mi?6 + (Ka? -mgl)@=0 + (ml?) VIBRACION FORZADA SIN AMORTIGUAMIENTO Para este caso la ecuacién diferencial tiene la forma siguiente: mx + Kx = Pysenat a) Este tipo de ecuaciones tiene dos soluciones: x = x, + xp a) Solucién a-transitoria complementaria: Cuando la ecuacién es homogénea, es decir: mi+ Kx = 0 La cual tiene como solucién: x = Acoswt + Bsenwt b) Solucién estacionaria o particular: Cuando la ecuacién es: mi + Kx = Pysenat Su solucién es del tipo: x(t) = Gsenat 2) Derivando dos veces: X(t) = GBcosat X() = -Ga*senat G) Reemplazando (2) y (3) en (1) ™(—GB*senat) + K(Gsenot) = Posen ~MGG?sendt + KGsenat = Posents + (senait) ~ (senat’ ~mGa? + KG = p, (Kk, * (K) 40 Escaneado con CamScannerFactorizando G y ordenando Pero: a Po (3 Sea: p=8 Reemplazando (4) en (2) %p(0) = ‘Como la solucién general es del tipo: (0) = xe + Xp Entonces: 2(0) = Acoswt + Bsenwt + 2 sent Las constantes A y B se determinar por las condiciones de contorno Si 10> x(0) Si 0> x(0)=0 Reemplazando (a) en (5) 41 4 (Solucién particular) 6) @) () Escaneado con CamScannerPo ¥ " +$———— sent cos0" + Bsen0" +7 pay A=0 Derivando (5) £(t) = —Awsent + Bwcoswt + zm ey cos@t © Reemplazando (b) en (6) . «Pa neg? 0 Awsen0’ + Bwcos0 +a 0 = Bw +7-—_ Poa OOO ROP Po @ Ba -kG- mals ) Pero como: 2 PoP Boa Reemplazando las constantes A y B en (5) x(t) =— To Senwt + — wie 7 KC x) = Rona — Bsenat Po= Amplitud de la fuerza externa K = Rigidez del resorte = Frecuencia circular del movimiento = Frecuencia circular de carga 42 Escaneado con CamScannerimpli en el Si B = 1, es decir; @ =@ entonces el factor (1 — B2) = 0 lo que implica que al estar denominador se hace infinita la expresién. Esta situacion se llama RESONANCIA. La solucién particular para el caso 3 = w tiene la forma: Xpt) = Gytsenot Donde: Po G, = + Ime Po XP) = Fag tsenwt Esta expresién muestra que la amplitud crece ilimitadamente con el tiempo. Xp Escaneado con CamScannerEjemplo. Un bloque de masa “m” esta soportado por un resorte de constante, “K” el cual esta montado sobre una base de peso despreciable que tiene un movimiento arménico As sen Git hacia arriba y hacia abajo. Determine el movimiento del bloque. Ap senwt -K(x-y) = mit Kx + Ky = mit mi + Kx = KApsenait Solucién complementaria x, = Asenwt + Bcoswt Solucién particular Por uno de los métodos abreviados, se tiene que la solucién es de la forma: 1 ( b= 1 Y= pepasemax + b) = Fy sen(ax +b) F(-a?) #0 Por lo tanto, en este caso, la ecuacién diferencial sera: (mD? + Kx) = KAgsenat 1 KAgsenat mD? +K Escaneado con CamScanner1 = =— So KApsenat %» mat + Ko 1 ie KAgseniat 24K O th Pero w* Por tanto, la solucién general es: x = Acoswt + Bsenwt + TIPOS DE AMORTIGUAMIENTO. a) Amortiguamiento viscoso. Para cuerpos que se mueven con velocidad moderada a través de fluidos. F=-cv €=constante de viscosidad V = Velocidad b) Amortiguamiento turbulento. Ocurre cuando la rapidez con que se mueve un cuerpo dentro un fluido es alto. F = -by? b =constante de turbulencia V= Velocidad ©) Amortiguamiento Coulombiano, Cuando una superficie seca se desliza sobre otra superficie, F=uN i= Coeficiente de rozamiento N = Fuerza normal 45 Escaneado con CamScannerVIBRACION LIBRE AMORTIGUADA En la situacion de equilibrio estatico (caso b) no actiia todavia la amortiguacién K5 =mg (ty En la situacién (c) se tiene: -K(6 +x) — ct +mg = mk -K6 — Kx — ck + mg = mt Ordenando mi +c + Kx =0 (2) , de a Si Sapry S=px mD?x + cDx + Kx =0 @) Dividiendo entre "m" la ecuacién (3) De+—D+ (4) Resolviendo cual si fuese una ecuacién de segundo grado c cz Tmt Vme~* Escaneado con CamScannerComo a= Analaizando el discriminante, se ve tres situaciones posibles: Si (EJ) -a2=0 + Btsistema tiene amortiguamiento CRITICO . 2 Si (S) -? <0 == _Blsistema es SUB - AMORTIGUADO 2 Si () -w?>0 ~ El sistema esta SOBRE - AMORTIGUADO SISTEMA CON AMORTIGUAMIENTO CRITICO Como De ahi Ce =amortiguamiento critico Por Jo tanto la raiz de la ecuacién (4) son igual y seran: pe ee Comes pam tym — + Ce _ -2ma 4 7Ds-sfe D=-w Por lo tanto la solucién de la ecuacién (4) tendra Ia forma: x(t) = Gye! + Gate Donde G;, Gz = Cites. a determinar Factorizando Escaneado con CamScannerx(t) = (Gy + Got)e?* Como D=-w x(t) = (Gy + pte >) fe x(t) = (G, + Gat)ezm' (5’) Conforme t+ co se tiene que e~n’ + 0 mas rapidamente que t se aproxima a co; el movimiento se disipa exponencialmente. De hecho, el caso de amortiguamiento critico es el caso limite de sobre-amortiguamiento. “El amortiguamiento critico, representa una condicién en la que e tiene el valor minimo necesario para hacer que el sistema sea NO VIBRATORIO” Para hallar las constantes G1, Gz de la ecuacién (5) se realiza segtin condiciones de contorno. Se sabe que: e“’ = coshwt — senh wt (6) (6) en (5) x(t) = (G + G2 t)(cosh wt — senh wt) x(t) = G,cosh wt — G,senhwt + Gztcoshwt — G,tsenhwt (7) f=0 > x(t) =x(0) Reemplazando en (7) x(0) = Gycosh 0° — G, senh 0° + G (0)cosh 0° — G2 (0)senh 0° G, = x(0) Derivando (7) x(t) = —G,wsenhut-G,wcoshut-Gzcoshwt — Gtwcoshut-Gysenhat = 0 x(t) = X00) x(t) = —G,wsenhw0"-G,wcoshw0'-G,coshw0" — G20" wcoshw0"-Gasenhw0° (0) = -G,w+G, 52 Sm Escaneado con CamScannerGo = X(0) + Gyo > Gp = X(0) + x(0)w Reemplazando las constantes G1 y G 2 en (5) x(t) = [x(0) + (#(0) + x(0)w)e]e~ Ordenando: x(t) = [x(0)(1 + wt) + #(0)e]e“ (0)<0 MOVIMIENTO SUB - AMORTIGUADO Esta situacién ocurre cuando: cy? fe? _ aye Ga) w<0 Que implica tener un discriminante negativo, por tanto, tendrii soluciones imaginarias. Sea & = Razén de amortiguamiento é > CHCE + C= 2mot z : = £ ¢ Reemplazando en: p=-£4 (S) —w? p= 2mee (BmetY se 2m 53 Escaneado con CamScannerD=-wé + fort? =o -0f bw fF—1 kw tw Sea: Wy = wT — Frecuencia de oscilaciones amortiguadas D=-§w tlw @) La solucién a la ecuacién diferencial tendré la forma: x(t) = Gye + Gye" (b) Reemplazando (a) en (b) x(t) = Gye Foriwodt + Ge -ka-taodt x(t) = Gye~telet + Gye-Satetwvot x(t) = eS" (Gyelot + Gae™‘ot) ©) Como: elwot = coswot + isenwot e7 ot = coswot — isenwot Reemplazando en (c) x(t) = e~§#t[G, (coswot + isenwot) + G(coswot — isenwot)] x(t) = e~"[G, coswot + iGysenwot + Grcoswot — iGrsenwot] x(t) = e~fot [GF ea coswot + 1G LEsenugt] A B x(t) = e~§[Acoswot + Bsenwot] @ Para t=0 > x(t)=x(0) 54 Escaneado con CamScannerx(0) = e7 [Acos0°+ Bsen0*] — x(t) = x(0) Derivando (d): X(t) = et [—Awpsenwot + Burocoswot] + (—Fw)e§"[Acoswot + Bsenwot] Para t=0 > x(t) =x(0) £(0) = e°[—Awgsen0® + Bwgcos0"] + (—Fw)e[Acos0° + Bsen0*] (0) = Bary — EwoA Pero A = x(0) (0) = Bay — Fw x(0) — 40) = Fax (0) SS B x(t) = e7§* 1x(0)coswot + (0) — Fwox(0) Wo senayt| MOVIMIENTO SOBRE - AMORTIGUADO Esto ocurre cuando: -s ard > C=CE C= 2mak 55 56 Escaneado con CamScannerz Reemplazando en: D=-st (S) ~a? D=-kw tof 1 wt VF -) @) La solucién a la ecuacién diferencial es el tipo: D x(t) = Ae? + BePst (b) Reemplazando (a) en (b) x(t) = Ae ENE Det + Be-F-VE Dot © Derivando (c) i(t) = Aw(-§ + (Fa De PFD + BaF — (= Det (a) Las condiciones de contorno son: Para t=0 > xQ=x(0) > x(t) = x(0) Reemplazando en (c) x(0) = Ae® + Be® A=x(0)-B oO Reemplazando de (4) (0) = Aw(—§ + JF? — Te + Ba(—§ — fF? = Te? cy Reemplazando (*) en (**) (0) = (x(0) - B)w(—E + J? = 1)-£Bw — Bu? —1 (0) = —§x(0) + JF? = 1x(0)+£Bw — BaF = 1 — EBw - Bw 7-1 2BafF =I = /F —Twx(0) ~ fwx(0)—2(0) - §Bw 56 Escaneado con CamScannerpe! [F =1- 2)wx(0) — X(0) ~ 2wfF? = 1 Reemplazando en (*) (JF? =1- Hox(0) - £0) 2w ff -1 _ 2wf§? = 1x(0) ~ (YF? = 1- F)wx(0) — £0) - 2w fF = 1 att WS =1 A=x(0)- A §)ox(0) 2w Je -1 sees x= (0) + (Vf — 1- Hwx(0) eCINT RBar 4 (Ve = 1- Hwx(0) — x(0) (EVE Riwe 2 2. 7m EI movimiento es una funcién exponencialmente decreciente con el tiempo y se la clasifica como: habs Ejemplo. Si el sistema mostrado en la figura, se suelta desde una altura “h” sobre una superficie dura, éCual sera el movimiento resultante de la masa “m”? 57 Escaneado con CamScannert=0 LR. La ecuacién diferencial para este sistema es: mk + cx +Kx =0 +m p4Seakyn 1 #+ cet ox=0 (a) La expresién se puede escribir como: c K D?+—D+— m m La solucién de esta ecuacién es: Q) Como > Cc=2mw— + C= 2mwk Reemplazando en (2) 2mwk : (amet nen D=-wi + fw?&? — w? D=-wf t off =1 Cambiando el orden de la discriminante; este se hace negativo, por tanto, imaginario: 58 Escaneado con CamScannerD=—§w + lw — §? La solucién a la ecuacién (1) es de la forma: x(t) = Gye + GreP2t x(t) = GyeFOH oF 4 Gye(-Fu-looye x(t) =e (Gel! + Gre lor) Como: el@ot = coswot + isenwot en lot = coswot — isenwot Reemplazando y simplificando: x(t) = et (Acoswot — Bsenwot) @) Derivando (3) 4©) = c$"[—Awpsenugt + Bugcoswot] + (—Fw)e-®"[Acoswot + Bsenwot] (4) Considerando el nivel de referencia (L.R.) del grafico, se tiene las consideraciones de contomo Para t=0 > x=05 2gh Reemplazando en (3) y (4) se determina las constantes: (2gh x(t) © Im senwot En (3) 0 = e°(Acos0° — Bsen0°) A=0 59 Escaneado con CamScannerEn (4) of2gh = e°[-Awysend? + Bargcos0*] + (—Fw)e°[Acos0° + Bsend"] y2gh = Buy Reemplazando en (3) gh x(t) = en (coset a senayt) “ senwot Pero c é 2mw Vk, c x(t) = 2 --ermstsenwgt @o Ejemplo 1. Una masa de 50 Ib. Reposa sobre un resorte de 35 Ib/Plg. y un amortiguador de 075 lb-seg/Plg. Si se aplica una velocidad de 4 Plp/seg a la masa en su posicién de reposo. «Cuil seré el desplazamiento al final del primer segundo? Escaneado con CamScannerLa ecuacién diferencial para este caso es: mk + ct +Kx = 0 +m e+Sathe mn La solucién o primitiva de esta ecuacién es: x(t) = e®*[Acosat + Bsenwot] (@) c ice 2mo (b) Para t=0> xt)=0 3 Reemplazando en (a) 0 = e°[Acos0® + Bsen0"] A=0 Derivando (a) £(t) = e$"[—Awysenwot + Burocosuot] + (—Ew)eF*"[Acoswot + Bsenwot] 4 = e*[—Awgsen0® + Bugcos0’] + (—Fw)e°[Acos0? + Bsend°] 4 = Boy —§oA Pero A=0 ye @o Reemplazando en (a) x(t) = e-for [EZ senane] Wo xO = Zetsenwot (©) 61 Escaneado con CamScannerPero lb 22k 25g], on 50) Ib id =1386[—] Seg. lb L e=075[-—4 ae | 38 Pes 4 leg? c ___c288 ma 2(50)(13.86) €=0.21 Wo = w/1 = & = 13.86/11 — 0.212 Wo = 13.55 rad Seg. Por tanto, estos valores reemplazados en (c) 4 *D=z =e 72113-8941) senf13,55(1)] x(1) = 0.0013{plg] Ejemplo 2. Un péndulo simple esta pivotado en “0”. Sila masa de la varilla es despreciable y las oscilaciones Pequefias; encuentre la frecuencia natural amortiguada del péndulo, Escaneado con CamScannerYimata Donde 1=mi2 Dim = mite Kx, Ly — cXgl2 — mgLsen@ = mL2¢ (ay Pero x= 1,6 %, = 120 % = 1,6 Reemplazando en (1) ~KLy78 — cl,?6 - glo = mi26 Ordenando ml?6 + cl2*6 + (KLy? +mgL)0 =0 a gj ola y , (Ky? + mal) 4 ret =o La solucién de esta ecuacién de segundo grado es: 2 L, mi 1 fet? (KL? + hl (ela \ 1? +mgl) 2.43 (2) ay mo) 2m? 3 I \ mie sort pase 1 (Hey -4 Ky? + mg ma cL, Ly? \? 2 Da S24 |(clat) (KL? + mg an (on) - (egret 63 Escaneado con CamScannerDe aqui, la frecuencia circular amortiguada es la raiz, pero cambiando los términos: Escaneado con CamScanner