Momento Intermedio

1Etapa 3: “Analizar el comportamiento transitorio y estacionario de sistemas en

dominio de la frecuencia”
Grupo 243005A_764

Presentado por:
Arturo Andrey Puentes
CC. 1.030.584.844

Presentado a:
Edison Andrés Arteaga
Tutor

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería.
Sistemas Dinámicos
Noviembre 2020
 Introducción

El análisis del comportamiento de un sistema dinámico no solo se puede realizar en el

dominio del tiempo, también es útil realizar el análisis en el dominio de la frecuencia, para
ello se hace uso de herramientas matemáticas como la Transformada de Laplace. Una
vez se tenga ya, la ecuación del sistema en el dominio de la frecuencia, se puede hallar la
representación Función de Transferencia, a partir de la cual se puede analizar la
estabilidad del sistema, el comportamiento transitorio y estacionario del sistema.
 Objetivos

Objetivo General:

Analizar el comportamiento transitorio y estacionario de sistemas en dominio de la

frecuencia.

Objetivos Específicos:

1. Usar la transformada de Laplace para pasar al dominio frecuencial

2. Hallar la función de transferencia del sistema
3. Aplicar el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz al sistema
4. Determinar el comportamiento transitorio y estacionario del sistema
5. Simular el comportamiento del sistema a partir del análisis matemático realizado
 Trabajo Independiente

El sistema seleccionado en el Anexo 2 desarrollado en el dominio del tiempo es:

d2 d
J 2
θ(t)+ B θ (t)+ Kθ(t)=T (t )
dt dt

Se aplica la transformada de Laplace para pasar del dominio del tiempo al dominio de la

frecuencia, se hace uso de una Tabla de transformadas típicas:

J S 2 θ (S)+ BSθ( S)+ K ( S)=T (S )

Se selecciona cuáles serán la variable de entrada y la variable de salida del sistema, T (t )

será la entrada de sistema y θ(t ) será la salida del sistema. La función de transferencia

es:

θ(S) 1
H (S)= =
T ( S) J S 2+ BS+ K

Las constantes correspondientes son:

J=1

B=4

K=34

θ(S) 1
H (S)= = 2
T ( S) S +4 S+ 34

Ahora, se aplica la Estabilidad por Routh Hurwitz:

J S 2+ BS+ K=0

S2 +4 S +34=0
Construyendo el arreglo de Routh:

S2 1 34

S1 4

S0 34

El sistema es estable porque TODOS los polos tienen parte real negativa, es decir,

TODOS los elementos de la primera columna tienen en el mismo signo.

Para determinar el comportamiento en estado transitorio del sistema, usamos la ecuación

para la respuesta al escalón unitario de sistemas de 2do orden con numerador constante:

ωn2
Y ( S)= 2 2
S +2 ζ ωn S +ω n

Comparando con la ecuación característica,

2 ζ ωn =4

ω n2=34

Despejando,

ω n=5.83

ζ =0.34

usamos la ecuación para los polos de un sistema de segundo orden:

S1,2=−ζ ωn ± ωn √ ξ2 −1

Los polos del sistema están ubicados en:

S1=−2+ j √ 30

S2=−2− j √ 30

Como 0< ζ <1 el sistema es sub amortiguado.

Para determinar el comportamiento estacionario del sistema, usamos el teorema del valor

final,

y (∞)=lim s → 0 H ( s)

1
y (∞)=lim s → 0 2
S + 4 S+34

y (∞)=0.029

Generamos el diagrama de bloques que representa el modelo matemático del sistema

seleccionado, teniendo en cuenta que, una vez transcurridos los 5 primeros segundos, el

sistema recibe una señal de perturbación que altera en una unidad la señal de entrada,

aumentando así su valor.

En la simulación logramos comprobar que el sistema es sub-amortiguado y que se

estabiliza en 0.029.