Universidad Tecnológica de Panamá

Facultad de Ingeniería Eléctrica

Curso de Dinámica de Sistemas Electromecánicos Parcial 2

Nombre: ________________________________ Cédula: ____________________ Calificación: ____________

Prof. Dr. Evgeni Svenk Cruz de Gracia Grupo: ___________ Fecha: 16/10/2018 Valor Total: 100 pts.

Instrucciones: Trabaje en Forma Organizada. Exprese el resultado final a tinta.

I Parte: Formalismo Hamiltoniano. Valor 60 pts.

La máquina de Atwood consiste en dos masas conectadas por una cuerda inelástica y una polea sin
fricción y de masa despreciable. La Constricción viene dada por la longitud “l”, de la cuerda que
separa ambas masas. La masa M1 está en la posición “y”. Además, la masa M2 en la
posición y2= l-y. Encuentre:

1. La Coordenada Generalizada que describe completamente el movimiento del

Sistema.

2. La expresión para la Energía Potencial del Sistema. Sugerencia: Puedes tomar

el Nivel de Referencia en la parte superior como se observa en la figura al lado.

3. La expresión para la Energía Cinética del Sistema.

4. El Lagrangiano del Sistema L= T-V.

5. Los Momentos Canónicos.

6. El Hamiltoniano del Sistema.

7. ¿Se conserva el Hamiltoniano? Justifique su respuesta. ¿Además, representa el Hamiltoniano la energía

total del sistema? Justifique su respuesta.

8. Las ecuaciones de movimiento usando las ecuaciones canónicas de Hamilton.

9. La ecuación de movimiento de segundo orden a partir de las ecuaciones de movimiento de primer orden.
Observe que la ecuación de segundo orden es la misma que fue obtenida anteriormente usando el
formalismo Lagrangiano.

OBSERVACIÓN: Las preguntas 1 al 9 fueron respondidas utilizando la Ecuación de Constricción holonómica

dada por: f (y1, y2) = y1+y2 - l = 0 pues el enunciado expresa que ambas masas vienen separadas por la
longitud “l” de la cuerda. Esto permitió reducir el problema a UNA sola Coordenada Generalizada “y”.
Responda las preguntas 10 a 13 utilizando el Lagrangiano que NO incluye la Ecuación de Constricción dado
por:

1 1
L  T  V  M 1 y 12  M 2 y 22  M 1 g y1  M 2 g y2
2 2
donde se puede resaltar que ahora se cuentan con DOS Coordenadas Generalizadas.

10. Los Momentos Canónicos.

11. El Hamiltoniano del Sistema.

12. Las ecuaciones de movimiento usando las ecuaciones canónicas de Hamilton incluyendo los
Multiplicadores de Lagrange, dadas por:
. H m f
Pi     k k
qi k 1 q j

1
 . H
qi 
Pi
Es bueno resaltar, que k=1 pues solo hay una Ecuación de Constricción. Por lo tanto, tenemos un sólo
Multiplicador de Lagrange. Sin embargo, tenemos dos coordenadas generalizadas.

13. Las ecuaciones de movimiento de segundo orden a partir de las ecuaciones de movimiento de primer
orden. Observe que ahora tendrá dos ecuaciones de movimiento de segundo orden.

II Parte: Formalismo Hamiltoniano. Sistemas Holonómicos y reonómicos (dependiente del tiempo). Valor
40 pts.

La figura al lado, muestra un anillo de masa “m” que se desliza por un alambre, de masa
despreciable, que gira uniformemente con una velocidad angular ω en una región libre de
fuerzas. Las Coordenadas Cartesianas de Posición del anillo de masa “𝑚” vienen
dadas por:

x  r cos wt y  r sen wt
Encuentre:

1. La expresión para la Energía Cinética del anillo de masa “m”.

2. La expresión para la Energía Potencial del anillo de masa “m”. Observa que el
anillo está en una región libre de fuerzas.

3. El Lagrangiano del Sistema L= T-V

4. Los Momentos Canónicos.

5. El Hamiltoniano del anillo de masa “m”.

6. ¿Se conserva el Hamiltoniano? Justifique su respuesta. ¿Además, representa el Hamiltoniano la energía

total del sistema? Justifique su respuesta.

7. Las ecuaciones de movimiento usando las ecuaciones canónicas de Hamilton.

8. La ecuación de movimiento de segundo orden a partir de las ecuaciones de movimiento de primer orden.