Informe del Extraclase de

Teoría de Control I

Ajuste de controladores mediante el método del

LGR

Autor: Ing. Norge Moreno Machado

2019
 Introducción
El lugar geométrico de las raíces (LGR) es un método gráfico que facilita el
análisis y diseño de los sistemas de control. Este método permite observar la
ubicación posible en el plano de Laplace o en el plano complejo (caso discreto) de
los polos en lazo cerrado de un sistema de control para variaciones de una
ganancia o un parámetro. La gráfica del LGR que permite analizar las propiedades
de respuesta transitoria, error en estado permanente y estabilidad para un sistema
en lazo cerrado. El lugar geométrico de las raíces puede bosquejarse de manera
aproximada utilizando las reglas de Evans. También es posible utilizar programas
de cómputo como Matlab para obtener dichas gráficas.
Uno de las actividades más comunes en la teoría de control es el ajuste de
controladores para satisfacer determinadas necesidades en la práctica, desde el
punto de vista del control de sistemas. Unos de los controladores más usados en
la actualidad son los PID presente en más del 90 % de las aplicaciones de control
en el mundo, estos se pueden ver en varias configuraciones de acuerdo a las
necesidades antes mencionadas, está el proporcional-derivativo (PD),
proporcional-integral (PI) y por último el proporcional-integral derivativo (PID). Para
el ajuste de estos controladores han creado diversos métodos, pero uno de los
que más se destacan y que se va a emplear en este trabajo es el método del LGR
el cual se basa en colocar de forma conveniente los polos y ceros para lograr una
respuesta transitoria adecuada ya que estos tipos de controladores modifican el
LGR de la planta al poseer polos y ceros, lo que en determinados casos pueden
deteriorar la respuesta transitoria y hasta hacer inestable la planta.
 Problema
Diseño del sistema de control con error a estado estacionario nulo ante una
entrada escalón en U(s).

Desarrollo
Función Transferencia a Lazo abierto
1
FTLA=G c 2 (1)
s +2 s+3
Debido a que el error a estado estacionario debe ser cero y en la ecuación planta
no existe ningún polo en el origen, entonces es necesario diseñar un controlador
con una acción integral, por lo que se propone por el momento un controlador PI
cuya ecuación es:
K
K p ( s+ i )
K i K p s+ K i Kp
PI : Kp+ → →
s s s
(2)
Por lo que:
Ki
K p (s+ )
Kp
∗1 (3)
s
GH =
s2 +2 s +3

Ki
K p ( s+ )
Kp (4)
GH =
s (s ¿¿ 2+2 s+ 3) ¿
El lugar geométrico de las raíces (LGR) del sistema original es como se
representa en la Figura1 y se realizó mediante el comando en MATLAB:
>> rlocus(GH)
 Figura 1 Esquema de control sin perturbación a la entrada del proceso.
Polos de la planta:
p1=−1+1.41 i

p2=−1+1.41 i

El diseño por el método del lugar de las raíces se basa en redibujar el lugar de las
raíces del sistema añadiendo polos y ceros a la función de transferencia en lazo
abierto del sistema y hacer que el lugar de las raíces pase por los polos en
lazo cerrado deseados en el plano s. La característica del diseño del lugar de las
raíces es que se basa en la hipótesis de que el sistema en lazo cerrado tiene un
par de polos dominantes. Esto significa que los efectos de los ceros y polos
adicionales no afectan mucho a las características de la respuesta.
Como se puede apreciar en la ecuación 4, el diseño de un controlador PI inserta
un cero y un polo en el origen lo que modifica el LGR, por tanto, ese creo se debe
establecer a conveniencia.
Para que sea dominante tiene que estar 10 veces más cerca del origen que los de
la planta:
 −Real ( p1 )
Cero : s= =−0. 1
10
Por tanto:
K p ( s+ 0.1)
GH =
s (s ¿¿ 2+2 s+ 3) ¿
(5)
Para lograr que el sistema responda como se desea se debe fijar el parámetro K p
para luego calcular K i.
En el que al inicio se comenzó con un vector de Kp mucho más grande, pero se
fue acotando cada vez más con el objetivo de desechar los valores de ganancia
que causaban respuestas no deseadas y obtener un valor más exacto de Kp.
Hasta que la mejor respuesta se obtuvo con K p =0.1.
Ki
Si K p =0.1 y =10 entonces K i=1 .
Kp

Una vez obtenido los parámetros necesarios se procede ver la respuesta a lazo
cerrado mediante el código:
Gp=tf(1,[1 2 3]);
Gc=tf([0.1 1],[1 0]);
lc1=feedback(Gc*Gp,1);
Step(lc1);

En la figura 3 se muestra la respuesta a lazo cerrado del sistema ante un paso

escalón en la referencia.
 Figura 3. Respuesta del sistema a lazo cerrado ante un paso unitario en la
referencia.
Como se puede apreciar la respuesta es buena ya que posee un tiempo de
establecimiento de 10 s, el error a estado estacionario es cero y el tiempo de
subida es de 5.2 s.
 Conclusiones
En este trabajo se logró diseñar un controlador del tipo PI, mediante el método del
lugar geométrico de las raíces, capaz de garantizar un error a estado estacionario
nulo ante una entrada paso unitario.