Contro II

Ing. Alfredo Calizaya Cruz

Control en Sistemas de tiempo
Discreto
Fundamentos de Sistemas Discretos
Tipos de señales
MUESTREADOR
El muestreador es el elemento fundamental en un sistema de control
de tiempo discreto. Consiste simplemente en un interruptor que se
cierra cada T segundos para admitir una señal de entrada. En la
práctica, la duración del muestreo debe ser mucho menor que la
constante de tiempo mas significativa de la planta o proceso. La
función del muestreador es convertir una señal continua en el tiempo
(análoga) en un tren de pulsos en los instantes de muestreo 0, T,
2T…en donde T es el periodo de muestreo. Entre dos instantes de
muestreo no se transmite información.
RETENEDOR

En la práctica, la señal en forma muestreada no se debe aplicar

directamente a la planta por lo tanto es necesario incluir, después del
muestreador, un dispositivo que reconstruya la señal. Este dispositivo
se conoce con el nombre de retenedor y su finalidad es convertir la
señal muestreada en una señal continua de tal forma que sea igual o lo
más aproximada posible a la señal aplicada al muestreador.
Muestreo y Retencion (S/H)
Diagrama de Bloques de un sistema de
control Digital
Señales en un Sistema de Control Digital
Ecuaciones en Diferencia

La descripción de los sistemas en tiempo discreto viene definida por

ecuaciones en diferencia, que relacionan la señal de salida con la señal
de entrada . y k( ) u k( )
 Serie Geométrica

En matemática, una serie geométrica es una serie en la cual la razon entre

sus términos sucesivos permanece constante.
Por ejemplo la serie:

Razón Común
La suma de una serie geométrica será finita siempre y cuando los términos
se aproximen a cero; a medida que se acercan al cero, las cantidades se
vuelven insignificantemente pequeñas, permitiendo calcular la suma sin
importar el hecho que la serie sea infinita. La suma puede ser obtenida
utilizando las propiedades autosimilares de la serie.
Convergencia
Transformada Z
Transformada Z de Funciones:
• Función Escalón Unitario:
• Función Rampa Unitaria:
• Funcion Exponencial:
• Funcion polinomial:
• Funcion senoidal:
Ejercicios.
Ejercicios:

• Pgna 45 (Ogata)
• ejemplo 2.3, 2.4
• Pgna 46
• Ejemplo 2.6; 2.7; 2.8; 2.9
Transformada Z inversa