Análisis de Sistemas de Control

Taller 1 - 2020-1 Solución

Maria Alejandra Sandoval, Nicanor Quijano Silva Universidad de los Andes

Contacto: ma.sandoval@uniandes.edu.co
Fecha de entrega: Marzo 3 en clase.
Información importante:
Cualquier duda comunicarla a la monitora. El profesor no atenderá dudas sobre la tarea.
La tarea la pueden entregar en parejas.
Quien lo desee puede entregar una hoja EN BLANCO con únicamente su nombre y recibirá 3.0 como
nota de la tarea.

Sección 1.

En la siguiente sección se evaluarán los conceptos:

Ecuaciones diferenciales

Transformadas de Laplace

Representación en el espacio de estado

Matriz de transición

Función de transferencia

Linealización

Respuesta transitoria

1. Un calibrador óptico utilizado por la Chrysler Corporation, el cual se utiliza para verificar
el perfecto alineamiento de todos los componentes mecánicos de varias clases de Sedan de cuatro
puertas, tiene unas dinámicas no forzadas dadas por la siguiente representación en computador
analógico:

Figura 1: Representación de computador analógico del problema 1.

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a) Halle la representación de estado del sistema. Asuma que se tiene una entrada escalón unitario. De-
termine y(t). Las condiciones iniciales son nulas.
La representación de estado es la siguiente:
" # " #" # " #
x˙1 0 1 x1 0
= + u(t)
x˙2 −120 −31 x2 18
" #
h i x
1
y= 1 0
x2
Para encontrar y(t), se tienen las condiciones nulas por lo tanto:

ÿ + 31ẏ + 120y = 18u(t)

1
s2 y(s) + 31sy(s) + 120y(s) = 18
s

18 1
Y (s) = ∗
s2
+ 31s + 120 s
18
Y (s) =
s(s + 4,53)(s + 26,46)

Realizamos fracciones parciales, y así se obtiene:

15 31
100 −0,181 1000
Y (s) = + +
s s + 4,53 s + 26,56
Pasando a tiempo
15 31 −26,56t
y(t) = u(t) − 18,12e−4,53t + e
100 100

b) ¿A qué valor tiende el sistema? Utilice el teorema del límite final.

18
lı́ms→0 s s(s+4,53)(s+26,56) = 58,08

c) Obtenga la matriz de transición de estados.

eAt = L−1 {(SI − A)−1 }

√ √ √

679,9sinh( 481t
e−31t/2 cosh( 481t) √ sinh( 481t

+ 2
2 481e−31t/2 − 2
eAt =  2 481
√
√
481 √ 
sinh( 481t sinh( 481t
−526,36e−31t/2 − 481
2
e −31t/2 481t
cosh( 2 ) − 679,9 481 2

Linealización

2. Se tienen 3 tanques interconectados como se muestra a continuación:

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 Figura 2: Tanques interconectados.

A partir de la Figura 2, se pueden plantear las ecuaciones de conservación de masa de la siguiente

manera:
 dh1 (t)   1

dt A (qi − q12 )
 dh2 (t)  1
 dt  =  A (q12 − q23 )

dh3 (t) 1
dt A (q13 − q0 )

donde qi , q12 , q23 , qm , son los caudales de entrada, salida del tanque 1 al dos, salida del tanque 2 al 3 y
salida del tanque 3, respectivamente. Las alturas de los tanques son dadas por: h1 , h2 y h3 , para tanque
1, tanque 2 y tanque 3 respectivamente. El caudal q0 inicialmente se encuentra cerrado.
En un momento dadó, se cierra el caudal de salida del tanque 3 y se abre el del caudal q0 , es decir la
salida del tanque 2, por lo que únicamente se plantea modelar la interacción de alturas entre tanque 1 y
tanque 2. Por lo tanto, el flujo q12 puede ser aproximado por la velocidad del caudal en caída libre de la
diferencia de alturas entre los tanques por el área de sección, como se muestra a continuación:

p p
q12 = As 2g(h1 (t) − h2 (t)) = m h1 (t) − h2 (t)
y
p
q0 = m h1 (t) − h2 (t)
√
donde m = As 2g

Al reemplazar esta información las siguientes ecuaciones de estado:

" # " #" #
h˙1 1
p
(q i − m h1 (t) − h2 (t)) F 1 (h, qi )
= 1 Ap
h˙2
p
A (m h1 (t) − h2 (t) − m h2 (t)) F2 (h, qi )

Q 2
a) Linearizar el sistema, con respeto a h∗1 = 2h∗2 y h∗2 = ( m ) teniendo en cuenta que corresponde al
punto de equilibrio del sistema.
Al linearizar y reemplazar en los puntos de equilibrio se obtiene que:
" # " 2
m2
#" # " #
−m
h˙1s h1s 1 h i
= 2AQ 2
2AQ
2 + A
q is
h˙2s m
2AQ
−m
AQ h2s 0

b) Suponga que los valores son: As = 1, A = 10, g = 9,8, Q = 2 y tiene una entrada escalón qis = 0,5.
Genere una simulación en Simulink del sistema linealizado.

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c) Compare lo que obtuvo en el punto anterior pero con el sistema no linealizado.
Se obtuvo lo siguiente:

Figura 3: Sistema linealizado salida de alturas.

Figura 4: Sistema no linealizado salida de alturas.

Podemos observar una gran desviación de los estados que aproximamos con respecto a los reales, esto
se debe a que el sistema lineal es una buena aproximación en un entorno del punto de operación. Si
tomamos valores de qis menores, la aproximación es mejor. Siempre que utilicemos modelos lineali-
zados debemos tener en cuenta que no podemos alejarnos del punto de operación ya que si así fuera,
el sistema linealizado no estaría describiendo nuestro sistema original.

Nota: Debe graficar las alturas del tanque 1 y del tanque 2.

Sistemas de Primer Orden

3. Tiene la gráfica que se muestra en la Figura 3.

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 Figura 5: Salida de un sistema de primer orden a entrada escalón unitario.

a) Encuentre cuál es el retraso del pulso que entra al sistema. El retardo es de 5segundos.

b) Determine la función de transferencia. Una función de transferencia de primer orden es de la forma:

K
(1)
τs + 1
Por lo tanto se obtiene:
16
(2)
5s + 1

Sistemas de Segundo Orden

4. Sea un sistema de control de un robot seguidor de linea presentado en la Figura 4.

+ -

Figura 6: Diagrama de bloques sistema de segundo orden.

  
Y (s) 4 1 4k
= 2 =
X(s) s + 2kh s + 4k k s2 + 2kh s + 4k

a) Primero se encuentra ζ:
− √ ζπ
5% = e 1−ζ 2 × 100 %

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 ζ = 0, 6901

Con la formula del tiempo de establecimiento:

4
3= , ωn = 1, 9321
0, 691ωn
Por lo tanto, al realizar la comparación entre la ecuación característica de los sistemas de segundo
orden y la de lazo cerrado hallada anteriormente se obtiene:

ωn2
k= = 0, 933
4
kh = ωn ∗ ζ = 1, 333

b) Un ejemplo al variar los valores de k y kh se presenta a continuación:

Diferentes valores de K y Kh
2
k=1,33 y kh=0,93
1.8
k=2 y kh=0,5

1.6 k=0,5 y k h=2

k=1 y kh=3
1.4

1.2
y(t)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t
Figura 7: Variaciones de k y Kh

El cambio en la ganancia es evidente pero esto no afecta el comportamiento transitivo del sistema. Se
puede observar que para todos los casos el M P varia significativamente con valore desde 40 % hasta
valores de 0 % aproximadamente. Del mismo modo, los tiempos tanto de subida, establecimiento y de
pico varían debido al cambio de las constantes.

5. Sea el siguiente diagrama de bloques:

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 +
G7(s) G8(s)
- + Y(s)
R(s) + +
G1(s) G2(s)
-
G6(s)
+ +
+ +
G3(s) G4(s) +
+

G5(s)

Figura 8: Diagrama de bloques.

Y (s)
a) Encuentre la función de transferencia R(s) del sistema utilizando la ley Mason. Los lazos del sistema
son:

L1 = −G7 G8 G5
L2 = −G7 G8 G4 G3
L3 = −G1 G2 G5
L4 = −G1 G2 G4 G3
L5 = −G1 G6 G4 G3
L6 = −G1 G3
L7 = −G8 G5

Los lazos directos son:

P 1 = G 7 G8
P 2 = G 1 G2

El ∆ de los lazos directos es 1 debido que por lo menos 1 nodo es compartido entre los lazos directos
y los otros lazos.
Los lazos disyuntos son:

Ld1 = L5 L7
Ld2 = L6 L7

Por lo tanto el ∆ es:

7
X 2
X
∆=1− Li + Ldj
i=1 j=1

De esta forma el función de transferencia está dada por:

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 Y (s) 1
= (P1 + P2 )
R(s) ∆

b) Reemplace los valores de cada ganancia de la siguiente manera:

G1=1;
G2=K;
G3=-1;
G4=-1;
G5=s;
G6=s;
G7=K;
G8=1;

c) Reorganice la función de transferencia de la forma:

K2 W n2
(3)
s2 + 2ζW ns + W n2
El resultado al reemplazar la información de la ganancia genera la siguiente función de transferencia:
2K
(4)
s2 + (1 + 2K)s + 2K

d) Encuentre el valor de K para que el sistema tenga un overshoot del 2 %.

Se realiza el supuesto de que W d = π.

p
W d = W n 1 − ζ2
Wd
Wn = p
1 − ζ2
π
Wn = p
1 − ζ2

2ζW n = 2K + 1

2 % = e−ζW n × 100 %
ζW n = 1,609
2(1,609) − 1
=K
2
K = 1,109

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