Reducción bloques planta

Diagrama de bloques PID

Para el diagrama de bloques de la planta las señales son:

sin embargo como el sistema debe integrarse la planta queda asi:

Aqui vemos el resultado de la planta ante un escalon, este sistema es acoplado al sistema mostrado
anteriormente PID y se realizan los cálculos ajustando el error a un margen lo suficientemente
establecido en los parámetros de overshot obtenidos teoricamente para obtener una respuesta
satisfactoria

Finalmente la respuesta sin error se logra al variar kd de 1,90 a 1 y kp de 12,78 a 10, esto resulta de
haber realizado aproximaciones al sistema y a que el sistema obtenido es uno de segundo orden.
Para el caso dos se agrega un compensador
Las primeras soluciones divergen en la solucion del problema y no se acercan a lo necesario. Por esta
razon se escoge la segunda

a comparación de los otros datos

se observa que la mejor respuesta es lograda con la primera aproximación, bastara con variar los
parámetros de kc z o p para obtener una respuesta mas concisa y próxima con lo que se requiere.

Se procede a variar el valor hasta dar con la respuesta mas proxima