4ª Feria Mecatrónica
Celda de manufactura flexible
Aguirre Nájera Adán Enrique, Gómez Suarez Francisco Javier, Ramírez Bernal Gerardo,
Coronel Bustamante Christian Ernesto
Departamento de Metal-Mecánica, Instituto Tecnológico de Culiacán
Juan de Dios Batiz #310 Pte., Col. Guadalupe, C.P. 80220, Culiacán, Sinaloa, México
E-mail: euch10@gmail.com
Resumen
En este trabajo se presenta el diseño y
construcción de distintos herramientas mecatrónicas
para desarrollar una celda de manufactura flexible.
Se integraron dos brazos robóticos de 4 GDL, de los
cuales uno se utiliza para realizar tareas de
manipulación y el otro para el pintado de piezas, una
banda transportadora con sistema de alimentación y
sujeción, además de una fresadora CNC. De esta
forma se realizó un sistema que trabaja de manera
modular teniendo la flexibilidad de configurarse
para realizar distintas tarea ya sea por separado o
en conjunto. Para esta ocasión se utiliza una red de
comunicación centralizada teniendo solo un maestro
para el control y monitoreo de todo el sistema. El
sistema se alimenta con l materia prima y al final del
proceso de tiene un producto totalmente terminado.
Palabras clave: Modular, Robótica, CNC, Modbus,
Manufactura, Automatización, Manipulación, FMC
1. Introducción
La tecnología de manufactura flexible es una
realidad en el presente para la manufactura.
Beneficios potenciales son el mejoramiento en
calidad, la reducción en costos e inventario, y un
mejor manejo de los productos.
Un Celda de Manufactura Flexible (FMC) es
un centro simple o un pequeño conjunto de máquinas
que unidas producen una parte, subensamble o
producto. Las máquinas en una celda están
usualmente ubicadas de manera circular, muchas
veces con un robot en el centro, el cual mueve las
partes de máquina en máquina. El conjunto de
máquinas en una celda se complementa para efectuar
una actividad básicamente relacionada, como
mecanizado, taladrado, terminación superficial o
inspección de una pieza.
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3, 4 y 5 de Diciembre, 2013. Culiacán, Sinaloa.
Las celdas de mecanizado son generalmente
más baratas para instalar y desarrollar, permitiendo al
usuario implementar tecnología de manufactura
flexible de manera gradual. La opinión actual de
muchos usuarios de FMC es “más simple es mejor”.
Los empresarios manufactureros están
implementando celdas flexibles de manufactura, y
luego integrando las celdas. Es por esto que la
tendencia hoy en día apunta a la implementación de
celdas flexibles.
Las celdas flexibles han encontrado importantes
aplicaciones en todo tipo de empresas, logrando
mejoras del siguiente orden:
• En mecanizado: 30% de disminución en tiempo
muerto y un 55 a 85% de aumento en la
utilización de máquinas
• Con utilización de robots: Casi 100% de aumento en
la producción y un 75% de ahorro en el tiempo de
producción
Como parte final de la introducción, el
presente trabajo representa un esfuerzo por integrar
distintas disciplinas de la mecatrónica tales como
sistemas robóticos, de automatización, manufactura,
entre otros. De esta forma se intenta motivar a nuevas
generaciones a que realicen sistemas similares,
integrando prototipos propios para la creación de
equipos modulares realizando así sistemas cada vez
más completos para satisfacer las necesidades que la
sociedad demanda en temas de sistemas automáticos.
2. Diseño mecánico
En la figura 1 se muestra el diseño del
prototipo y sus elementos principales. El diseño
se ha realizado con la ayuda de SolidWorks [1].
Se tienen cuatro módulos distintos los cuales son
fresadora CNC, banda transportadora, brazo
manipulador de 4GDL y brazo pintos de igual
número de grados de libertad.
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La tarea que realiza la fresadora es la del
maquinado en la pieza, la figura o tipo de operación
se puede cambiar fácilmente. La función de la banda
es la alimentación, transporte y sujeción de la pieza.
El brazo manipulador traslada la pieza del área de
maquinado al área de pintura y al área de almacenaje.
El brazo pintor da el acabado superficial de pintura u
otro líquido con el que se desee rociar la pieza.
Fig. 1. Celda de manufactura.
2.1 Fresadora CNC
Tiene un espacio de trabajo de 270, 360 y 70
mm para los ejes X, Y y Z, respectivamente. Como
herramienta de trabajo se coloca un mini taladro. Esta
fresadora en particular tiene una precisión de
0.002mm.
Fig. 2. Fresadora CNC
2.2 Banda transportadora
Tiene una longitud de 60cm y un ancho de
10cm. Al inicio de esta se encuentra un alimentador
para piezas de tamaño máximo de 2”x2”. Las piezas
son desplazadas del alimentador a la banda mediante
un pistón neumático de doble efecto. Otro pistón
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neumático asegura la pieza en el área de maquinado.
Se utilizan ángulos de aluminio como sistema de
alineación de piezas.
Fig. 3. Banda transportadora
2.3 Brazo manipulador
Brazo angular de 4 grados de libertad. Esta
construido principalmente de acrílico. Como actuador
final utiliza una pinza de plástico, la cual tiene una
apertura máxima de 5cm. Su espacio de trabajo es de
300mm en el eje X, 300mm en el eje Y y 440 en el
eje Z. Sus dimensiones son 440mm de la base al
último eslabón estando completamente vertical.
Cuando la pieza está terminada, se coloca en un
almacenador de aluminio, este está especialmente
diseñado para que el brazo coloque las piezas y se
deslicen de manera que terminen una sobre otra en
forma vertical.
Fig. 4. Brazo manipulador
2.4 Brazo pintor
Brazo angular de 4 grados de libertad. El
material utilizado para su construcción fue acrílico de
6mm. Utiliza un aerógrafo como efector final, el cual
utiliza el efecto Venturi para rociar pintura. Su área
de trabajo es de 200 mm en los tres ejes X, Y Z.
Tiene una longitud de 200mm de la base al último
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eslabón estando completamente vertical. Gracias a un

juego de engranes en su base tiene la posibilidad de
girar 220°. 3.4 Brazo pintor
Dos microcontroladores 18F4550 son utilizados
para controlar este brazo. Uno exclusivamente para el
movimiento de los servomotores y el otro para los
demás accesorios con los que cuenta. Utiliza una
electro válvula 3/2 monoestable para activar el
aerógrafo con el que pintara. Se utilizó el software
Matlab para calcular las trayectorias necesarias para
pintar en el área de la pieza con la que se trabaja. Con
un conector DB25 se comunica con la caja de control.

4. Integración
Fig. 5. Brazo pintor
Para la integración de los módulos se utiliza un
sistema centralizado. Se tiene un control central o
maestro el cual es el encargado de coordinar las
3. Control y electrónica actividades que cada uno de los módulos realizara.

3.1 Fresadora
El control de la fresadora se realiza mediante una
PC utilizando el puerto paralelo DB25. El cual se
conecta a una tarjeta controladora de motores a pasos.
El software que se utiliza para generar las trayectorias
es el mundialmente conocido Mach3Mill. Se utiliza
una tarjeta Arduino UNO [2] la cual contiene una
programación para realizar la comunicación entre
Mach3 y el protocolo Modbus para poder controlar
sus funciones desde el controlador maestro.
Fig. 6. Sistema centralizado
3.2 Banda transportadora
Como se observa en la figura 6 en un sistema
Para el control de la banda se utiliza un centralizado los esclavos no se comunican entre sí.
microcontrolador 18F4550. Para activar los pistones Se eligió este tipo de comunicación ya que uno de los
utilizados para la manipulación de la pieza se usan objetivos es que el sistema sea modular. Así, la
electroválvulas 5/2 monoestables. Un motor a pasos programación de cada módulo será la misma. Si se
es el que genera el movimiento de la banda. Se decide trabajar en conjunto o por separado, lo único
conoce la posición de la pieza gracias a sensores que se modificara serán las instrucciones del maestro
infrarrojos colocados en distintos puntos estratégicos y no la de todos los módulos.
los comunican a su caja de control mediante un
conector DB9.

3.3 Brazo manipulador

El control se realizó con un ATMEGA328P
utilizando la tarjeta Arduino UNO como quemadora.
Se utilizan 6 servomotores de 15Kg/cm. Se colocó un
sensor infrarrojo en la pinza para confirmar la
presencia de la pieza en todo momento de
manipulación. Se utiliza comunica con su caja de
control mediante un conector DB25.
Fig. 7. Maestro

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En la figura 7 se aprecia el control maestro.
Para este se utilizó un microcontrolador 18F4550. Se
5. Resultados
El resultado final fue una pequeña celda de
manufactura completamente funcional. Este proyecto
es hasta ahora totalmente didáctico por las
dimensiones de la materia prima con la que se puede
trabajar. En la figura 8 se puede observar la celda
armada y funcional. Se debe de entender que no se
tienen velocidades significativas ya que los
actuadores de los robots no lo permiten por ser
pequeños y de torque muy limitado.
Fig. 8. Celda en operación
6. Conclusiones
Con este proyecto se intenta promover a las
próximas generaciones sobre la integración de
distintos proyectos mecatrónicos para realizar tareas
en conjunto, y de esta forma aumentar la calidad y
complejidad de los proyectos para cumplir la
demanda en temas de automatización y robótica en la
localidad.
Se logró un sistema que trabaja de manera
modular teniendo la flexibilidad de configurarse para
realizar distintas tareas. Gracias a esta flexibilidad se
vuelve en un sistema perfecto para prácticas o tareas
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usaron conectores DB9 como estándar de conexión
entre módulos
según el problema que se necesite resolver. Lo crítico
sobre este proyecto fue que todos los componentes
son esenciales, es decir, si un cable, sensor u otro
elemento falla, se compromete todo el sistema.
Este sistema mecatrónico se logró integrando
sistemas robóticos, de automatización, manufactura,
programación, diseño mecánico, entre otras. Tal y
como el ámbito industrial demanda.
Es importante continuar trabajando para tener
varias celdas de manufactura e integrarlas para
formar un sistema de manufactura completo.
Agradecimientos
Un agradecimiento al M.C. Constantino
Anaya Gill jefe del taller de máquinas herramientas,
por su disposición y apoyo para el uso de las
instalaciones. Al M.C. Fabio Abel Aguirre Cerrillo
por su apoyo y críticas constructivas que ayudaron a
que este proyecto fuera de más calidad.
Referencias
[1] Gómez, Sergio González, “El gran libro de
SolidWorks”, Cuerta reimpresión, Editorial
Marcombo, México, 2010.
[2] Banzi, Massimo “Getting Started with
Arduino”, Segunda Edición, California, USA,
2011.
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