MODELO MATEMÁTICO (PÉNDULO)

ΣT = ΣJα (1)
Donde:
ΣJα es la aceleración angular

ls (θ) = ls Y (2)
Donde:
ls es la componente en Y.

ΣT = u(t) − fv θ̇(t) − Kθ(t) (3)

Donde:
K es despreciable.
θ(t) es el deplazamiento angular.

De la ec. (1) se tiene que:

T = Jα = J θ̈(t)
J θ̈(t) = u(t) − fv θ̇(t) − Kθ(t) (4)
∴ v(t) = J θ̈(t) + fv θ̇(t) + X
Donde:
X se define referente al torque producido.

Por lo tanto:

X = M1 gls Y
∴X = M1 gls sin θ(t) (5)
∴U (t) = J θ̈(t) + fv θ̇(t) + M1 gls sin θ(t)
Se observa que J = M ls2

∴ U (t) = M ls2 θ̈(t) + fv θ̇(t) + M1 gls sin θ Ecuación diferencial del péndulo. (6)

1
 Modelo matemático del motor

Va (t) → Voltaje de la armadura.

Ra (t) → Resistencia.
La (t) → Bobina.
Ia (t) → Corriente.
ea (t) → Fza. contraelectromotriz (es un voltaje proporcional a la velocidad de
giro)
Ka → Constante de proporcionalidad (Kte de contra fem).
Tm → Par creado por el motor.
Km → Constante de proporcionalidad (del par motor).
θm (t) → Desplazamiento angular del motor (eje).
θ̇m (t) → Velocidad angular.
θ̈m (t) → Aceleración angular.
Jm → Inercia equivalente en armadura.
b → Coeficiente de fricción viscosa.
T → Pares.
Je → Inercia del engrane.
Jc → Inercia de la carga.
ω → Velocidad angular.

2
 Sistema Eléctrico

De la LVK

dia (t)
Va (t) = Ra ia + L + ea (t) (7)
d(t)
ea (t) = Ka dθm (t) (8)
Tm (t) = Km ia (t) (9)

Sistema mecánico
Relación de engranes

T2
T1 =5 θm = 5θ1

Eje del motor.

Tm = Jm θ¨m + bm θm
˙ + T1 (10)
Se desconoce el coeficiente de fricción del eje, pero dado que se presenta una
fricción mı́nima en el sistema se desprecia este valor para simplificar los cálculos.
Por lo tanto: bm = 0

Eje del péndulo.

T2 = (Je + Jc )θ̈ + U (t) (11)

De la ecuación diferencial del péndulo tenemos que:

U (t) = M ls2 θ¨1 + fv θ˙1 + M1 gls sin θ1 Donde fv = 0 (12)

Sust. la ec. (12) en (11) se tiene que:

T2 = (Je + Jc )θ¨1 + M ls2 θ̈ + M1 gls sin θ1 (13)

De la relación de engranes, sustituyendo en la ec. (10)

1
Tm = Jm θ¨m + T2 (14)
5

θm = 5θ1
θm˙ = 5θ1 (15)
θ¨m = 5θ¨1

3
Sust. la ec (15) en (14)
1
Tm = 5Jm θ¨1 + T2 (16)
5
De la ec. (9)

Tm (t) 1
ia (t) = = Tm (t)
Km Km
1 ˙
i˙a (t) = Tm (t) (17)
Km
1 ¨
i¨a (t) = Tm (t)
Km

Sust. La ec. (17) en (7)

Ra L
Va (t) = Tm (t) + Tm (t) + ea (t) (18)
Km Km

Si despreciamos la masa del vástago por aproximarse a cero de la ec. (13) se

tiene que:

T2 = (Je + Jc )θ¨1 (19)

Sust. la ec. (19) en (14):

1
Tm = Jm θ¨m + (Je + Jc )θ¨1 (20)
5

Sust. la ec. (15) en (20)

1
Tm = 5Jm θ¨1 + (Je + Jc )θ¨1
5 (21)
1 1
Tm = (5Jm + Je + Jc )θ¨1
5 5

Sust. la ec. (21) en (18)

Ra L 1 1
Va (t) = ( + )(5Jm + Je + Jc )θ¨1 + ea (t) (22)
Km Km 5 5

De acuerdo a las caracterı́sticas de los motores de CD tenemos que:

|Ra |  |L|
∴L∼ =0
Ra 1 1
∴ Va (t) = (5Jm + Je + Jc )θ¨1 + ea (t) (23)
Km 5 5

4
De ec. (8) se tiene que:
˙ (t)
ea (t) = Ka θm
ea (t) = 5Ka θ˙1 (t)

Ra 1 1
Va (t) = (5Jm + Je + Jc )θ¨1 + 5Ka θ˙1 (t) (24)
Km 5 5

Aplicando L {f (t)} = F (s) a la ec. (24)

Ra 1
Va (s) = [5Jm + (Je + Jc )]S 2 θ(s) + 5Ka Sθ(s)
Km 5

Ra 1
Va (s) = θ(s)[ (5Jm + (Je + Jc ))S 2 + 5Ka S]
Km 5

θ(s) 1
= Ra 1
Va (s) Km [5Jm + 5 (Je + Jc )]S 2 + 5Ka S

θ(s) Km
= (25)
Va (s) Ra [5Jm + 15 (Je + Jc )]S 2 + 5Ka Km S

5
 Análisis del controlador partiendo del diagrama a bloques.
a vm
Donde G(s) = bs2 +cs Y R(s) = s

Se decidió utilizar un tipo de control PID

Ki
∴ Kn (s) = Kp + + SKd
s
E(s) = R(s) − C(s)

E(s) = R(s) − C(s)Kn (s)G(s)

Ki a
E(s) = R(s) − C(s)(Kp + + SKd )( 2 )
s bS + CS

Kp a Ki a SKd a
E(s) = R(s) − E(s)[ + + 2 ]
bS 2+ CS 2
S(bS + CS) bS + CS

Kp a Ki a SKd a
R(s) = E(s)[1 + + + ]
bS 2 + CS S(bS 2 + CS) bS 2 + CS

bS 2 + CS + Kp a Ki (bS 2 + CS) + S 2 Kd a(bS 2 + CS)

R(s) = E(s)[ + ]
bS 2 + CS S(bS 2 + CS)2

bS 2 + CS + Kp a Ki a + S 2 Kd a
R(s) = E(s)[ + ]
bS 2 + CS S(bS 2 + CS)

S(bS 2 + CS + Kp a) + Ki a + S 2 Kd a
R(s) = E(s)[ ]
S(bS 2 + CS)

Vm S(bS 2 + CS)
E(s) =
S 2 (bS 2 + CS + Kp a) + SKi a + S 3 Kd a

ess = lim SE(s)

s→ø

Vm S(bS 2 + CS)
ess = |s=0 = 0 Error en estado estacionario.
S(bS 2 + CS + Kp a) + Ki a + S 2 Kd a
C(s) = R(s) − E(s)
css = lim SC(s)
s→ø
Vm S(bS 2 + CS) Vm
Css = (− + )|s=0
[S 2 (bS 2 + CS + Kp a) + SKi a + S 3 Kda ] S
Css = Vm

6
 En (25) sustituiremos el valor de las constantes dadas por las especificaciones
de diseño del motor utilizado.

0.49mN ∗m
Km = 270mA = 1.81x10−3 N ∗ m/A

Ra = 4.4ω

Jm = 1.4x10−6 kgm2 Es un valor estimado de acuerdo a las caracterı́sticas

de motores de modelos similares.

Dado que:
|Jm |  |Je |, |Jm |  |Jc | A plena carga.

∴ por lo tanto Je u 0 u Jc

Ka u Km

1.81x10−3
∴ G(s) = 3.08x10−5 S 2 +1.63x10−5 S

58.7
G(s) = (25)
S 2 + 0.54S

7
 Expansión en fracciones parciales.
58.7
G(s) =
S2
+ 0.54S
58.7
G(s) =
S(S + 0.54)
5
Si R(s) = Va (s) Y Va (s) = S Entrada escalón.
293.5
∴ θs =
S 2 (S + 0.54)

A B C
θs = + +
S2 S S + 0.54

293.5 = A(S + 0.54) + BS(S + 0.54) + CS 2

293.5 = AS + 0.54A + BS 2 + 0.54BS + CS 2
293.5 = (B + C)S 2 + (A + 0.54B)S + 0.54A

B + C = 0 543 = −0.54B
A + 0.54B = 0 B = −1000
A = 543 C = 1000

θ(t) u −457 + 1000e−0.53t

−457 −→ 97o Respuesta transitoria.

7 grados mas de 90 grados, donde se busca la estabilidad del sistema. El rango
de error dados por los valores exactos desconocidos de algunas variables.

8
 Representación en el espacio de estados.

θ(s) 58.7
= 2
Va (s) S + 0.54S

(S 2 + 0.54S)θ(s) = 58.7Va (s)

θ(s)S 2 + θ(s)0.54S = 58.7Va (s)
θ̈(t) + 0.54θ̇(t) = 58.7Va (t)

X1 = θ(t) Ẋ1 = θ̇(t) = X2

X2 = θ̇(t) Ẋ2 = θ̈(t)

θ̈(t) = 58.7Va (t) − 0.54θ̇(t)

Ẋ2 = −0.54X2 + 58.7Va (t)

La representación matricial:
      
Ẋ1 0 1 X1 0
= + V (t)
Ẋ2 0 −0.54 X2 58.7 a

La salida es:
 
 X1
V (t) = 1 0
X2

9
 Arreglo Routh Hurwitz
58.7
G(s) =
S2 + 0.54S + 0

S2 a0 = 1 a2 = 0 heightS 1
a1 = 0.54 a3 = 0 heightS 0 b1 = 0

10