Anexo 17

FORMULARIO DE INSCRIPCIÓN DEL T EMA DE T RABAJO DE

GRADO DE POSGRADO
Dirección
de
FORMULARIO PARA INSCRIPCIÓN
Posgrados DEL TEMA DEL TRABAJO DE GRADO

TÍTULO DEL TRABAJO DE GRADO: FECHA

Dinámica y control Robusto de Brazo Robótico 3GDL usado para rehabilitación AÑO MES DÍA
2020 07 16

PROGRAMA DE POSGRADO:
Maestría en Ingeniería Mecánica

MODALIDAD PARA ESPECIALIZACIONES: MODALIDAD PARA ESP. MÉDICO-QUIRÚRGICAS / MAESTRÍAS:

Monografía Trabajo de Aplicación Trabajo de Investigación Trabajo de Aplicación

ENTIDAD DONDE SE DESARROLLARÁ LA INTERVENCIÓN (PARA LOS TRABAJOS DE APLICACIÓN):

LÍNEA ESTRATÉGICA DE APORTE AL DESARROLLO REGIONAL:

Salud:

GRUPO DE INVESTIGACIÓN DE LA UIS QUE AVALA EL TRABAJO DE GRADO:

DICBOT
AUTOR CÓDIGO ÁREA DE FORMACIÓN EN EL PROGRAMA
Jean Carlos Grandas Franco 2208075 Dinámica, Control y Robótica
DIRECTOR CATEGORÍA ESCUELA
Carlos Borrás Pinilla Profesor Asociado Ingeniería Mecánica
CODIRECTOR CATEGORÍA / CARGO UNIVERSIDAD (ESCUELA) / ENTIDAD

OBJETIVO GENERAL
Declaración sucinta, clara y precisa de la meta hacia la cual se dirige el trabajo de grado considerando los recursos disponibles y el
plazo dado. Debe estar relacionado directamente con los resultados a alcanzar y no con los efectos o impactos del trabajo (estos
están más allá del control de los autores). Se debe evitar crear falsas expectativas, haciendo énfasis en qué se va a lograr y no en
cómo se va a lograr. Debe estar enlazado estrechamente con la alternativa de solución (hipótesis, idea, pregunta de investigación)
que se planteará para el problema a resolver o necesidad a satisfacer seleccionados. El objetivo general deber ser explicito y claro,
escrito sin ambigüedades, y su cumplimiento debe poder ser medido y verificado fácilmente. Se deben utilizar verbos que eviten
confusión, imprecisión, vaguedad o ambigüedad (no use verbos como reconocer, entender, estudiar, conocer, familiarizarse, etc.)-

Establecer un modelo matemático dinámico de un brazo robótico para fines de rehabilitación y desarrollar una estrategia de control no lineal robusta para lograr la cinemática deseada. Y
Favoreciendo la reducción de la carga en individuos afectado por enfermedades cerebrovasculares

DESCRIPCIÓN DE LOS ALCANCES DEL TRABAJO DE GRADO

Los alcances o alcance del trabajo de grado detallan las especificaciones y requisitos que implica el objetivo general, de manera que
su cumplimiento pueda verificarse fácilmente al finalizar el proyecto. Debe también tener en cuenta los recursos y plazos disponibles
además de los especificado por el Reglamento General de Posgrado para alcanzar el título correspondiente.
Esta investigación busca:
-Determinar las variables dinámicas para el análisis del modelo dinámico y estabilidad No lineal del
brazo robótico.
-Establecer una ley de control robusta no-lineal para reproducir el movimiento del brazo en forma
controlada y segura para reahabilitación de pacientes.
-Publicar los resultados de la investigación del tema por tratar.
- Implementación númerica de la estrategia de control robusta en prototipo de brazo robótico. y
validación conceptual sobre un sistema prototipo básico conceptual existente.
Concepto del Comité Asesor de Programas de Posgrado: FIRMA COORDINADOR ACADÉMICO:

Nombre
FIRMA ESTUDIANTE(S): FIRMA DIRECTOR: DIRECTOR GRUPO DE INVESTIGACIÓN:

Nombre(s) Nombre Nombre

LIDERAZGO Y EXCELENCIA