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Capitulo 3 PDF
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Errores en Estado Estacionario
3
Errores en Estado Estacionario
3.1. INTRODUCCIÓN
1
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
A continuación se observa el valor de la señal de error, esto es, a la salida del comparador,
para un sistema realimentado tal como el que se muestra en la figura.
R (s)
E(s)
1 G (s)· H(s)
R (s)
e lim s
s0 1 G (s)H(s)
Se observa que el error del sistema depende de la señal de entrada, R(s), introducida al sistema. Por
este motivo, y con objeto de poder comparar comportamientos de diferentes sistemas de control, se
hace necesario establecer un conjunto de señales típicas de prueba. Estas señales deben ser fáciles de
generar y deben permitir obtener información del comportamiento del sistema en funcionamiento
normal. Así, las señales de prueba más importantes son la entrada tipo escalón, la entrada tipo rampa y
la entrada tipo aceleración. A continuación se particulariza la expresión anterior del error en régimen
permanente, para cada una de estas señales de prueba.
r ( t ) 1; R (s) 1 / s
1/ s 1
e p lim s lim
s 0 1 G (s)H(s) s 0 1 G (s)H(s)
1 1
ep K p lim G (s)H(s)
1 lim G (s)H(s) 1 K p s 0
s0
2
Errores en Estado Estacionario
r ( t ) t; R (s ) 1 / s 2
1/ s2 1
e v lim s lim
s 0 1 G (s)H(s) s 0 s sG (s)H(s)
1 1
e v K v lim sG (s)H(s)
lim sG (s)H(s) K v s 0
s 0
r ( t ) t 2 / 2; R (s) 1 / s3
1 / s3 1
ea lim s lim 2 2
s0 1 G (s)H(s) s 0 s s G (s)H(s)
1 1
ea 2
K a lim s 2 G ( s ) H ( s )
lim s G (s)H(s) K a s 0
s 0
Se define tipo de un sistema como el orden del polo en el origen de la función de transferencia
en cadena abierta del sistema.
(s a1 )(s a 2 )(s a n )
G (s) N
s (s b1 )(s b 2 )(s b p )
Según aumenta el tipo del sistema, aumenta también su precisión. En la siguiente tabla
puede verse cómo varía el error ante las diferentes entradas, en función del tipo del sistema.
Error
Posición Velocidad Aceleración
0
1 1 Kp
Tipo
1 0 1 Kv
2 0 0 1 Ka