Sistemas de MGDL

- Ejemplo -
𝑢1 (𝑡)
Calcular: 𝑢 𝑡 = 𝑢2 (𝑡)
𝑢3 (𝑡)

producido por:

𝑢 0 = 1
𝑢 0 = 0

𝑚=2
𝑘=1
Unidades consistentes
 Sistemas de MGDL
- Ejemplo -

2
𝑀= 2
1

2 −1 0
𝐾 = −1 2 −1
0 −1 1

EDM :
2 𝑢1 2 −1 0 𝑢1 0
2 𝑢2 + −1 2 −1 𝑢2 = 0
1 𝑢3 0 −1 1 𝑢3 0
 Sistemas de MGDL
- Ejemplo -
0.134
2 2
det 𝐾 − 𝑀𝜔𝑛 =0⇒Ω = 1
2
1.866
1. 𝜔1 = 0.134 (𝜔1 =0.366 rps)
𝐾 − 𝑀𝜔𝑛 2 𝜙𝑛 = 0
2 − 2(0.134) −1 0 𝜙11 0
−1 2 − 2(0.134) −1 𝜙21 = 0
0 −1 1 − 1(0.134) 𝜙31 0
1.732𝜙11 − 𝜙21 = 0
−𝜙11 + 1.732𝜙21 − 𝜙31 = 0
−𝜙21 + 0.866𝜙31 = 0

𝑆𝑖 𝜙11 = 1 ∴ 𝜙11 = 3 & 𝜙31 = 2

S/: 1
𝜔1 = 0.366 & 𝜙1 = 3
2
 Sistemas de MGDL
- Ejemplo -
2. 𝜔2 2 = 1 (𝜔2=1 rps)
0 −1 0 𝜙12 0
−1 0 −1 𝜙22 = 0
0 −1 0 𝜙32 0
−𝜙22 = 0
−𝜙12 − 𝜙32 = 0
−𝜙22 = 0
𝑆𝑖 𝜙12 = 1 ∴ 𝜙32 = −1
1
S/:
𝜔2 = 1 & 𝜙2 = 0
2
−1
3. 𝜔3 = 1.866 (𝜔2 =1.366 rps)

2 − 2(1.866) −1 0 𝜙13 0
−1 2 − 2(1.866) −1 𝜙23 = 0
0 −1 1 − 1(1.866) 𝜙33 0
 Sistemas de MGDL
- Ejemplo -
−1.732𝜙13 − 𝜙23 = 0
−𝜙13 − 1.732𝜙23 − 𝜙33 = 0
−𝜙23 − 0.866𝜙33 = 0

𝑆𝑖 𝜙13 = 1 ∴ 𝜙23 = − 3 & 𝜙33 = 2

S/: 1
𝜔3 = 1.366 & 𝜙3 = − 3
2
0.366 1 1 1
Ω= 1 Φ= 3 0 − 3
1.366 2 −1 2

𝜔1 = 0.366 𝜔2 =1 𝜔3 =1.366
 Sistemas de MGDL
- Ejemplo -
2 1
𝑀1 = 𝜙1 𝑡 M𝜙1 = 1 3 2 2 3
1 2
1
= 2 2 3 2 3 = 2 + 6 + 4 = 12
2
2 1
𝑀2 = 1 0 −1 2 0 =3
1 −1
12
𝑀3 =12 ∗
𝑀 = 3
12
𝜙𝑛 𝑡 𝑀𝑢(0)
𝑦 0 =
𝑀𝑛
 Sistemas de MGDL
- Ejemplo -
2 1
1 3 2 2 1
1 1
𝑦1 0 =
12
2+2 3+2 2+ 3
= =
12 6
2 1 1
𝑦2 0 = 1 0 −1 2 1
3
1 1
1 1
= 2−1 =
3 3
2 1 1
𝑦3 0 = 1 − 3 2 2 1
12
1 1
2−2 3+2 2− 3
= =
12 6
 Sistemas de MGDL
- Ejemplo -

𝑢= 𝜙𝑛 𝑦𝑛 = 𝜙𝑛 𝑦𝑛 0 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 𝑡
𝑛
1 1 1
2+ 3 1 2− 3
= 3 6
𝑐𝑜𝑠0.366𝑡 + 0 3
𝑐𝑜𝑠𝑡+ − 3 6
𝑐𝑜𝑠1.366𝑡
2 −1 2
 Sistemas de MGDL
- Ejemplo -

1. Suponer amortiguamiento de Rayleigh para calcular ζ3 si ζ1 = 4% y ζ2 = 5%.

2. Calcular la respuesta en estado uniforme producida por una carga amónica 𝑝 𝑡 = 10 sin 𝑡
ubicada en el segundo nivel.
 Sistemas de MGDL
- Ejemplo -
1. Suponer amortiguamiento de Rayleigh para calcular 𝜻𝟑 si 𝜻𝟏 = 4% y 𝜻𝟐 = 5%.
Con dos fracciones de amortiguamiento distintas:
Propiedades dinámicas obtenidas en el
1
𝜔𝑖 ejemplo anterior:
𝜁𝑖 1 𝜔𝑖 𝑎0
𝜁𝑗 = 𝑎1
2 1 0.366
𝜔𝑗
𝜔𝑗 Ω= 1
1.366
Solucionando el sistema de ecuaciones:
1 1 1
𝜁𝑗 𝜔𝑗 − 𝜁𝑖 𝜔𝑖 𝜔𝑖 Φ= 3 0 − 3
𝑎1 = 2 𝑎0 = 2𝜔𝑖 𝜁𝑖 − 𝑎
𝜔𝑗 2 − 𝜔𝑖 2 2 1 2 −1 2

Con 𝜁1 = 4% , 𝜁2 = 5% , 𝜔1 = 0.366 , 𝜔2 =1

0.05 1.0 − 0.04 0.366 0.366

𝑎1 = 2 = 0.0817 𝑠 𝑎0 = 2 0.366 0.04 − 0.0817 = 0.0183 𝑠 −1
1.02 − 0.3662 2
 Sistemas de MGDL
- Ejemplo -
𝑎0 𝑎1
𝜁𝑛 = + 𝜔
2𝜔𝑛 2 𝑛

0.0183 0.0817
𝜁3 = + 1.366 = 0.0625
2 1.366 2

𝜻𝟑 = 𝟔. 𝟐𝟓%
 Sistemas de MGDL
- Ejemplo -
2. Calcular la respuesta en estado uniforme producida por una carga amónica 𝒑 𝒕 = 𝟏𝟎 𝒔𝒊𝒏 𝒕 ubicada
en el segundo nivel.
ΦT MΦ𝑦 + ΦT CΦ𝑦 + ΦT MΦ𝑦 = ΦT 𝑝 𝑡 Normalización de los modos con
respecto a la matriz de masa:
∗ ∗ T
𝑦+𝐶 𝑦+𝐾 𝑦=Φ 𝑝 𝑡
T 2
2
𝑦𝑛 + 2𝜁𝑛 𝜔𝑛 𝑦𝑛 + 𝜔𝑛 𝑦𝑛 = 𝜙𝑛 𝑝 𝑡 𝑀= 2
1
Para el GDL 1:
1 0
2
𝑦1 + 2 0.04 0.366 𝑦1 + 0.366 𝑦1 = 1 1 1
1 3 2 10 𝑠𝑖𝑛 𝑡
2 3 Φ= 3 0 − 3
0
2 −1 2
𝑦1 + 2 0.04 0.366 𝑦1 + 0.134𝑦1 = 5 𝑠𝑖𝑛 𝑡
1/2 3 1/ 3 1/2 3
Para el GDL 2:
0 Φ = 1/2 0 −1/2
1
𝑦2 + 2 0.05 1.0 𝑦2 + 1.02 𝑦2 = 1 0 −1 10 𝑠𝑖𝑛 𝑡 1/ 3 −1/ 3 1/ 3
3 0
𝑦2 + 2 0.05 1.0 𝑦2 + 𝑦2 = 0
 Sistemas de MGDL
- Ejemplo -
Para el GDL 3: 0
2
1
𝑦3 + 2 0.0625 1.366 𝑦3 + 1.366 𝑦3 = 1 − 3 2 10 𝑠𝑖𝑛 𝑡
2 3 0
𝑦3 + 2 0.0625 1.366 𝑦3 + 1.866𝑦3 = −5 𝑠𝑖𝑛 𝑡

Para ecuaciones de la forma:

𝑦 + 2𝜁𝑛 𝜔𝑛 𝑦 + 𝜔𝑛 2 𝑦 = 𝑃𝑜 𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑡

La respuesta en estado uniforme es:

𝑃𝑜 1 2𝜁𝛽
𝑦= 𝑅 𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑡 − 𝜑 ; Donde 𝑅𝑑 = & 𝜑 = tan−1 1−𝛽2
𝑘 𝑑 1−𝛽2 2 + 2𝜁𝛽 2
 Sistemas de MGDL
- Ejemplo -
Para el GDL 1:

1
5 1 2 0.04
𝑦1 = 𝑠𝑖𝑛 𝑡 − tan−1 0.366
0.134 2 2 2 1 2
1 1 1−
1 − 0.366 + 2 0.04 0.366
0.366

5
𝑦1 = 0.15 𝑠𝑖𝑛 𝑡 − 0.034
0.134

𝑦1 = 5.597 𝑠𝑖𝑛 𝑡 − 0.034

 Sistemas de MGDL
- Ejemplo -
Para el GDL 2:
𝑦2 = 0

Para el GDL 3:
1
−5 1 2 0.0625
𝑦3 = 𝑠𝑖𝑛 𝑡 − tan−1 1.366
1.866 2
2 2 2 1
1 1 1−
1 − 1.366 + 2 0.0625 1.366
1.366

−5
𝑦3 = 2.11 𝑠𝑖𝑛 𝑡 + 0.195
1.866

𝑦3 = −5.654 𝑠𝑖𝑛 𝑡 + 0.195

 Sistemas de MGDL
- Ejemplo -
En coordenadas geométricas:

𝑢1 1/2 3 1/ 3 1/2 3 𝑦1
𝑢2 = 1/2 0 −1/2 𝑦2
𝑢3 1/ 3 −1/ 3 1/ 3 𝑦3

𝑢1 1/2 3 1/ 3 1/2 3 5.597 𝑠𝑖𝑛 𝑡 − 0.034

𝑢2 = 1/2 0 −1/2 0
𝑢3 1/ 3 −1/ 3 1/ 3 −5.654 𝑠𝑖𝑛 𝑡 + 0.195

𝑢1 1/2 3 1/ 3 1/2 3
𝑢2 = 1/2 (5.597 𝑠𝑖𝑛 𝑡 − 0.034 ) + 0 0 + −1/2 (−5.654 𝑠𝑖𝑛 𝑡 + 0.195 )
𝑢3 1/ 3 −1/ 3 1/ 3
 Sistemas de MGDL
- Ejemplo -
En coordenadas geométricas:

𝑢1 = 1.616 𝑠𝑖𝑛 𝑡 − 0.034 − 1.632 𝑠𝑖𝑛 𝑡 + 0.195

𝑢2 = 2.799 𝑠𝑖𝑛 𝑡 − 0.034 + 2.827 𝑠𝑖𝑛 𝑡 + 0.195

𝑢3 = 3.231 𝑠𝑖𝑛 𝑡 − 0.034 − 3.264 𝑠𝑖𝑛 𝑡 + 0.195