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Clase 1
Título: Sistemas lineales invariantes en el dominio del tiempo.

Resumen.
En esta clase se presentan los sistemas lineales invariantes en el tiempo, con el siguiente
contenido:
1. Sistemas en el dominio de tiempo.
2. Propiedades de los sistemas en el dominio de tiempo.
3. Respuesta natural de un sistema.
4. La integral de convolución.

Palabras claves.
Sistemas lineales invariantes, respuesta natural, la integral de convolución.

1. Sistemas lineales invariantes en el tiempo.

En su forma más simple, un sistema lineal invariante en el tiempo consiste de un bloque en el
que están los elementos que procesan la energía, una excitación e o entrada del sistema y una
respuesta o salida del sistema. La figura 1 ilustra el diagrama.

Figura 1

Analizar un sistema consiste en predecir la respuesta y(t ) ante una excitación x(t ) . El
análisis se puede hacer en el dominio de tiempo, de la siguiente manera:

i) A partir de las leyes y principios que rigen al sistema se encuentra una ecuación diferencial
lineal de coeficientes constantes, así:

n n−1 2 m m−1 2
( an D +a n−1 D +.. .+a2 D +a1 D+ a0 ) y (t )=⏟
⏟ (b m D + am−1 D +.. .+b 2 D +b1 D+ b0) x ( t )
P(D) Q( D )
De manera más concisa, usando los operadores, podemos escribir:

P( D) y(t )=Q( D )x(t )

De acuerdo con lo que se estudiará posteriormente, es necesario que m≤n .

ii) Se determina la solución general de la ecuación diferencial, la cual consta de dos partes: La
solución complementaria y la solución particular, así:

y (t )=( C 1 y 1 +C 2 y 2 +. . .+ Cn y n ) + y P
⏟
yC

iii) Se aplican las condiciones iniciales para determinar las constantes.

iv) Finalmente se escribe la solución, así:

y(t )= y Transitoria + y Forzada

 2

La solución transitoria depende de las condiciones iniciales del sistema y normalmente

desaparece con el tiempo, mientras que la respuesta forzada depende de la excitación y
también se conoce como respuesta de estado estacionario o de régimen permanente.

Ejemplo 1.
Un sistema lineal invariante de segundo orden, inicialmente en reposo, está regido por la
ecuación diferencial:
( D2+3 D+2 ) y (t )=10
Determine la solución y represente gráficamente.

Solución.

El polinomio característico viene dado por: P( λ )=λ 2 +3 λ+2

Las raíces son
λ1 =−2 , λ 2=−1 , con lo que la solución complementaria viene dada por:

y C =C 1 e−2t +C2 e−t

La solución particular se halla por el método del operador inverso, así:

1
yP = ⋅10| ⋅⇒ y P=5
D2 +3 D+2 D=0

La solución general se escribe como:

−2t −t
y (t )=C 1 e +C 2 e +5

Aplicando las condiciones iniciales, se tiene:

y (t )=( 5 e−2 t −10 e−t +5 ) u(t )

La gráfica, usando Matlab, se muestra en la figura 2.

Figura 2

Ejemplo 2.
Un sistema lineal invariante de segundo orden, inicialmente en reposo, está regido por la
ecuación diferencial:
( D2 +4 D+4 ) y (t )=10 e−t
Determine la solución y represente gráficamente.
 3

Solución.

El polinomio característico viene dado por: P( λ )=λ 2 +4 λ+4

Las raíces son
λ1 =−2 , λ 2=−2 , con lo que la solución complementaria viene dada por:

−2t −2 t
y C =C 1 e +C2 te

La solución particular se halla por el método del operador inverso, así:

1 −t −t
yP = ⋅10 e | ⋅⇒ y P =10 e
D2 +4 D+4 D=−1

La solución general se escribe como:

−2t −2 t −t
y (t )=C 1 e +C 2 te + 10 e

Aplicando las condiciones iniciales, se tiene:

y(t )=(−10 e−2 t −10 te−2 t +10 e−t ) u(t )

La gráfica, usando Matlab, se muestra en la figura 3.

Figura 3

Ejemplo 3.
Un sistema lineal invariante de segundo orden, inicialmente en reposo, está regido por la
ecuación diferencial:
( D2+2 D+5 ) y (t )=34 cos(2 t )
Determine la solución y represente gráficamente.

Solución.

El polinomio característico viene dado por: P( λ )=λ 2 +2 λ+5

Las raíces son
λ1 =−1+ j2 , λ2 =−1− j 2 , con lo que la solución complementaria viene
dada por:
y C =e−t [ C 1 cos(2t )+C 2 sen(2t ) ]

La solución particular se halla por el método del operador inverso, así:

 4

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yP = 2
⋅34 cos(2 t )| 2 ⋅⇒ y P =2 cos(2 t )+8 sen(2t )
D +2 D+5 D =−4
La solución general se escribe como:

−t
y (t )=e [ C1 cos (2t )+C 2 sen (2 t )]+2cos(2 t )+ 8 sen(2 t )
Aplicando las condiciones iniciales, se tiene:

−t
y(t )=−e [ 2cos(2t )+9 sen(2 t )] +2 cos(2 t )+8 sen(2t )

La gráfica, usando Matlab, se muestra en la figura 4.

Figura 4

2. Propiedades de los sistemas lineales invariantes.

Un sistema lineal invariante, inicialmente en reposo, presenta las siguientes propiedades:

i) Linealidad.

Si la respuesta a la excitación
x 1 (t ) es
y 1 (t ) y la respuesta a la excitación
x 2 (t ) es
y 2 (t )
, la respuesta a la excitación 1 cx (t )+x 2 (t ) viene dada por
cy 1 (t )+ y 2 (t ) ,
siendo c una constante.
La figura 5 muestra la propiedad de linealidad.

Figura 5
ii) Causalidad.
Si la excitación se traslada hacia adelante en el tiempo, la respuesta se trasladará en la misma
cantidad. Figura 6.

Figura 6

iii) Derivación.
Si la excitación se deriva la respuesta también.

iv) Integración
 5

Si la excitación se integra la respuesta también.

3. Respuesta natural de un sistema lineal invariante.

Es la respuesta cuando la excitación es el impulso unitario y se designa con la letra h(t ) .

Figura 7

La respuesta natural se puede determinar a partir de la respuesta al escalón usando la

propiedad de la derivada.

Ejemplo 4.
La respuesta al escalón unitario de un sistema lineal invariante viene dada por:

y E(t )=( 5 e−2t −10 e−t +5 ) u(t )

Determine la respuesta natural

Solución.

Con base en lo presentado se tiene: h(t )= (−10 e−2t +10 e−t ) u(t )

Ejemplo 5.
La respuesta al escalón unitario de un sistema lineal invariante viene dada por:

y E(t )=( 2+2 e−2t [ sen(2 t )−cos(2 t ) ] ) u (t )

Determine la respuesta natural.

Solución.

Con base en lo presentado se tiene: h(t )=8e−2 t cos(2t )u(t )

4. La integral de convolución.
Conocida la respuesta natural de un sistema se puede determinar la respuesta ante cualquier
excitación, de la siguiente manera:

Figura 8.
La convolución se define como:
t
(
h(t )∗x(t )= ∫0 h(t−τ )x(τ )dτ u(t ) )
La convolución es conmutativa y puede escribirse como:
 6

t
(
x(t )∗h(t )= ∫0 x(t−τ )h(τ )dτ u(t ) )
Ejemplo 6.

La respuesta natural de un sistema lineal invariante viene dada por: h(t )= ( te−t ) u (t )
Determine la respuesta ante la excitación x(t )=e−2t u(t )
Solución.
t −2(t−τ ) −τ

Con base en lo presentado se tiene:

y(t )= ∫0 e ( )
τe dτ u(t )
Efectuando la integral se tiene:
t
( )
y(t )=e−2 t ∫0 τe τ dτ u(t )=( e−t (t−1 )+e−2t ) u(t )
Ejemplo 7.
La respuesta natural de un sistema lineal invariante viene dada por: h(t )=sen(2t )u(t )
−2t
Determine la respuesta ante la excitación x ( t )=e u( t )
Solución.
t

Con base en lo presentado se tiene:

(
y(t )= ∫0 sen(2x )sen ( 3(t−x) ) dx u(t ) )
Efectuando la integral se tiene:
t
( )
y(t )= ∫0 sen(2x )sen ( 3t−3x ) dx u(t )⇒
t
y(t )=(∫ sen(2x )[ sen(3t )cos(3 x)−cos(3t )sen(3 x)] dx ) u(t )⇒
0
t t
y(t )=( sen(3t )∫ sen(2 x)cos(3 x)dx−cos(3t )∫ sen(2x)sen(3 x)dx ) u(t )
0 0
A partir de las fórmulas de integración, resulta:

y (t )= ( 35 sen(2t )− 25 sen (3 t )) u(t )

EJERCICIOS.
1) Un sistema lineal invariante de segundo orden, inicialmente en reposo, está regido por la
ecuación diferencial:
( D2 +4 D+4 ) y (t )=12
Determine la solución y represente gráficamente.

Respuesta.
y(t )=( 3−6 te− 2t −3 e−2 t ) u (t )
 7

Figura 9.

2) Un sistema lineal invariante de segundo orden, inicialmente en reposo, está regido por la
ecuación diferencial:
( D2+2 D+10 ) y (t )=60
Determine la solución y represente gráficamente.

Respuesta.
y (t )=( 6−e−t [ 2 sen(3 t )+6 cos(3t ) ] ) u(t )

Figura 10

3) La respuesta al escalón unitario de un sistema lineal invariante viene dada por:

y E (t )=( sen (t )−t cos(t ) ) u(t )

a) Determine la respuesta natural.

b) Determine la respuesta a la excitación: x(t )=tu(t )
c) Determine la respuesta a la excitación: x(t )=sen(t )u(t )

Respuesta.
a) h(t )=tsen(t )u(t )
b) x (t )=tu(t )⇒ y(t )=( 2−tsen(t )−2cos(t )) u (t )
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x(t )=sen(t )u (t )⇒ y(t )= t ( sen(t )−t cos(t )) u(t )
c) 4
4) La respuesta natural de un sistema lineal invariante viene dada por:

h(t )= ( 1−cos(t ) ) u(t )

a) Determine la respuesta al escalón unitario.

 8

b) Determine la respuesta a la excitación: x(t )=tu(t )

c) Determine la respuesta a la excitación: x(t )=sen(t )u(t )

Respuesta.

a)
y E (t )=( t−sen(t ) ) u (t )
1
b)
( )
x (t )=tu(t )⇒ y(t )= cos(t )−1− t2 u(t )
2
1
c)
( )
x (t )=sen(t )u (t )⇒ y (t )= 1−cos(t )− tsen(t ) u(t )
2