DISEÑO DE REGULADORES POR SÍNTESIS DIRECTA

MÉTODO DE GUILLEMIN-TRUXAL
Este método de regulador es el más empleado en el
diseño de reguladores digitales, este método
consiste en diseñar un regulador a
partir del conocimiento de las
funciones de trasferencia de la cadena
de acción

DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA

MATEMÁTICAMENTE EL MÉTODO DE GUILLEMIN-TRUXAL CONSISTE EN

DETERMINAR LA EXPRESIÓN DE GT(Z)

Ahora el método de guillemin-truxal presenta alguna serie de desventajas las

cuales son:
 Los reguladores obtenidos no son tecnológicamente realizables por la
complejidad, pero en el caso de su implementación digital podría ser
posible haciendo el vario de algoritmos de cálculo con respecto a los
controladores P, PI, PD, PID.
 Con este método se puede cancelar accidentalmente los polos y ceros y
en caso estas no son correctas llevarían a la inestabilidad del sistema.
Para la correcta implementación en sistemas físicos de este sistema es
necesario algunas condiciones:
 Realización física
 Estabilidad
 La simplicidad del regulador, aunque no obligatorio

DISEÑO DE REGULADOR DE TIEMPO FINITO POR SÍNTESIS DIRECTA

En los sistemas de regulación de tiempo finito se caracterizan por que los polos
del sistema compensado se encuentran en el plano z.

Al aplicar las ecuaciones del modelo deseado y del sistema compensado.

La principal característica de este sistema de tiempo finito es que la respuesta
transitoria al escalón unitario se puede determinar cómo suma, a cada periodo
de muestreo.

DISEÑO DE REGULADORES DE TIEMPO MÍNIMO POR SÍNTESIS DIRECTA

En este caso los sistemas de control digital de tiempo mínimo son aquellos que
ante una señal de control polémica u(t), alcanza el régimen permanente en un
número mínimo de periodos de muestreo.
El diseño del regulador debe hacerse atendiendo a que cancele todos los ceros
interiores al círculo de radio unidad con fin de que no aparezcan en la función
de transferencia deseada.
 Por lo siguiente al igualar las
ecuaciones características
del modelo deseado y
modelo compensado.
 La funcion de transferencia seria.

DISEÑO DE REGULADORES DE TIEMPO MÍNIMO POR EL METODO DE

TRUXAL
Se denominan sistemas de tiempo mínimo aquellos que, ante una señal de
consigna u(t) polinómica, alcanza el régimen permanente en un número mínimo
de periodos de muestreo.

 La transformada en z de la señal polinómica

  Función de transferencia del modelo deseado.

Observando vemos que si el grado de A(z) es m, el error se hará ceros pasado

(m+1) periodo de muestreo.

DISEÑO DE REGULADORES DE TIEMPO FINITO POR EL METODO DE

TRUXAL
En esta parte del libro nos menciona que este regulador está basado en la
cancelación de ceros de la función de transferencia en bucle abierto BC P(Z) del
sistema de regulación y cancelación de polos inestables.
 Modelo deseado de la función de
transferencia M(Z).

 Si se desea que el modelo deseado

sea de tiempo finito, debe tener
todos sus polos en el origen del
plano z, es decir, M(z) debe ser un polinomio en Z -1 de grado finito.

 Y al reunir las condiciones de casualidad y simplicidad resulta la función

de trasferencia.

SOBREOSCILACION EN LOS SISTEMAS DE TIEMPO MINIMO Y DE TIEMPO

FINITO
En este apartado del texto nos dice que al transformar un sistema real en uno
de tiempo mínimo o de tiempo finito, es necesario estudiar los problemas que se
producirían en su respuesta transitoria.
Y para evitar la aparición las sobreoscilaciones tan elevadas, es necesario
establecer un compromiso entra la rapidez de su respuesta y sobreoscilación
especifica.
Existe principalmente dos soluciones:
 Sacrifica la condición de tiempo mínimo
 Sacrifica la condición de tiempo finito
DISEÑO DE REGULADORES DE TIEMPO FINITO POR ISERMANN
En este apartado no muestra diferentes tipos de reguladores por el método de
Isermann:
 Diseño de reguladores de tiempo finito de orden normal sin tiempo
muerto.
 Diseño de reguladores de tiempo finito de orden normal con tiempo
muerto.
 Diseño de reguladores de tiempo finito de orden incrementado sin tiempo
muerto.
 Diseño de reguladores de tiempo finito de orden incrementado con
tiempo muerto.