Apuntes Control

7 de noviembre de 2020
1 Conjuntos de Ecuaciones Diferenciales
Ordinarias

1.1. El problema canónico

El análisis de sistemas en ingeniería tiene tres etapas principales: modelado, solución
y verificación. El modelado es la aplicación de principios científicos e ingenieriles para
desarrollar un conjunto de ecuaciones que describan en sistema físico. La solución es un
procedimiento matemático para obtener una fórmula (solución analítica) o un conjunto
de números (solución numérica). Finalmente, la verificación consiste en comparar si el
sistema real se comporta como el modelo lo predice, de lo contrario es necesario modificar
el modelo.
De las tres etapas, la solución es la que se puede generalizar con más facilidad, debido
a que una vez establecida el sistema en forma matemática, varios modelos se resuelven
de la misma forma. En general por jerarquía los modelos se puede clasificar como sigue:

1. Una sola ecuación algebraica.

2. Conjunto de sistemas de ecuaciones algebraicas

3. Una sola ecuación diferencial ordinaria.

4. Conjunto de ecuaciones diferenciales ordinarias.

5. Una sola ecuación diferencial parcial.

6. Conjunto de ecuaciones diferenciales parciales.

7. Modelos estocástico y de Montecarlo.

Este curso se concentra principalmente en modelos de tipo 3 y 4, todas las soluciones de

estos modelos se pueden resolver a través de un problema canónico. La palabra canónica
significa estándar o representativo. Resolver un sistema de ecuaciones diferenciales ordi-
narias (EDO) sujeto a ciertas condiciones iniciales, se puede resolver si se plantea de la

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 1 Conjuntos de Ecuaciones Diferenciales Ordinarias

siguiente forma
da
= RA (a, b, c, . . .)
dt
db
= RB (a, b, c, . . .) (1.1)
dt
dc
= RC (a, b, c, . . .)
dt
sujeto a las condiciones iniciales

a = a0 en t = 0
b = b0 en t = 0 (1.2)
c = c0 en t = 0

Si puedes resolver el conjunto de ecuaciones (1.1) sujeto a (1.2), puedes resolver muchos
problemas ingenieriles, de hecho, todos los problemas de modelos tipo 3 y 4.
Es importante mencionar que una EDO de grado mayor siempre se puede expresar
como un conjunto de EDO de primer orden, por lo que los modelos tipo 3 son siempre
un subconjunto de los modelos tipo cuatro. La conversión inversa no siempre es posible,
es decir, un sistema de EDO de primer orden no siempre se puede reducir a una sola
EDO de orden mayor.
El procedimiento general para pasar una EDO de orden n a un sistema de EDO
de primer orden es el siguiente: se define un conjunto de n − 1 variables auxiliares
a1 , a2 , . . . , an−1 definidas

da
a1 =
dt
d2 a
a2 =
dt (1.3)
..
.
dn−1 a
an−1 =
dtn−1
que se pueden escribir como EDO de primer orden como sigue

da
= a1
dt
da1
= a2
dt (1.4)
..
.
dan−2
= an−1
dt

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 1 Conjuntos de Ecuaciones Diferenciales Ordinarias

El objetivo es obtener un conjunto de n EDO de primer orden; en (1.4) se presentan

n − 1 ecuaciones, la ecuación restante se obtiene al sustituir las ecuaciones (1.3) en la
EDO original para eliminar todas las derivadas de grado superior.

1.2. Técnica de solución numérica

El conjunto de ecuaciones (1.1), sujeto a las condiciones iniciales (1.2) puede resolverse
a través de métodos numéricos. La técnica más simple es el método de Euler o marcha
hacia adelante. El método consiste en aproximar la primera derivada

da a (t + ∆t) − a (t)
≈ = RA (1.5)
dt ∆t

A partir de esta aproximación la solución numérica del problema (1.1) es

a (t + ∆t) = a (t) + ∆tRA

b (t + ∆t) = b (t) + ∆tRB
(1.6)
c (t + ∆t) = c (t) + ∆tRC
.. ..
. .

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2 Algunos Modelos de Sistemas

2.1. Balance total y de componentes

Para ejemplificar el desarrollo de modelos matemáticos a partir de problemas físicos
estudiaremos el problema del reactor de tanque agitado ilustrado a continuación.

Un balance general de materia es

Entrada + Tasa de formación = Salida + Tasa de acumulación (2.1)

Para el caso de un componente no reactivo y de densidad constante, el balance materia

es
dV
Qin + 0 = Qout + (2.2)
dt
o
dV
= Qin − Qout (2.3)
dt
donde todos los términos tienen unidades de volumen/tiempo. La ecuación (2.3) es una
EDO de primer orden, si suponemos que Qin y Qout está determinados y se conoce la
condición inicial V = V0 en t = 0. Se puede obtener la solución analítica o numérica de
(2.3) como una función del tiempo V (t).
Ahora, el balance de materia para un componente reactivo es

d (V â)
Qin ain + V RA = Qout aout + (2.4)
dt

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 2 Algunos Modelos de Sistemas

Tipo de reacción Forma Tasa de formación Unidades de k

Trazador inerte RA = 0 [−]
Primer orden, [ −1 ]
A → Productos RA = −ka hr
unimolecular
Segundo orden, [ −1 3 ]
2A → Productos RA = −2ka2 hr m /mol
un rectante
Segundo orden, [ −1 ]
A + B → Productos RA = −Kab hr
dos reactantes

Cuadro 2.1: Tasa de formación para cada tipo de reacción.

donde a es la concentración del componente a y RA la tasa de formación por unidad de

volumen. El término acumulativo d (V â) /dt depende de la concentración promedio de A
dentro del reactor. Si asumimos que el reactor está perfectamente mezclado, es decir,
que la concentración en cualquier punto del reactor esto implica que â = aout . Además,
la tasa de reacción se evalúa a concentraciones promedio, RA = RA (aout , bout , . . .). La
suposición de mezclado perfecto permite tratar al tanque como un sistema de paráme-
tros agrupado, lo que implica que las variaciones espaciales son ignoradas. En realidad,
los reactores son sistemas de parámetros distribuidos y gobernados por ecuaciones di-
ferenciales parciales. La suposición de mezclado perfecto permite que el sistema este
gobernado por la siguiente EDO:

d (V aout )
Qin ain + V RA (aout , bout , . . .) = Qout aout + (2.5)
dt

con condición inicial a = a0 en t = 0. Las ecuaciones (2.3) y (2.5) permiten una des-
cripción completa de un reactor de tanque agitado isotérmico, con densidad constante,
volumen variables y en estado no estacionario. En este libro se consideran cuatro posibles
formas de RA mostrados en la siguiente tabla.

2.2. Operación en estado estacionario

La operación en estado estacionario implica que Qin −Qout = dV /dt = 0. En estado es-
tacionario el reactor tiene un volumen V y un flujo volumétrico V . El estado estacionario
para en el balance de cada componente implica que

Qin ain + V RA (aout , bout , . . .) = Qout aout (2.6)

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 2 Algunos Modelos de Sistemas

Tipo de reacción Solución

aout
Trazador inerte =1
ain
Primer orden, aout 1
=
unimolecular ain 1 + kt√
Segundo orden, aout −1 + 1 + 8ain kt
=
un rectante ain 4ain kt √( )2
Segundo orden, aout −1 − (bin − ain ) kt + 1 + bin kt − ain kt − 4ain kt
=
dos reactantes ain ( ) 2ain kt
bout ain aout
=1+ −1
bin bin ain

Cuadro 2.2: Solución de concentraciones en estado estacionario para cada tipo de reac-
ción.

Dado que el término temporal se eliminó, el balance en estado estacionario se reduce a

una ecuación algebraica. Reescribiendo la ecuación (2.6) se tiene

ain + tRA = aout (2.7)

donde
t = V /Q (2.8)

se conoce como tiempo promedio de residencia.

En la siguiente tabla se muestra el resultado del problema de tanque agitado en es-
tado estacionario para las cuatro formas posibles de reacción, queda como ejercicio su
comprobación, que es un problema algebraico.

2.3. Reactores tipo Batch o por lotes

Ahora estudiaremos la operación transitoria de un reactor de tanque agitado, el caso
más simple es un reactor tipo batch o por lotes.

2.3.1. Rectores Batch de una sola reacción

Supón un reactor inicialmente vacío que es llenado rápidamente, el flujo se detiene y
se mantiene en cero durante el resto de la operación del lote. El flujo a la salida es cero
hasta el final del ciclo, posteriormente la vasija se decarga y el ciclo inicia de nuevo. Se
pretende calcular a (t) una vez llenado el tanque cuando V es constante y Qin = Qout = 0.

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 2 Algunos Modelos de Sistemas

Tipo de reacción Solución

a
Trazador inerte =1
a0
a
= e−kt
Primer orden,
unimolecular a0
Segundo orden, a 1
=
un rectante a0 1 + 2ka0 t
Segundo orden, a b0 − a0
=
dos reactantes a0 b0 exp [(b0 − a0 ) kt] − a0

Cuadro 2.3: Solución a reactor tipo Batch para cada tipo de reacción.

De la ecuación (2.5) se obtiene

d (aout V )
V RA (aout , bout , . . .) = (2.9)
dt

Dado que V es constante se puede cancelar, además, la notación aout , bout , . . ., se puede
omitir dado que no hay flujo de salida. Por lo tanto,

da
= RA (2.10)
dt

con condición inicial a = a0 en t = 0. Se puede escribir una ecuación similar para cada
componente dando un sistema de EDO. El reactor tipo batch se puede resolver fácilmente
para los cuatro modelos de reacciones estudiados, en la siguiente tabla se presentan los
resultados obtenidos, queda como ejercicio su prueba.

2.3.2. Reactor Batch con múltiples reacciones

Los ejemplos anteriores solo consideran una sola reacción química. Sin embargo, exis-
ten problemas con reacciones más complejas. Consideramos ahora sistemas que combinan
diferentes tipos de reacciones. Una reacción general la podemos escribir como sigue

vA,I A + vB,I B + · · · → 0 (2.11)

donde vA,I representa el coeficiente estquiométrico del componente A en la reacción I.

Si vA,I es negativo, el componente A es un reactante y es consumido por la reacción I.
Si vA,I es positivo, el componente A es un producto y se forma por la reacción I.
La tasa de reacción I es RI . La tasa de formación del componente A por la reacción

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 2 Algunos Modelos de Sistemas

I es
RA,I = vA,I RI (2.12)

Si el componente de A se encuentra en varias reacciones, su tasa general de reacción es

∑ ∑
RA = RA,I = vA,I RI . (2.13)
I

Con este tratamiento, ahora se puede resolver el caso general de múltiples componentes
y múltiples reacciones. Para el caso de un reactor batch se plante la EDO (2.10) para
cada componente y la tasa de formación se obtiene de la ecuación (2.13). Lo que dará
un sistema de EDO con n números de ecuaciones, n corresponde con el número de
componentes.

2.4. Tanque agitado de flujo continuo en estado transitorio

Supóngase que un reactor ha sido alimentado el suficiente tiempo para alcanzar un
estado estacionario, por lo tanto, Qin = Qout = Q; y que el compuesto a no es reactivo,
RA = 0. Además en estadio estacionario aout = ain = a0 .
Ahora, en t = 0, supóngase que se interrumpe súbitamente la entrada del componente
a: ain = 0 para t > 0, además, la concentración de a es lo suficientemente pequeña para
no afectar a Q. El balance de materia del componente A para t > 0 se obtiene de la
ecuación (2.5):
d (V aout )
0 = Qaout + (2.14)
dt
Dado que V es constante, la ecuación gobernante es

V daout
= −aout (2.15)
Q dt

sujeto a la condición inicial aout = a0 en t = 0. La solución es

aout
= e−t/t (2.16)
a0

Nuevamente el termino t̄ = V /Q es el tiempo de residencia, el recíproco, Q/V , es

conocido como tasa de dilución. Suponga que las moléculas remanentes del compuesto
A, tienen el mismo flujo y patrón de mezclado que todo el fluido el rector, la fracción

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 2 Algunos Modelos de Sistemas

aout /ain puede entenderse como la tasa de lavado del sistema:

w (t) = e−t/t (2.17)

donde w (0) = 1, y w (∞) = 0, cuando todo el componente ha abandonado el reactor.

2.5. Arranque y apagado de reactores

La ecuación de balance de materia para un reactor de tanque agitado puede usarse
para analizar el estado transitorio de un reactor durante un llenado o vaciado.

2.5.1. Apagado de un reactor al detener el flujo de entrada

Dentro de un reactor de tanque agitado ocurre una reacción de primer orden. El
reactor está inicialmente en estado estacionario en t = 0. El apagado inicia cuando
Qin = 0 mientras que Qout = Q. El reactor se vaciará en un tiempo t = t̄ = V /Q.
En t = 0, aout toma el valor de estado estacionario del Cuadro 2.2:

ain
aout = (2.18)
1 + kt

Para t > 0 el balance del componente A da

d (V aout )
V (−kaout ) = Qaout + (2.19)
dt

La ecuación de balance general da

dV
= −Q (2.20)
dt

o
V = Vlleno − Qt (2.21)

Sustituyendo en la ecuación (2.19) da

d (V aout )
(Vlleno − Qt) (−kaout ) = Qaout + (Vlleno − Qt) + aout (−Q) (2.22)
dt

Cancelando algunos términos la ecuación anterior se reduce a

daout
−kaout = (2.23)
dt

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 2 Algunos Modelos de Sistemas

Resolviendo la EDO con la condición inicial (2.18), la solución es

ain e−kt
aout (t) = (2.24)
1 + kt

2.5.2. Apagado de un reactor al detener el flujo de componente

Analicemos ahora el apagado transitorio de un reactor para una reactor de tanque
agitado continuo si el ingreso de reactante, ain , se detiene súbitamente en t = 0. Para
t > 0, A se consumirá por una reacción de primer orden. En este caso Q y V son
constantes durante el apagado, por lo tanto, sólo es necesario el balance del componente.
Para t > 0, ain = 0 y la ecuación (2.5) da

daout
V (−kaout ) = Qaout + V (2.25)
dt

o bien ( )
daout k t̄ + 1
= − (k + Q/V ) aout = − aout (2.26)
dt t̄
Con la condición inicial en t = 0:

ain
aout = (2.27)
1 + k t̄

Se puede probar que la solución de (2.26) sujeto a (2.27) es

[ ( ) ]
aout (t) 1 k t̄ + 1
= exp − t (2.28)
ain 1 + k t̄ t̄

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3 El dominio de la frecuencia

3.1. Identificación de la magnitud y la fase de una señal

senoidal
La forma estándar de una señal senoidal es

u (t) = A sin (ωt + ϕ) (3.1)

donde ω representa la frecuencia en rad/s, A la amplitud de la señal y ϕ la fase.

Consideremos ahora, un sistema donde la señal de entrada es una señal senoidal
u (t) = A sin (ωt + ϕ1 ) y una señal de salida y (t) = B sin (ωt + ϕ2 ). Si el sistema fí-
sico corresponde con un sistema lineal, la frecuencia de entrada y salida son iguales. La
frecuencia se expresa en rad/s, o en Hz.
La ganancia del sistema se calcula a través de la relación entre las amplitudes de
la señal de salida y entrada, es decir

amplitud de y (t) = Ganancia del sistema × amplitud de u (t)

por lo tanto,
amplitud de y (t) B
Ganancia del sistema = = (3.2)
amplitud de u (t) A
La ganancia del sistema tendrá unidades de la relación entre las unidades de la señales
de salida entre las unidades de la señal de entrada.
La ganancia también puede ser expresada en términos de dB (decibeles), a través de
la siguiente conversión

GananciadB = 20 log10 Ganancia (3.3)

o bien,

Ganancia = 10Ganacia(dB)/20 (3.4)

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