL + vL – Vc = 0 [2]
dI L
Reemplazando la relación vL = L y el valor L = 1 H , en la ecuación [2], tendremos la ecuación de la
dt
malla dos en función solamente de las variables de estado:
dI l
+ 6 IL – Vc = 0 [2]
dt
CONVERSIÓN DE LAS ECUACIONES DIFERENCIALES EN ECUACIONES ALGEBRAICAS UTILIZANDO LOS OPERADORES DIFERENCIALES
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SOLUCIÓN DE LAS ECUACIONES ALGEBRAICAS UTILIZANDO LA REGLA DE CRAMER Y DETERMINACIÓN DE LAS ECUACIONES
DIFERENCIALES CON UNA SOLA VARIABLE DEPENDIENTE
Solucionando algebraicamente las dos ecuaciones obtenidas en el paso inmediatamente anterior, utilizando la
regla de Cramer, tendremos una expresión para la corriente del inductor IL en función de los operadores y de la
fuente de excitación, a partir de la cual, podremos hallar la ecuación diferencial de segundo orden, en donde la
variable dependiente es solamente la corriente del inductor IL
Ve S
0 -1 Ve
IL = ------------------------- = ---------------------- , luego: S2 IL + 7 S IL + 10 IL = Ve
(S+10) S S2 + 7 S + 10
(S+6) -1
d2 IL d IL
y la ecuación diferencial quedará: 2
+7 + 10 IL = Ve , que al reemplazar el valor de Ve
dt dt
se transforma en : d2 IL d IL
2
+7 + 10 IL = 6 e-3t [A]
dt dt
Solucionando algebraicamente las dos ecuaciones obtenidas en el paso inmediatamente anterior, utilizando la
regla de Cramer, tendremos una expresión para el voltaje del capacitor VC en función de los operadores y de la
fuente de excitación, a partir de la cual, podremos hallar la ecuación diferencial de segundo orden, en donde la
variable dependiente es solamente el voltaje del capacitor VC
(S+10) Ve
(S+6) 0 (S+6) Ve
VC = ------------------------- = ---------------------- , luego: S2 VC + 7 S VC + 10 VC = (S+6) Ve
(S+10) S S2 + 7 S + 10
(S+6) -1
d 2VC d VC d Ve
y la ecuación diferencial quedará: 2
+7 + 10 VC = + 6 Ve , que al reemplazar el valor de Ve ,
dt dt dt
se transforma en :
d 2VC d VC
2
+7 + 10 VC = - 18 e-3t + 36 e-3t = 18 e-3t [B]
dt dt
DETERMINACIÓN DE LAS CONDICIONES INICIALES Y DE LA PRIMERA DERIVADA PARA LAS VARIABLES DE ESTADO EN t = 0
Un instante antes de accionar los interruptores, para t (0-) , el circuito se encuentra en estado estable, o sea que, el
capacitor se comporta como un circuito abierto y el inductor como un corto circuito, por lo tanto, los valores de
las variables del circuito son:
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Para t(0-)
dI L dVC
Con base en las ecuaciones diferenciales obtenidas anteriormente: + 10 IL + = Ve [1] y
dt dt
dI l
+ 6 IL – Vc = 0 [2], podremos obtener las condiciones de las variables de estado para t = 0.
dt
De [2], d I l + 6 IL(0) – Vc (0) = 0 . de donde, I ´L(0) = - 6 (1) + 6 = 0 ; luego I ´L(0) = 0
dt
t=0
dI L dVC
De [1] , + 10 IL(0) + = Ve(0) , de donde, V ´C (0) = 6 e-3(0) – (0) – 10 (1) = - 4 v
dt dt
t=0 t=0
RESUMEN DE LAS CONDICIONES INICIALES:
IL(0) = 1 A , I ´L(0) = 0 y VC(0) = 6 v , V ´C (0) = - 4 v
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Remplazando la condición inicial I ´L(0) = 0 , en [B] , resulta: 0 = -5k1 e – 5 (0) - 2k2 e – 2 (0) + 9 e – 3 (0) , o,
5 k1 + 2 k2 = 9 [D]
Resolviendo simultáneamente [C] y [D] , resulta: k1 = 1/3 y k2 = 11/3 , luego, la solución específica
para la corriente del inductor estará dada por:
IL(t) = ( 13 ) e – 5 t + ( 113 ) e – 2 t - 3 e – 3 t
RESUMEN DE LAS ECUACIONES DIFERENCIALES PARA EL EJEMPLO NUMÉRICO PARA CUALQUIER VALOR
DE LA FUNCIÓN DE EXCITACIÓN
d2 IL d IL d 2VC d VC d Ve
2
+7 + 10 IL = Ve 2
+7 + 10 VC = + 6 Ve
dt dt dt dt dt
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COMPROBACIÓN DE LA EXPRESION DETERMINADA PARA UNA DE LAS VARIABLES EN FUNCIÓN DE LA OTRA EN EL CIRCUITO ELÉCTRICO
PARA t ≥ 0
i1 4 i1
4 ohm ic(t)
IL(t)
+
vL(t) 1H
(1/4) F
Ve Vc(t)
1 2 -
6 IL
6 ohm
Vc (t) = ( 13 ) e – 5 t + ( 443 ) e – 2 t - 9 e – 3 t
Por lo tanto la expresión es idéntica a la obtenida por medio de la solución de la ecuación diferencial respectiva,
convirtiéndose este último procedimiento en otra alternativa para determinar el voltaje en el capacitor.
CAMBIO EN LA FUENTE DE EXCITACIÓN PARA EL EJEMPLO NUMÉRICO
INMEDIATAMENTE ANTERIOR
Para el circuito resuelto en el punto inmediatamente anterior, cambiamos el tipo de la fuente de excitación
utilizada a :
d Ve d Ve
Ve = 6 ; = 0 ; [1] Ve = 6 Cos(3 t) ; = - 18 Sen(3 t) ; [2]
dt dt
Por lo tanto las ecuaciones diferenciales quedarán para cada uno de los casos:
d2 IL d IL d2 IL d IL
2
+ 7 + 10 I L = 6 2
+7 + 10 IL = 6 Cos(3 t)
dt dt dt dt
d 2VC d VC d 2VC d VC
2
+ 7 + 10 V C = 36 2
+7 + 10 VC = -18Sen(3 t) + 36 Cos(3 t)
dt dt dt dt
CONDICIONES INICIALES
IL(0) = 1 A y VC(0) = 6 v
Con base en las ecuaciones diferenciales obtenidas anteriormente por aplicación de LVK a cada una de las
dI L dVC
mallas + 10 IL + = Ve [1] y d I l + 6 IL – Vc = 0 [2], podremos obtener las condiciones
dt dt dt
de las variables de estado para t = 0.
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dI l
De [2], + 6 IL(0) – Vc (0) = 0 . de donde, I ´L(0) = - 6 (1) + 6 = 0 ; luego I ´L(0) = 0
dt
t=0
dI L dVC
De [1] , + 10 IL(0) + = Ve(0) , de donde, V ´C (0) = Ve(0) – (0) – 10 (1)
dt dt
t=0 t=0
Luego para ambos casos de fuentes de excitación: Ve(0) = 6, por lo tanto, para ambos casos de fuente de
excitación V ´C (0) = - 4 v
CONDICIONES INICIALES
IL(0) = 1 A , I ´L(0) = 0 y VC(0) = 6 v , V ´C (0) = - 4 v
t = 0 seg. L R1
1 2
Donde: R1 = R2 = 1.309 Ω
IL(t) C = 1 F ; L = 0.25 H
+ Ve = U(t)
Ve C
R2
Vc(t) VARIABLES DE ESTADO
- IL(t) y VC(t)
Respuestas:
ECUACIONES DIFERENCIALES DE CADA MALLA CONTENIENDO SOLO LAS VARIABLES DE ESTADO
d IL d VC d VC
Malla I : L + (R1+R2) IL - R2 C = Ve (A) ; Malla II : R2IL - R2 C - VC = 0 (B)
dt dt dt
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ECUACIONES DIFERENCIALES DE CADA UNA DE LAS VARIABLES DE ESTADO COMO VARIABLE DEPENDIENTE
VARIABLE: Corriente del inductor IL(t)
2
d IL L + R 1R 2 C d I L R + R2 1 dV 1
2
+[ ] +[ 1 ] IL = [ ] e + [ ]Ve
dt R 2 CL dt R 2 CL L dt R 2 CL
VARIABLE: Voltaje del capacitor VC(t)
d 2 VC L + R 1 R 2 C d VC R + R2 1
2
+[ ] +[ 1 ] VC = [ ] Ve
dt R 2 CL dt R 2 CL CL
ECUACIONES DIFERENCIALES DE CADA UNA DE LAS VARIABLES DE ESTADO COMO VARIABLE DEPENDIENTE PARA Ve = U(t) Y LOS
VALORES INDICADOS DE LOS ELEMENTOS
VARIABLE: Corriente del inductor IL(t) VARIABLE: Voltaje del capacitor VC(t)
2 2
d IL dI d VC dV
2
+ [6] L + [8] IL = [3] 2
+ [6] C + [8] VC = [4] Ve
dt dt dt dt
CONDICIONES INICIALES
Antes de conectarse el interruptor, tanto el inductor como el capacitor estaban descargados, luego IL(0) = 0 y
VC(0) = 0.
A partir de la ecuación diferencial de la malla (B), podremos determinar:
d VC
= V´C(0) = [R2IL(0) - VC(0)] / R2C = [R2 (0) – (0)] / R2C = 0 V´C(0) = 0
dt
t=0
A partir de la ecuación diferencial de la malla (A), podremos determinar:
d IL
= I´L(0) = [Ve - (R1+R2) IL(0) + R2 C V´C(0) ] / L = Ve / L = 4 I´L(0) = 4
dt
t=0
RESPUESTAS DE LAS ECUACIONES DIFERENCIALES:
IL(t) = ( 83 ) + ( 54 ) e – 2 t - ( 138 ) e – 4 t A ; VC(t) = ( 12 ) - e – 2 t + ( 12 ) e – 4 t v
2. Desarrollar el ejemplo N° 1, para los siguientes valores de los elementos:
C = 1 F , L = 1 H , R1 = 1 Ω ; R2 = 3 Ω , Ve = U(t)
–2t
RESPUESTAS: IL(t) = ( 121 ) +[- 121 + 56 t] e A ; VC(t) = ( 14 ) -[ 14 + 12 t] e – 2 t v
3. Desarrollar el ejemplo N° 1, para los siguientes valores de los elementos:
C = 0.125 F , L = 0.5 H , R1 = 4 Ω ; R2 = 1 Ω , Ve = U(t)
–2t
RESPUESTAS: IL(t) = 5 e Sen(4t) A
–2t
VC(t) = (0.8) - e [ 0.8 Cos(4t)+0.4 Sen(4t)] v
4. Para el circuito de la figura siguiente el interruptor U1 se cierra en t = 0 y el interruptor U2 se abre en t = 0.
Encuentre las ecuaciones diferenciales adecuadas y necesarias con el fin de determinar las variables IL(t) y
VC(t) para t ≥ 0.
t = 0 seg.
L R1
1 2
2
U1
IL(t) Donde: R1 = 10Ω y R2 = 2 Ω
U2
+ C = 0.25 F ; L =2 H
t = 0 seg.
1 C
24 v R2
Vc(t) VARIABLES DE ESTADO
12 v
- IL(t) y VC(t)
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ECUACIONES DIFERENCIALES DE CADA MALLA CONTENIENDO SOLO LAS VARIABLES DE ESTADO
d IL d VC d VC
Malla I : 2 + (12) IL - (0.5) = (24) (A) ; Malla II : (2)IL - (0.5) - VC = 0 (B)
dt dt dt
ECUACIONES DIFERENCIALES DE CADA UNA DE LAS VARIABLES DE ESTADO COMO VARIABLE DEPENDIENTE
VARIABLE: Corriente del inductor IL(t) VARIABLE: Voltaje del capacitor VC(t)
2 2
d IL dI d VC dV
2
+ [7] L + [12] IL = [24] 2
+ [7] C + [12] VC = [48]
dt dt dt dt
CONDICIONES INICIALES
Para un instante antes de actuar los interruptores, el circuito estaba accionado por la fuente de 12 v y el inductor
se comporta como un corto circuito y el capacitor como un circuito abierto, luego IL(0) = 1 A y VC(0) = 2 v.
A partir de la ecuación diferencial de la malla (B), podremos determinar:
d VC
= V´C(0) = [2 IL(0) - VC(0)] / (0.5) = [2 (1) – (2)] / (0.5) = 0 V´C(0) = 0
dt
t=0
A partir de la ecuación diferencial de la malla (A), podremos determinar:
d IL
= I´L(0) = [24 - (12) IL(0) + (0.5) V´C(0) ] / 2 = 12 / 2 = 6 I´L(0) = 6
dt
t=0
RESPUESTAS DE LAS ECUACIONES DIFERENCIALES:
IL(t) = (2) + (2) e – 3 t - (3) e – 4 t A ; VC(t) = (4) - 8 e – 3 t + (6) e – 4 t v
IL(t) L= 4H
t=0
1 2
U4 2
C= 2F R = 3 ohm
U5
t=0
6v + Vc(t) - R= 2 ohm
1
10 v
RESPUESTAS:
ECUACIONES DIFERENCIALES DE CADA MALLA CONTENIENDO SOLO LAS VARIABLES DE ESTADO
d IL d VC d VC
Malla I : -4 + (6) + VC = 0 (A) ; Malla II : (2)IL + (10) + VC = Ve = 6 (B)
dt dt dt
ECUACIONES DIFERENCIALES DE CADA UNA DE LAS VARIABLES DE ESTADO COMO VARIABLE DEPENDIENTE
VARIABLE: Corriente del inductor IL(t) VARIABLE: Voltaje del capacitor VC(t)
2 2
d IL dI d VC dV
2
+ [0.4] L + [0.05] IL = [0.15] 2
+ [0.4] C + [0.05] VC = 0
dt dt dt dt
CONDICIONES INICIALES
Para un instante antes de actuar los interruptores, el circuito estaba accionado por la fuente de 10 v y el inductor
se comporta como un corto circuito y el capacitor como un circuito abierto, luego IL(0) = 5 A y VC(0) = 0 v.
A partir de la ecuación diferencial de la malla (B), podremos determinar:
d VC
= V´C(0) = [6 -2 IL(0) - VC(0)] / (10) = [6-2 (5) – (0)] / (10) = -0.4 V´C(0) = -0.4
dt
t=0
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A partir de la ecuación diferencial de la malla (A), podremos determinar:
d IL
= I´L(0) = [VC(0) + (6) V´C(0) ] / 4 = 6(-0.4)/ 4 = -0.6 I´L(0) = -0.6
dt
t=0
RESPUESTAS DE LAS ECUACIONES DIFERENCIALES:
IL(t) = (3) + e – 2 t (2 Cos(0.1 t) – 2 Sen(0.1 t) A ; VC(t) = - 4 e – 2 t Cos(0.1 t) v
6. Para el circuito de la figura siguiente el interruptor Ua se cierra en t = 0 y el interruptor Ub se abre en t = 0.
Encuentre las ecuaciones diferenciales adecuadas y necesarias con el fin de determinar las variables IL(t) y
VC(t) para t ≥ 0.
IL(t) L= 1H +
t=0
1 2
C = 0.25 F
Ua 2
Vc(t)
R = 6 ohm
Ub
t=0
-
6v
1 R = 4 ohm
10 v
RESPUESTAS:
ECUACIONES DIFERENCIALES DE CADA MALLA CONTENIENDO SOLO LAS VARIABLES DE ESTADO
d VC d IL d VC d IL
Malla I : (1.5) - 6 IL - = 0 (A) ; Malla II : + VC + = Ve = 6 (B)
dt dt dt dt
ECUACIONES DIFERENCIALES DE CADA UNA DE LAS VARIABLES DE ESTADO COMO VARIABLE DEPENDIENTE
VARIABLE: Corriente del inductor IL(t) VARIABLE: Voltaje del capacitor VC(t)
2
d2 IL dI d VC dV
2
+ [2.8] L + [2.4] IL = 0 2
+ [2.8] C + [2.4] VC = 14.4
dt dt dt dt
CONDICIONES INICIALES
Para un instante antes de actuar los interruptores, el circuito estaba accionado por la fuente de 10 v y el inductor
se comporta como un corto circuito y el capacitor como un circuito abierto, luego IL(0) = 0 A y VC(0) = 10 v.
A partir de las ecuaciones diferenciales de las mallas (A) y (B), podremos determinar dos ecuaciones
linealmente independientes, en donde los valores desconocidos son las primeras derivadas en t = 0, de las
variables de estado I´L(0) y V´C(0) :
(A) (1.5) V´C(0) - 6 IL(0) - I´L(0) = 0 ; (B) V´C(0) + VC(0) + I´L(0) = 6
1.5 V´C(0) - I´L(0) = 0 ; V´C(0) + 10 + I´L(0) = 6
Desarrollando simultáneamente las dos ecuaciones determinadas, resulta:
I´L(0) = -2.4 A y V´C(0) = - 1.6
RESPUESTAS DE LAS ECUACIONES DIFERENCIALES:
IL(t) = (- 3.63) e – 1.4 t Sen(0.66 t) A ; VC(t) = 6 + e – 2 t ( 4 Cos(0.66 t) + 6 Sen(0.66 t)) v
7. Para el circuito de la figura siguiente el interruptor Ua se cierra en t = 0. Encuentre las ecuaciones
diferenciales adecuadas y necesarias con el fin de determinar las variables IL1(t) e IL2(t) para t ≥ 0, sí : IL1(0) = 0
e IL2(0) = 0.
IL1(t)
2 8 ohm L2= 1 H
IL2(t)
Ua
t = 0 seg.
1
-2t 4 ohm L1= 2 H
Ve==5e5
Ve v
11/06/10 Página 25 de 27 Profesor : Luis Rodolfo Dávila Márquez CÓDIGO: 00076 UFPS
RESPUESTAS:
ECUACIONES DIFERENCIALES DE CADA MALLA CONTENIENDO SOLO LAS VARIABLES DE ESTADO
d I L2 d I L1
Malla I : 12 IL2 + - 4 IL1 = Ve (A) ; Malla II : 4 IL2 - 4 IL1 - 2 = 0 (B)
dt dt
ECUACIONES DIFERENCIALES DE CADA UNA DE LAS VARIABLES DE ESTADO COMO VARIABLE DEPENDIENTE
VARIABLE: Corriente del inductor IL2(t) VARIABLE: Voltaje del capacitor IL1(t)
2 2
d I L2 dI d Ve d I L1 dI
2
+ [14] L2 + [16] IL2 = 2Ve + =0 ; 2
+ [14] L1 + [16] IL1 = 2Ve = 10e- 2 t
dt dt dt dt dt
FORMULARIO DE TRIGONOMETRÍA
11/06/10 Página 26 de 27 Profesor : Luis Rodolfo Dávila Márquez CÓDIGO: 00076 UFPS
FORMULARIO
FRECUENCIA Y RESPUESTA NATURAL PARA LOS CIRCUITOS DE PRIMER ORDEN
CASO FRECUENCIA NATURAL RESPUESTA NATURAL
FN = RL (seg-1), Hertz ; τ = RL (seg) - RL t - Lt - τt
CIRCUITOS RL K 1 e = K1e R = K 1 e
FN = RC
1
(seg-1), Hertz τ = RC (seg) - t
-t
K1 e
;
CIRCUITOS RC RC
= K1 e τ
Exponencial: A e- B t
, A y B constantes D e- B t
, D constante
Senoidal: A Cos(wt), A Sen(wt), A Cos(wt- θ) D Cos(wt) + E Sen(wt), D y E constantes
FRECUENCIAS NATURALES PARA LOS CIRCUITOS DE SEGUNDO ORDEN
PARALELO SERIE
iL (t)
L +
CIRCUITO R C R
L C
Vc(t)
1 R
COEFICIENTE DE α = , en rad/seg α = , en rad/seg
2 RC 2L
AMORTIGUAMIENTO
1 1
FRECUENCIA DE RESONANCIA WO = , en rad/seg WO = , en rad/seg
LC LC
Exponencial: A e- B t
, A y B constantes D e- B t
, D constante
Senoidal: A Cos(wt), A Sen(wt), A Cos(wt- θ) D Cos(wt) + E Sen(wt), D y E constantes
11/06/10 Página 27 de 27 Profesor : Luis Rodolfo Dávila Márquez CÓDIGO: 00076 UFPS