MAESTRIA DE INGENIERIA EN 21/01/2011

MANTENIMIENTO

MODOS DE CONTROL
DE PROCESOS
(process control mode)
MBA OTTO ANDRINO

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CONTROL
SEGMENTO 1:
FUNCION DEL CONTROLADOR:
Un lazo de control esta diseñado para
responder a upsets in el proceso. Estos upsets
son condiciones externas que cambian la
demanda puestos sobre un sistema de control,
y que causa cambios en el proceso. El
controlador es quién hace las decisiones que
afectan las variables de proceso, por lo que el
rol del controlador es crítico.

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CONTROL
SEGMENTO 1:
CONTROL DE 2 POSICIONES:
En un proceso que no requiere un control
preciso se puede utilizar un control de dos
posiciones
En este modo de control el controlador
dependiendo del valor de la señal de error,
hace funcionar al elemento final de control (o
el mismo) como si fuera un interruptor, el cual
solamente tiene dos opciones: ENCENDIDO
(ON) O APAGADO (OFF)

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CONTROL
SEGMENTO 1:
Cuando la V. controlada tiene un valor diferente al set
point, la válvula está cerrada.

Cuando la V. controlada tiene el mismo valor al set point,

la válvula está abierta.

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CONTROL
SEGMENTO 1:
El lazo de control no puede responder inmediatamente
a cambios repentinos, el cual puede depender también
en el tiempo de respuesta del sensor y el tiempo para
efectuar el cambio de temperatura del líquido
Este tipo de control provoca significante oscilaciones
en el proceso. Si el proceso puede tolerar este tipo de
variaciones, entonces este tipo de control es el
adecuado.

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CONTROL
SEGMENTO 1:
CONTROL PROPORCIONAL:
Este ya es un control continuo y no discreto
como el anterior, lo cual significa que no
existirán oscilaciones tan pronunciadas.
Se llama proporcional debido a que el
elemento final de control responde
proporcionalmente a la señal enviada desde el
controlador. Esto quiere decir que el elemento
final de control puede tener múltiples
posiciones y no dos como el anterior sistema
de control.
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CONTROL
SEGMENTO 1:
Descripción del modo de operación.
Este modo de control es usualmente usado en
sistemas de procesos donde el valor de la
variable controlada debe cambiar
continuamente o constantemente (en diferentes
posiciones) en respuesta a upsets.
El control proporcional provee con control
mucho más suave o menos oscilatorio.
Los controladores proporcionales están
diseñados para mantener una continua relación
entre la variable controlada y la posición del
elemento final de control.
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CONTROL
SEGMENTO 1:
GRAFICA DE RESPUESTA DEL
CONTROLADOR PROPORCIONAL:

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CONTROL
SEGMENTO 2:
En un controlador proporcional se utiliza la
ganancia del sistema para controlar el grado de
respuesta del control respecto a la señal de
error. La banda proporcional es la cantidad de
cambio en la entrada que es necesaria para
cuasar un 100% de cambio en la salida.
Una alta ganancia significa una banda
proporcional angosta, mientras que una
ganancia baja significa una banda proporcional
ancha
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CONTROL
SEGMENTO 2:
Definición de banda proporcional:
Este término designa la cantidad de
cambio de entrada necesaria para proveer
un rango completo de cambio (100%) en
la salida.
PB = ∆{variable controlada(%) }
∆{variable manipulada al 100%}
PB = (1/GANANCIA) X 100%

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CONTROL
SEGMENTO 2:

MAS SENSITIVO

MENOS SENSITIVO

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CONTROL
SEGMENTO 2:
Para determinar la banda proporcional
óptima para un proceso es a menudo un
proceso prueba y error basado en una
cuidadosa observación.
Entre los factores que determinan una
banda óptima incluye la naturaleza y
frecuencia de los upset y las características
de proceso.

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CONTROL
SEGMENTO 3:
CONTROL PROPORCIONAL, INTEGRAL Y
DERIVATIVO (PID)
Variaciones del control proporcional:
Cuando un control es excesivo, cualquier
desviación del set point provocará un
cambio significativo en la salida, es decir se
tendrá una ganancia muy granda o bien una
banda proporcional muy pequeña.
Esto podría provocar virtualmente un
descontrol del sistema.

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CONTROL
SEGMENTO 3:
El efecto de una ganancia muy peq ( o banda
proporcional muy grande será como el tener un
control de dos posiciones.

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CONTROL
SEGMENTO 3:
Una ganancia muy pequeña o una banda
proporcional muy grande provocará que a un
cambio de la variable controlada provoque un
cambio muy pequeño en la salida, provocando
que la acción de control tome lugar muy
lentamente para un periodo de tiempo dado.

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CONTROL
SEGMENTO 3:
Una banda proporcional adecuada hará que la oscilación
alrededor del set point sea atenuada, hasta alcanzar un nivel
dado, para quedarse luego estable.

Sin embargo existe un error al final de la acción del control, y es

que nunca se llega a alcanzar el set point. La diferencia entre el
set point y el valor alcanzado por la variable controlada se llama
OFFSET
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CONTROL
SEGMENTO 4:
El error de offset es inherente al control
proporcional, sin embargo debe ser
corregido, siempre y cuando el proceso lo
requiera.

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CONTROL
SEGMENTO 3:
CONTROL INTEGRAL:
El objetivo principal del control integral es el de
eliminar el error del control proporcional, es decir,
eliminar el OFFSET.
Este sistema chequea, ajusta y vuelve a chequear el
estado de la variable controlada hasta que el proceso
alcance el set point.
En otras palabras el control integral responde a la
duración del error (valor del set point – valor de la
variable controlada)
Es también llamado “acción de reset”

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CONTROL
SEGMENTO 3:
El controlador en este proceso calcula el área bajo la curva
del error, es decir integra.
Dependiendo del valor de esa área, el controlador setea y
resetea el control proporcional, tantas veces como sea
necesario. Dicho de otra forma, el controlador acciona el
control proporcional e inhabilita el control proporcional
“tantas veces por segundo o minuto” como sea necesario
hasta llegar al set point.
El valor que el operador o instrumentista provee al equipo,
no es más que un tiempo que se multiplica por la integral
del error, lo que persigue es incrementar la ganancia
efectiva del sistema.
Como se podrá ver, el sistema integral sólo tiene sentido si
se usa conjuntamente con el sistema proporcional. El cual
se le llama control PI
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CONTROL
SEGMENTO 3:
Un inconveniente que tiene el control integral es que
puede hacer que el sistema tarde un poco en llegar al
set point, comparado con el tiempo que tardaría el
control derivativo en llegar el offset.
GRAFICA DE P+I

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CONTROL
SEGMENTO 3:
El uso más frecuente de este sistema de control es
para controlar flujo, dado que los cambios de flujo
puede suceder muy rápidamente, y por ende el
controlador debe hacer que se llegue muy rápidamente
al set point.
EL SISTEMA INTEGRAL NUNCA ESTABILIZARÁ EL
SISTEMA, LO ÚNICO QUE HACE ES ELIMINAR EL
OFFSET MÁS RÁPIDAMENTE.
EL QUE ESTABILIZA EL SISTEMA ES EL CONTROL
PROPORCIONAL

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CONTROL
SEGMENTO 3:
CONTOL DERIVATIVO:
Las acciones del control proporcional + integral +
derivativo pueden compensar al sistema que tiene
una respuesta lenta, tal como un control de
temperatura, a que tenga una respuesta más
rápida.
La acción derivativa consiste en proveer una señal
a la razón de cambio de la señal de error, es decir
responde a la derivada del error.

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CONTROL
SEGMENTO 3:
CONTOL DERIVATIVO:
Un controlador PID responde rápidamente a los upsets en
el proceso, pero aún así habrá un retardamiento lo lag.
El término “lag” es usado para determinar un dependencia
del tiempo de la naturaleza del proceso o al
comportamiento de los componentes in un lazo de control
del proceso.
Cuando el proceso o componente de éste es lento en
respuesta, la salida tendrá un retardamiento con respecto a
la señal de entrada.
La acción del sistema derivativo es que compensará ese
retardamiento, reducirá la oscilación el overshoot.

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CONTROL
SEGMENTO 3:
CONTOL DERIVATIVO:

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CONTROL
SEGMENTO 3:
CONTOL DERIVATIVO:
El PID es generalmente usado para control
de temperatura debido a que el tiempo de
respuesta del proceso es relativamente
lento.
En muy rara ocasiones se encuentra el
control PID en flujo debido a que los
cambios en el proceso son rápidos y son
generalmente mucho más rápidos que la
acción derivativa, por lo que se podría sobre
compensar el razón de cambio.
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CONTROL
SEGMENTO 3:
CONTOL PID:
CONTROL DISCRETO: Usa información sobre la presencia
de error.
CONTROL PROPORCIONAL: Usa información sobre la
magnitud del error.
CONTROL INTEGRAL: Usa información sobre el error
promedio en el tiempo.
CONTROL DERIVATIVO: Usa información sobre la razón
de cambio del error.
COMO RESULTADO, EL OBJETIVO FINAL ES
MANTENER LA VARIABLE CONTROLADA TAN CERCA
DEL SET POINT COMO SEA POSIBLE Y EN EL MENOR
TIEMPO POSIBLE.
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CONTROL
SEGMENTO 3:
CONTOL PID:

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