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Introducción
A lo largo de toda la historia de la humanidad, la utilización de la energía
eólica ha sido innegable. Uno de sus primeros usos fue el de la navegación
marítima a través de las velas de las embarcaciones, y posteriormente, fue
utilizada para mover molinos de viento para bombear agua desde los pozos,
moler granos y caña de azúcar, convertir pulpa de madera en papel y otros
usos signicativos [1].
Dentro de las fuentes de energía renovables, la energía eólica conoce
hoy un crecimiento sin precedentes debido a los costes competitivos y a los
enormes progresos tecnológicos realizados en las turbinas. El control de las
turbinas es más avanzado que antes y así se ha optimizado el rendimien-
to energético y la calidad de la energía eléctrica producida. En particular,
el control debe efectuarse teniendo en cuenta el comportamiento real de la
turbina en su conjunto y la integración de la exibilidad de la estructura [2].
Aunque, tecnológicamente, los sistemas de conversión de energía eólica
han evolucionado fuertemente, todavía no se ha logrado obtener el sistema
ideal, debido a la variabilidad y al comportamiento no lineal de su fuente
motriz, el viento, que varía tanto geográcamente como temporalmente [3].
Sin embargo, se han desarrollado diferentes estrategias de control de la poten-
cia que tienen como objetivo aprovechar al máximo el potencial energético del
viento para producir energía eléctrica, a partir del desarrollo en el modelado
dinámico de las turbinas eólicas [4].
La dinámica de los SCEE es esencialmente no lineal, porque en su física
fundamental gobiernan las fuerzas aerodinámicas que impulsan a las aspas
de la turbina y que proporcionan el medio para el control del rotor. En este
sentido, ha habido un progreso signicativo en el modelado dinámico de los
aerogeneradores, desde modelos simples no lineales hasta modelos complejos
multivariables basados en elementos nitos [5].
El modelo de la turbina eólica puede ser dividido en tres partes principales
que son: el sistema del rotor y su transmisión; el generador; y el conversor
electrónico y el sistema de control [6]. En las siguientes referencias se dis-
cute el modelado dinámico para diferentes aerogeneradores, que es la base
fundamental para el diseño del sistema de control.
Uctug and Demirekler [7] desarrollaron un modelo simplicado de un
SCEE con un generador de inducción autoexcitado para aplicaciones con
cargas aisladas y presentaron un esquema de control de dos lazos feedback
para mantener constantes el voltaje del estator y la frecuencia, en el caso de
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que existan variaciones en la carga ó en la velocidad del viento. Leithead et al
[8] presentaron los modelos matemáticos de un SCEE de velocidad constante
de 300kW de potencia nominal y realizaron el diseño de un controlador con
características de robustez, ganancia de control no lineal, estabilidad con au-
mento y disminución de la velocidad del viento, y cambio del control cuando
pasa de estar por debajo de la velocidad nominal a estar por encima de ella.
En van Baars and Bongers [9] se realizó un experimento de validación
comparando el modelo matemático obtenido del comportamiento físico de la
turbina con un modelo obtenido a través de datos experimentales por medio
de una turbina eólica de 310kW, en donde los resultados fueron aceptables
excepto para frecuencias muy bajas. Novak et al. [10] realizaron experimentos
en un SCEE de velocidad variable y de 400kW de potencia nominal para
la identicación del modelo y la obtención de los valores numéricos de los
parámetros, y con este modelo se diseñaron algunos esquemas de control
lineal y no lineal para la regulación de la velocidad de la turbina y de esta
forma controlar la potencia de salida. Ekanayake et al [11] presentaron un
modelo dinámico para un generador de inducción doblemente alimentado
(DFIG del inglés Double Fed Induction Generator) y lo usaron para realizar
simulaciones y vericar la respuesta del aerogenerador frente a fallas en la red
eléctrica, también se dispuso para su utilización en programas de estabilidad
transitoria de sistemas de potencia.
Malinga et al [12] desarrollaron el modelo por medio de la técnica de lin-
ealización en conjunto con la dinámica de la turbina eólica, para un punto
de operación especíco. Adicionalmente, se propuso una aproximación a un
controlador PID para compensar las desviaciones de la velocidad del viento,
cambiando el ángulo de paso. Tapia et al [13] consideraron todas las condi-
ciones de operación por encima y por debajo de la velocidad de sincronismo
para el modelamiento de un SCEE con un DFIG, a través de un conversor
de pulsos de amplitud modulada (PWM), y además demostraron cómo es
posible controlar el factor de potencia de la energía generada.
Delarue et al [14] utilizaron una representación energética macroscópica
que se basa en el principio de acción y reacción entre los componentes del
SCEE, para diseñar un modelo completo desde las aspas hasta la red eléctri-
ca a la cual esté conectado. Li et al [15] realizaron un estudio completo de
un SCEE de velocidad variable con un generador de inducción de jaula de
ardilla (SCIG del inglés Squirrel-Cage Induction Generator), que incluyó los
modelos de la turbina eólica, del generador y del conversor PWM, adicional-
mente, varias simulaciones fueron realizadas con una pequeña turbina eólica.
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Mihet-Popa et al [16] presentaron un modelo que describe la interacción entre
un SCEE y el sistema de potencia y fue desarrollado para simular el compor-
tamiento de la turbina eólica, usando generadores de inducción, durante la
operación normal y en eventos de falla transitorios en la red eléctrica, pero
a diferencia de otras estrategias de control, ésta se basa en que la velocidad
rotacional es la variable controlada.
Haniotis et al [17] presentaron una investigación sobre el modelado y com-
portamiento dinámico de un SCEE con un generador sincrónico de imanes
permanentes (PMSG del inglés Permanent Magnet Synchronous Generator),
adicionalmente, se compararon dos estrategias de control en lazo abierto y
en lazo cerrado y las simulaciones fueron realizadas para el desarrollo de un
prototipo de SCEE de 25kW. Peters et al [18] estudiaron el modelado de un
SCEE de velocidad constante controlado por stall en condiciones de arranque
y usando parámetros genéricos y ajustados para reejar la medida en campo.
Abo-Khalil and Lee [19] presentaron los modelos estático y dinámico para
la aplicación en un simulador utilizando el software PSCAD, estos modelos
incluyeron efectos como la variación del viento según la altura y el cambio de
dirección del viento debido a la estructura de la torre. Jelavic et al [20] de-
scribieron al SCEE como un conjunto de varios modelos lineales identicados
en diferentes puntos de operación y fueron examinados los efectos cuando se
realizaba el cambio entre modelos y su efecto sobre el diseño del controlador.
También, se propuso el uso de la lógica difusa para evitar los efectos nega-
tivos en el cambio de un modelo a otro. Wu et al [21] presentaron un modelo
dinámico de un SCEE con un DFIG incluyendo los controladores y realizaron
un pequeño análisis de estabilidad de la señal con y sin los controladores.
Erlich et al [22] presentaron el modelado de un DFIG y su conversor
para estudios de estabilidad, modelo que fue utilizado para el estudio de la
dinámica de los sistemas de potencia que tienen parques eólicos interconecta-
dos. Eisenhut et al [23] presentaron un modelo para la extracción de energía
en condiciones de viento calmado, que incluye la aerodinámica y las partes del
control, y su zona de operación está básicamente cerca al punto de velocidad
de inicio de generación evitando que hayan conexiones a la red innecesarias
cuando hay pequeñas variaciones en la velocidad del viento que son despre-
ciables y que hacen pensar que entró en la zona de inicio de generación.
Santoso and Le [24] presentaron un modelo de un SCEE de velocidad con-
stante que incluye las representaciones aerodinámicas del rotor y del sistema
de transmisión, despreciado en muchos otros modelados, y también se deja
abierta la posibilidad de expandir el modelo para que se tengan en cuenta
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los SCEE de velocidad variable.
Como ejemplo, se presenta en [4] una breve descripción de los modelos
matemáticos utilizados para el diseño de sistemas de control de la potencia
en generadores eólicos, los cuales se pueden vericar en la mayoría de la bibli-
ografía existente sobre el tema. Los componentes principales de un generador
eólico para propósitos de modelado son: el tren de potencia compuesto por, el
rotor de turbina (fuerza motriz), el eje y una caja de engranajes (transmisión
y un cambiador de velocidad); el generador eléctrico, y el sistema de control.
Con el aumento del tamaño de los aerogeneradores, estos últimos tienden
a ser exibles. Uno de los problemas planteados por los algoritmos de control
usuales, es que no tienen en cuenta de la exibilidad de las turbinas. Para
una comprensión mejor de la inuencia de la exibilidad, se propone en [2]
una comparación del rendimiento energético de un aerogenerador rígido con
lo de un aerogenerador exible.
Modelar completamente la exibilidad del sistema de la turbina eólica es
una tarea compleja. El modelo presentado en [2] considera sólo la deforma-
ción de torsión del eje rápido. En [25], [26] se presenta un modelo lineal del
SCEE que considera además de la torsión del tren de potencia, el primer mo-
do de exión de la torre, y el de exión de la pala fuera del plano de rotación.
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aumentando la potencia instalada del país en un 39 %, hasta 35.159MW [29].
En lo que se reere a Europa, EWEA (Asociación Europea de Energía Eólica)
ha destacado que en 2009, por segundo año consecutivo, se ha instalado más
potencia de energía eólica en la UE asciende a 74.767 MW. Los países con
mayor porcentaje de nueva potencia instalada en 2009 son España, seguido
por Alemania, Italia, Francia y Reino Unido [29].
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Figura 2: Potencia eólica acumulada en España
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considerablemente. Gracias a ello, la energía eólica puede competir con otras
fuentes de energía en emplazamientos con buenas condiciones de viento [30].
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GENERAL ELECTRIC CO [33]
Fundada por Thomas Alva Edison en la ciudad de Menlo Park, Nueva
Jersey, USA en 1890. El nombre original de la empresa fue Edison
General Electric Company.
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2.379 aerogeneradores, lo que corresponde a 13.000 MW de sus princi-
pales líneas de producto en 20 países, situados en cuatro continentes.
El equivalente anual de esa producción supone más de 2,78 millones de
toneladas de petróleo (TEP)/año.
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potencias nominales que van desde los 350 kW a los 2,1 MW.
SIEMENS AG [37]
Fundada en 1847 por Werner Von Siemens, tiene sus sedes interna-
cionales en Berlin y Munich, Alemania. La empresa es un conglomera-
do de tres sectores de negocios: industria, energía y healthcare con un
total de quince divisiones.
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generadores, manufactura y venta de componentes de los mismos, con-
sultas técnicas, servicios de operación y mantenimiento en granjas eóli-
cas y construcción de plantas pilotos.
NORDEX AG [40]
Fundada en Give, Alemania en 1985. Entre sus competencias funda-
mentales guran el completo diseño de los aerogeneradores, la produc-
ción de los componentes centrales y el montaje de toda la instalación, a
lo que hay que añadir la construcción llave en mano de parques eólicos
y el servicio posterior.
Cuenta con una de las instalaciones eólicas en serie más grande del
mundo para aerogeneradores de 2,5 MW. Además produce aerogener-
adores de 1,5 y 2,3 MW de potencias nominal.
SINOVEL WIND[41]
Empresa tecnológica china que participa en el desarrollo, ingeniería,
fabricación y comercialización de aerogeneradores como sistema gener-
ador. Sinovel fue la primera compañía que introdujo los aerogeneradores
de 1,5 MW de potencia nominal en el mercado chino, convirtiéndose en
la empresa líder en la industria de fabricación a gran escala en China.
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La capacidad de producción de esta empresa ha sido de 1000 unidades
en el 2007. Actualmente se encuentran en desarrollo aerogeneradores de
3 y 5 MW de potencia tanto para eólica marina como terrestre. A nivel
mundial se encuentran en décimo lugar, ocupando el 3,4 % del mercado
de la energía eólica.
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1.2.2. Mercado eólico español
En el marco español el panorama es bastante diferente respecto a la
situación mundial. En España sobresalen principalmente las compañías na-
cionales que cobran más protagonismo, con más del 73 % del mercado, y
las alemanas con cerca del 20 %. Los nuevos fabricantes que se detallan a
continuación [42]:
ECOTÈCNIA [44]
Fundada en 1981, desarrolla su actividad en el sector de las energías
renovables desde sus comienzos. En 1999 se intrega en la estructura
empresarial del grupo industrial Mondragón Corporación Cooperativa
(MCC) que agrupa a más de cien empresas cooperativas de variado
espectro en cuanto a su fabricación. En MCC Ecotècnia asume el lider-
azgo en la actividad eólica. En el 2007 es comprada por el grupo francés
Alstom.
Ecotécnia diseña, fabrica y opera aerogeneradores, construyendo par-
ques eólicos llave en mano para sus clientes. La empresa tiene su sede
en Barcelona. Cuenta con cinco fábricas localizadas en Coreses (Zamo-
ra), Somozas y Río de Pozo (Galicia), Buñuel (Navarra) y Pla de Santa
María (Cataluña).
Cubre el 7,32 % del mercado eólico español. Tiene instalados o en pro-
moción más de 1500 aerogeneradores en 72 parques eólicos que repre-
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sentan una capacidad de 1443 MW.
MTORRES [47]
Grupo formado por un conjunto de empresas dedicadas al diseño, de-
sarrollo y fabricación de sistemas de automatización de procesos indus-
triales y soluciones para el sector medioambiental. Las líneas de negocio
que sigue son:
- Maquinaria de la industria aeronáutica.
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- Maquinaria de la industria papelera.
- Ingeniería.
- Energía eólica: han desarrollado un nuevo aerogenerador de alto rendimien-
to y respetuoso con el medio ambiente.
MTORRES inició sus actividades en el sector eólico en 1999, mediante
el desarrollo tecnológico del Aerogenerador TWT 1500 multipolar de
1500 KW de potencia nominal. Tras los excelentes resultados obtenidos,
desarrolla su actividad de forma paralela y complementaria, en dos fac-
etas:
- Implantar actividad industrial con tecnología propia consolidada, fab-
ricando modelos en serie de aerogeneradores y poniendo en funcionamien-
to nuevas plantas industriales destinadas a la fabricación de las series
comerciales.
- Como promotor de parques eólicos, para contrastar y comprobar su
tecnología en diferentes condiciones de carga.
Actualmente se encuentra en desarrollo de un nuevo modelo de 1650
kW. Tiene 25,8 MW instalados de capacidad con lo que abarca el 0,16 %
del mercado eólico español.
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