Aporte para el foro Andrés Naranjo

Ejercicio e: Finalmente, el equipo cuenta con un disco con momento de inercia J alrededor del

eje de rotación del motor. Está suspendido de un soporte mediante un resorte de torsión de

constante 𝐾 y amortiguado rotacionalmente como se representa en la figura 5, relacionada a

continuación:

El comportamiento de este sistema se analiza de manera independiente al sistema analizado en el

sistema anterior. Sea 𝜃(𝑡) el desplazamiento angular respecto de la posición de reposo, 𝑤(𝑡)

=˙𝜃(𝑡) es la velocidad angular y 𝑇(𝑡) corresponde al par de fuerza ejercido. La barra que hace de

eje de giro se modeliza como un resorte rotacional de constante 𝐾 y el giro se ve amortiguado a

causa de un amortiguador rotacional de constante 𝑏.

Ecuaciones diferenciales que definen el sistema:

d2θ dθ
T (t)=J +B + k θ(t)
dt dt

Aplicando transformada de Laplace:

T (s )=J s 2 θ(s) + Bs θ(s) +k θ(s)

θ(s) [k + J s2 + Bs]
Teniendo en cuenta que la función de transferencia, salida sobre entrada:

θ(s) 1
=
T (s) k + J s 2 +Bs

Se reemplazan las variables k, J y B teniendo en cuenta:

J=1 ; B=6 ; k=34

θ(s) 1
= 2
T (s) s + 6 s +34

Función de transferencia de ángulo de giro.

 Tabla De Estabilidad Routh-Hurwitz

Afirma que el número de raíces de la ecuación característica q(s) con parte real positiva es igual

al número de cambios de signo de la primera columna de la raíz de Routh, de esta forma

obtenemos el siguiente arreglo:

sn a n an−2 a n−4

|
n−1
s an−1 an−3 an−5
s n−2 bn−1
s n−3 c n−1 ¿ ¿
⋮ ⋮
s0 hn−1

Ahora aplicamos el mismo principio para nuestra ecuación característica:

Se plantea la tabla de estabilidad teniendo que:

P(s) 1
T s= = 2
q(s ) s +6 s+34

q(s )=∆(s ) ecuación caracteristica

 ∆(s )=s2 +6 s +34=0

s 2 1 34

|
s1 6 0
s 0 b1 0

Donde b 1 es igual a:

a1 a 0−0 a 2 a1 a0
b 1= = =a0
a1 a1

a 0=34

s 2 1 34

|
s1 6 0
s 0 34 0