Escuela Colombiana de Ingenierı́a Julio Garavito.

Tarea Sistemas Mecánicos

Villota sebastian, Vanegas Oswaldo, Ortiz Santiago
juan.villota-c@mail.escuelaing.edu.co, janer.vanegas-t@mail.escuelaing.edu.co.
manuel.ortiz-b@mail.escuelaing.edu.co
Escuela Colombiana de Ingenierı́a Julio Garavito.
Bogotá-Colombia

Index Terms— I-B.

dy 1
−2 − y(t) = t2 u(t)
I. TAREA 1 dt 5
Se aplica la Transformada de LaPlace:
Para el sistema planteado en el ejemplo 2 determine y
grafique la respuesta a la rampa unitaria y a la parábola 1 2
−2sY (s) − Y (s) = 3
unitaria. 5 s
Solución. Por fracciones parciales se sabe,
10 100 10000 1000
Y (s) = − + 2 + −
s3 s 10s + 1 s
I-A.
Usando la propiedad de linealidad de la transformada inversa
de Laplace,
dy 1 t
−2 − y(t) = r(t) y(t) = −5t2 + 100t + 1000e− 10 − 1000
dt 5
Se aplica la Transformada de LaPlace: Y su gráfica es:

1 1
−2sY (s) − Y (s) = 2
5 s
Por fracciones parciales se sabe,
−5 50 50
Y (s) = 2
− 1 +
s s + 10 s

Lo cual corresponde en términos de t:

1 −t
y(t) = −50( t − 1 + e 10 )
10
Y su gráfica es:

Figura 2. Sistema parábola unitaria de primer orden

II. TAREA 2
Considere el sistema planteado en el ejemplo 3, cambie el
coeficiente de la primera derivada por 8,0 y 10,0 y realice lo
indicado en el ejemplo para los valores indicado.

II-A.
Figura 1. Sistema Rampa primer orden
d2 y dy
+8 + 16y(t) = u(t)
dt2 dt
1
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II-A1. Función Transferencia del sistema: II-B3. yp (t): Sistema Sobreamortiguado

2 1
s Y (s) + 8sY (s) + 16Y (s) = U (s)
Ao = KDC =
16
Factorizamos y despejamos:
1 KDC ∗ wo2 1
Y (s) = 2 U (s) A1 = =
s + 8s + 16 P1 (P1 − P2 ) −12
1 KDC ∗ wo2 1
G(s) = 2 A2 = =
s + 8s + 16 P2 (P2 − P1 ) 48
II-A2. KDC ,ζ y wn : 1 4 1
1 yp (t) =(1, 0 − e−2t + e−8t )uo (t)
G(0) = = KDC 16 3 3
16 Su correspondiente gráfica es:
wn2 = 16
wn = 4
2ζ ∗ wn = 8
ζ=1
II-A3. yp (t): Sistema Crı́ticamente Amortiguado
1
yp (t) =(1, 0 − e−4t − 4te−4t )uo (t)
16
Su correspondiente gráfica es:
Figura 4. Respuesta a escalón unitario ejercicio 3

III. TAREA 3
Investigar al menos dos de los métodos indicados para
estimar los parámetros de un sistema sobreamortiguado.

III-A. Método de Smith

Este método se aplica a cualquier sistema de segundo orden
descripto por la función de transferencia:
Figura 3. Respuesta a escalón unitario ejercicio 3
k
G(s) = 1 2ξ
ωn2 + ωn +1
II-B.
El método se basa en el cálculo de t28 y t63 que son los
d2 y dy tiempos para alcanzar respectivamente una respuesta fraccio-
+ 10 + 16y(t) = u(t) nal del 28,3 % y del 63,2 % por primera vez. Es por eso que se
dt2 dt
II-B1. Función Transferencia del sistema: lo designa como método de dos puntos. Las figuras siguientes
muestran el significado de ambos tiempos para sistemas sub
s2 Y (s) + 10sY (s) + 16Y (s) = U (s) y sobreamortiguados.
Factorizamos y despejamos:
1
Y (s) = U (s)
s2 + 10s + 16
1
G(s) = 2
s + 10s + 16
II-B2. KDC ,ζ y wn :
1
G(0) = = KDC
16
wn2 = 16
wn = 4
2ζ ∗ wn = 10
5
ζ= Figura 5. respuesta de un sistema a un escalón
4
2
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τ
t28 = tm +
3
t63 = tm + τ
Este sistema de ecuaciones se puede resolver para tm y τ
obteniéndose:

τ = 1,5(t63 − t28 )

III-B. Método de Harriot

Es un método que se usa para identificar sistemas de se- Figura 7. Respuesta de un sistema a un escalón
gundo orden sobreamortiguados o crı́ticamente amortiguados,
caracterizados por la siguiente función de transferencia
La solución analı́tica de las ecuaciones resultantes al sus-
K
G(s) = tituir TA y TC es muy compleja, por lo que resulta más
(t1 s + 1)(t2 s + 1)
conveniente aplicar un procedimiento gráfico.
Donde τ1 y τ2 son las constantes de tiempo, A es la Que consiste en calcular una serie de puntos para:
magnitud del escalón, K es la ganancia del proceso entre A. t1
La respuesta alcanza el valor 0.73KA en un tiempo igual a
TA
1,3(τ1 + τ2 )
t y
La familia de curvas están más separadas entre sı́ en τ1 +τ 2
= t2
y(t)
0,5 por lo que harriot presenta una grafica normalizada de KA TA
en función de τ1τ+τ
1
2
t
para τ1 +τ 2
= 0,5

Figura 6. Relacion para el metodo Harriot

Figura 8. Relación entre t1/TA y T2/TA

Obteniéndose las constantes de tiempo en las intersecciones

III-C. Método de Oldenbourg - Sartorius de ambas curvas.
Se usa para sistemas de segundo orden no oscilatorio. Es importante señalar que si TC/TA = 0.736, la recta que
Suponemos: representa la expresión es tangente a la curva, lo que significa
K que T1 y T2 son iguales. Si la relación TC/TA ¡0.736 no hay
G(s) = intersección entre la recta y la curva y significa que estamos
(t1 s + 1)(t2 s + 1)
en presencia de un sistema de orden superior al segundo, caso
Para calcular las constantes de tiempo T1 y T2 se usan las para el cual este método no es aplicable.
relaciones entre los tiempos TA y TC, definidos cuando se
traza una tangente por el punto de inflexión de la curva que
III-D. Método de Strejc
representa la respuesta de un sistema de segundo orden a un
escalón, segun muestra la Figura 7. Se usa para modelos del tipo:
K
t2 n G(s) =
T A = t1 (T s + 1)n
t1
T C = t1 + t2 Se traza la curva que representa la respuesta del sistema y
se traza la tangente por el punto de inflexión, determinando
t2
n= los tiempos TL y TA.
(t1 − t2 La relación entre TL y TA es una función creciente de n,
los valores de TA y TC se determinan gráficamente de la y TA y TL son proporcionales a T, los factores de proporcio-
representación de la respuesta del sistema a un escalón. nalidad dependen de n.

3
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Figura 9. Determinacion de TL y TA

Figura 10. Relacion TL, TA y T

El procedimiento serı́a:
1. Determinar TL y TA a partir del gráfico de la respuesta
del sistema al escalón.
2. Con la relación TL /TA se determina el valor de n por
medio de la Tabla.
3. Con el valor TA/T de la Tabla, correspondiente al valor
de n determinado anteriormente y el de TA, se calcula T. De
forma similar se puede usar la relación TL/T y el tiempo TL.

Se debe tener en cuenta que cuando TL/TA está entre dos

valores de n, se toma el menor.

R EFERENCIAS
[1] Metodos de Identificacion Dinamica; Padilla, Pedro; Chang, Francisco;
Torres, Miguel; Dominguez, Hugo; Faculta de Ingenierı́a Eléctrica, Uni-
versidad de Oriente, 2008.
[2] Determinación de Parámetros de Funciones de Transferencia, Control de
Procesos, FACET, UNT.