El sistema de proceso se encuentra conformado por dos tanques en serie de áreas de

sección transversal constantes, por donde fluye un líquido, una sustancia pura (Agua), que pasa
del primer tanque al segundo tanque como se muestra en la figura 2.

El objetivo es modelar el sistema para predecir la variación de la altura del segundo tanque de
acuerdo a la alimentación del primer tanque, para lo cual se sugiere asumir que el
comportamiento del caudal de salida es la raíz cuadrada de la altura del tanque. Tenga presente
que 𝑢(𝑡) es la entrada y corresponde al caudal para el primer tanque, la salida del sistema
corresponde al caudal 𝑞2(𝑡), ℎ1(𝑡) y ℎ2(𝑡) representan el nivel de los tanques respectivamente.

La masa de liquido agua en este caso para un tanque se modela con la ecuación

m=ρAh ( t )
Donde

ρ=desnsidad del agua

A=areah ( t )=altura en el tiempo

Podemos definir que la velocidad con la que cambia la masa de agua se relaciona con la velocidad
de salida y entrada de la misma al tanque

dm
= ρi q i−ρ o q 0
dt

Si derivamos la ecuación de la masa del tanque y la igualamos a las velocidades que corresponde a
los caudales

dm dh ( t )
= ρA
dt dt
dh ( t )
ρA =ρ i q i−ρo q 0
dt
dh ( t )
A =q i−q 0
dt
Con ayuda de la conservación de energía se puede expresar el caudal en función de la altura del
tanque que es una variable que cambia en el tiempo

1
Ec =E p m v 2=mgh v=√ 2 gh=√2 g √ h
2
q=k 1 √ h

dh
A =k 0 √ h−k 1 √ h
dt
En base a la ecuación anterior hacemos un análisis para cada tanque

1- Tanque numero 1
Este tanque tiene la entrada de agua constante y será la entrada del sistema por lo cual la
ecuación que lo modela es la siguiente

d h1
A1 =u−k 1 √ h1
dt
2- Tanque numero 2
Este tanque tiene la entrada de agua igual a la salida del tanque numero 1 y su salida de agua será
la salida del sistema

d h2
A2 =k 1 √ h1−k 2 √h 2
dt

El sistema de ecuaciones diferenciales que modelan el sistema de tanques en cascada son el

siguiente

d h1
A1 =u−k 1 √ h1
dt
d h2
A2 =k 1 √ h1−k 2 √h 2
dt
Se observa que este sistema no es lineal asi que se tomaran las ecuaciones y se linealizaran por
series de Taylor

Primero se toman las ecuaciones y se reescriben teniendo la siguiente consideración

d h1
A1 =F 1
dt
 d h2
A2 =F 2
dt

De esta manera se puede decir que la ecuación F se linealiza con la siguiente ecuación

d F1
¿
F 1 ≈ F 1 ( h1 ) +
h1 |(
h
¿
1
h1−h1 )
¿

d F2 d F2
¿ ¿
F 2 ≈ F 2 ( h 1 , h2 ) +
h1 |h
¿
1
( h 1−h¿1 ) +
h2 |(
h
¿
2
¿
h 2−h2 )

Donde

h¿1 , h¿2 → condiciones de equiloibrio

Estas condiciones de equilibrio son determinadas cuando las derivadas son iguales a cero

0=u ( t ) −√ h¿1

0=√ h¿1−√ h¿2

h¿1 =u2

h¿2 =u2

Vamos a encontrar los primeros términos de la linealización de cada función

F 1 ( h ¿1) =u−√ h¿1=u−u=0

F 2 ( h ¿1 , h¿2 ) =u− √h¿2 =u−u=0

Y los términos de las derivadas en los puntos de equilibrio

d F1
=
|
−1 −1
¿
1
=
h1 h 2 √ h¿1 2 u

d F2
=
|
−1 −1
¿
1
=
h1 h 2 √ h¿1 2 u

d F2
=
|
−1 −1
¿
2
=
h2 h 2 √ h¿2 2 u

Reemplazando los valores

 1
F 1 ≈− ( h1−h ¿1)
2u
1 1
F 2 ≈− ( h1−h ¿1) − ( h2−h¿2 )
2u 2u

1
F 1 ≈− ( h1−u 2)
2u
1 1
F 2 ≈− ( h1−u 2) − ( h 2−u2 )
2u 2u

Volviendo a las variables

d h1 1 2
A1 ≈− (h 1−u )
dt 2u
d h2 1 2 1 2
A2 ≈− (h 1−u ) − ( h2−u )
dt 2u 2u
Las indicaciones de áreas son las siguientes

A1=25 A2=59

d h1 1 2
25 ≈− ( h1−u )
dt 2u
d h2 1 2 1 2
59 ≈− ( h 1−u ) − ( h2−u )
dt 2u 2u

La simulación del sistema se da con diagramas de bloques que siguen la siguiente estructura

d h1 1 2
25 ≈− ( h1−u )
dt 2u
d h1 ( t ) −1 h1
dt
≈ (
50 u u
−u )
 d h2 1 2 1 2
59 ≈− ( h 1−u ) − ( h2−u )
dt 2u 2u
d h2 1
≈− ( h 1+ h2−2 u2 )
dt 118 u ( t )

Estos son los diagramas de bloques y la simulación