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Optimizacion Dinamica - Cerda (Solucionario) PDF
Optimizacion Dinamica - Cerda (Solucionario) PDF
tulo 1.
1.1. Formular el siguiente problema de control óptimo en tiempo continuo: Un
país recibe ayuda monetaria del exterior a una tasa de una unidad monetaria por
unidad de tiempo. Sea x(t) el nivel de infraestructura en el tiempo t, sea u(t) la
parte de la ayuda que asigna a infraestructuras en t. La parte de la ayuda que no
se gasta en infraestructuras se dedica a consumo. Sea U la función de utilidad
y sea δ la tasa de descuento. El período de planificación es [0, T ] , el nivel de
infraestructuras al inicio es x0 , conocido, y se exige que dicho nivel al final sea,
al menos, de xT . El objetivo es maximizar el flujo de utilidad descontada en el
período de planificación. Se supone que hay utilidad por consumo.
SOLUCIÓN. El problema es:
Z T
max e−δt U [1 − u(t)] dt,
{u(t)}T
t=0 0
sujeto a : ẋ(t) = x(t) + u(t),
con : 0 ≤ u(t) ≤ 1,
y también : x(0) = x0 , x(T ) ≥ xT .
1
los rendimientos R1 , R2 , ..., Rn , medidos en unidades monetarias, el tipo de de-
scuento es δ. Calcular el valor actual neto de la inversión.
SOLUCIÓN:
R1 R2 Rn
V AN = −K + + + ... + .
1 + δ (1 + δ)2 (1 + δ)n
1.4.Supongamos que para construir una presa hay que incurrir en unos costes
de 20 millones de euros en un año. Al comienzo del segundo año la presa da
unos beneficios netos de 2 millones de euros al año, durante 30 años. Calcular
el valor presente neto de la presa, suponiendo una tasa de descuento de 0, 05.
SOLUCIÓN: El valor presente de la presa es:
2 2 2
−20 + + + ... +
1 + 0, 05 (1 + 0, 05)2 (1 + 0, 05)30
£ ¤
= −20 + 2 0, 952 + 0, 9522 + ... + 0, 95230
£ ¤
= −20 + 1, 904 1 + 0, 952 + ... + 0, 95229
· ¸
0, 95230 − 1
= −20 + 1, 904
0, 952 − 1
· ¸
0, 229 − 1
= −20 + 1, 904 = 10, 583 millones de euros.
0, 952 − 1
Xeδt .
Por tanto, para que se tenga el doble de la cantidad inicial, el número t de años
necesarios tiene que cumplir la condición:
2X = Xeδt ,
de donde,
2 = eδt .
ln 2 = δt,
2
por lo que:
ln 2
t∗ = .
δ
1.6. Una botella de vino cuesta ahora 3 euros. Su valor de venta en el futuro
en el tiempo t viene dado por:
√
V (t) = 3 + t.
e−δt 0, 1t.
π 0 (t) = 0,
es decir:
h i · ¸
√ 1
−δe−δt 3 + t − 0, 1t + e−δt √ − 0, 1 = 0,
2 t
o lo que es lo mismo:
3 1
0, 2δt 2 − 2δt − (0, 2 + 6δ) t 2 + 1 = 0. (1.1)
t∗ = 3, 21488,
π(t∗ ) = 0, 93193.
3
• Para δ = 0, 05, la ecuación (1.1) queda de la siguiente forma:
3 1
t 2 − 10t − 50t 2 + 100 = 0.
t∗ = 2, 49556,
π(t∗ ) = 0, 822217248.
t∗ = 1, 03531,
π(t∗ ) = 0, 529024253.
4
SOLUCIONES A LOS EJERCICIOS PROPUESTOS
DEL CAPÍTULO 2.
2.1. (a) Los gráficos de las siguientes funciones pasan por los puntos (0, 0) y
(1, e2 − 1), en el plano tx.
1
(i) x = (e2 − 1)t; (ii) x = (e2 − 1)sen( πt);
2
(b) Demostrar que el problema de maximizar J(x) entre todas las curvas que
unen (0, 0) y (1, e2 − 1) no tiene solución. (Indicación: ¿Qué ocurre con J(x),
cuando x, dado por (iv) es tal que a → ∞?
SOLUCIÓN: (a) Calculemos el valor de J(x) en cada caso:
¡ ¢
(i) x(t) = e2 − 1 t.
Se tiene que:
ẋ(t) = e2 − 1.
Luego,
Z h¡ Z
1 ¢2 ¡ ¢2 i ¡ ¢2 1¡ ¢
J(x) = e2 − 1 t2 + e2 − 1 dt = e2 − 1 t2 + 1 dt =
0 0
· ¸1 · ¸
¡ ¢2 t3 ¡ ¢2 1 4¡ 2 ¢2
= e2 − 1 + t = e2 − 1 +1 = e −1 .
3 0 3 3
¡ ¢ ¡ ¢
(ii) x(t) = e2 − 1 sen 12 πt .
Se tiene que
µ ¶
¡ ¢ 1 π
ẋ(t) = e2 − 1 cos πt .
2 2
1
Luego
Z 1 ·¡ ¢2
µ ¶
¡ ¢2
µ ¶ 2¸
1 1 π
J(x) = e2 − 1 sen2 πt + e2 − 1 cos2 πt dt =
0 2 2 4
Z · µ ¶ ¸
¡ 2 ¢2 1 2 πt π2 2 πt
= e −1 sen + cos dt =
0 2 4 2
Z 1· µ ¶ ¸
¡ 2 ¢2 2 πt π2 π2 2 πt
= e −1 sen + − sen dt =
0 2 4 4 2
· µ ¶Z 1 ¸
¡ 2 ¢2 π2 π2 πt
= e −1 + 1− sen2 dt =
4 4 2
0 " ¡ πt ¢ ¡ πt ¢ #t=1
µ ¶ πt
¡ 2 ¢2 π2 π 2
2 − sen cos
= e −1 + 1− 2 2 2 =
4 4 π 2
t=0
· ¸
¡ 2 ¢2 π2 4 − π2 1 ¡ 2 ¢2 4 + π2
= e −1 + = e −1 .
4 4 2 8
Por tanto,
Z 1 h¡ ¢2 ¡ ¢2 i
J(x) = e1+t − e1−t + e1+t + e1−t dt =
0
Z 1¡ ¢
= e2+2t + e2−2t − 2e2 + e2+2t + e2−2t + 2e2 dt =
0
Z 1 Z 1
¡ ¢ ¡ 2t ¢
= 2 e2+2t + e2−2t dt = 2e2 e + e−2t dt =
0 0
21
£ 2t ¤1 £ ¤
= 2e e − e−2t 0 = e2 e2 − e−2 − 1 + 1 = e4 − 1.
2
¡ ¢
(iv) x(t) = at2 + e2 − 1 − a t.
Su derivada es:
¡ ¢
ẋ(t) = 2at + e2 − 1 − a .
2
Luego,
Z 1 h¡ ¡ ¢ ¢2 ¡ ¡ ¢¢2 i
J(x) = at2 + e2 − 1 − a t + 2at + e2 − 1 − a dt =
0
Z 1h ¡ ¢2 ¡ ¢
= a2 t4 + e2 − 1 − a t2 + 2a e2 − 1 − a t3 + 4a2 t2 +
0
¡ ¢2 ¡ ¢ i
+ e2 − 1 − a + 4a e2 − 1 − a t dt =
· 5 ¸1 · ¸ · ¸
t ¡ ¢2 t3 1 ¡ ¢ t4 1
= a2 + e2 − 1 − a + 2a e2 − 1 − a +
5 0 3 0 4 0
· 3 ¸1 · ¸
2 t
¡ 2 ¢2 1 ¡ 2 ¢ t2 1
+4a + e − 1 − a [t]0 + 4a e − 1 − a
3 0 2 0
23 2 4 ¡ 2 ¢2 5 ¡ ¢
= a + e − 1 − a + a e2 − 1 − a =
15 3 2
11 2 1 ¡ 2 ¢ 4¡ 2 ¢2
= a − e −1 a+ e −1 .
30 6 3
lim J(x) = ∞,
a→∞
por lo que el valor de J(x) puede ser tan grande como se quiera , tomando un
valor de a suficientemente grande. Ello demuestra que el problema de maximizar
J(x) entre todas las curvas que unen (0, 0) y (1, e2 − 1) no tiene solución.
2.2. En cada uno de los siguientes casos, calcular los extremales, imponer las
condiciones inicial y final, y comprobar la condición de Legendre:
Z 1
(a) J[x(t)] = (2ex − x2 )dt, con : x(0) = 1 , x(1) = e.
0
3
Z e
(b) J[x(t)] = (tẋ2 + xẋ)dt, con : x(1) = 0 , x(e) = 1.
1
Z 1 √
xẋ2 dt, con : x(0) = 1 , x(1) =
3
(c) J[x(t)] = 4.
0
SOLUCIÓN:
(a) En este caso,
Fx = 0.
Se tiene que
Fx = 2ex − 2x,
por lo que los extremales son las funciones x(t) tales que
2ex(t) − 2x(t) = 0.
2ex(0) − 2x(0) = 0,
es decir,
2e − 2 = 0,
Fx = ẋ
Fẋ = 2tẋ + x,
de donde
d
Fẋ = 2ẋ + 2tẍ + ẋ = 3ẋ + 2tẍ.
dt
4
Sustituyendo en la ecuación de Euler queda:
ẋ − 3ẋ − 2tẍ = 0,
de donde
tẍ + ẋ = 0.
Hacemos ẋ = u, obteniendo:
du
t + u = 0.
dt
Separamos las variables, integramos y deshacemos el cambio, obteniendo:
Z Z
du dt du dt
= − =⇒ =− =⇒
u t u t
C C
=⇒ ln u = − ln t + ln C = ln =⇒ u(t) = .
t t
Por tanto,
dx C C
=u= =⇒ dx = dt =⇒ x(t) = C ln t + D.
dt t t
Imponemos condiciones inicial y final:
0 = x(1) = C ln 1 + D = D
1 = x(e) = C ln e + D = C + D,
obteniéndose que C = 1 y D = 0.
Por tanto,
F − ẋFẋ = C.
Fẋ = 2xẋ,
5
por lo que la condición nesesaria de optimalidad queda de la siguiente forma:
xẋ2 − ẋ2xẋ = C,
es decir,
µ ¶2
dx −C A
−xẋ2 = C =⇒ = = =⇒
dt x x
√ √
dx A xdx
=⇒ = √ =⇒ √ = dt =⇒
dt x A
3
x2 √
=⇒ 3
√ = t + B =⇒ t = D + Ex x.
2 A
x(0) = 1 =⇒ 0 = D + E =⇒ E = −D.
√
3
√
3
√
6
x(1) = 4 =⇒ 1 = D − D 4 4 = D − 2D =⇒ D = −1, E = 1.
de donde
q
x(t) = (1 + t)2 .
3
du = ux dx + ut dt = ux ẋdt + ut dt.
6
Sea
Hay que demostrar que la ecuación de Euler para el integrando G(x, ẋ, t)
coincide con la ecuación de Euler para el integrando F (x, ẋ, t).
La ecuación de Euler para F es:
d
Fx − Fẋ = 0.
dt
Gx = Fx + uxx ẋ + utx ,
Gẋ = Fẋ + ux ,
de donde,
d d
Gẋ = Fẋ + uxt + uxx ẋ.
dt dt
Por tanto, la ecuación de Euler para G queda como:
d
Fx + utx − Fẋ − uxt = 0.
dt
Por ser continuas las derivadas parciales primeras y segundas de u, se verifica
que
utx = uxt ,
si no es perturbada por la gente. El pescado puede ser cogido del lago y consu-
mido a una tasa C(t), dando una utilidad U (C(t)) a la comunidad, y reduciendo
la tasa de crecimiento del pescado, según:
7
Suponer que futuras utilidades de la comunidad son descontadas a tasa constante
r. Caracterizar un plan de consumo de pescado entre 0 y t1 (fijado), para
maximizar el valor presente de las utilidades descontadas. Suponer que
a
N(0) = , y que U 0 > 0, U 00 < 0.
b
SOLUCIÓN: El problema es :
Z t1
max e−rt U [C(t)] dt,
0
sujeto a : Ṅ (t) = aN (t) − bN 2 (t) − C(t),
a
con : N (0) = , N (t1 ) ≥ 0.
b
Despejando C(t) en la restricción y sustituyendo en el integrando, obte-
nemos:
Z t1 h i
max J [N(t)] = e−rt U aN (t) − bN 2 (t) − Ṅ(t) dt,
0
a
con : N(0) = , N(t1 ) ≥ 0.
b
Se trata de un problema de cálculo de variaciones, con condición inicial dada.
En este caso,
³ ´ h i
F N, Ṅ , t = e−rt U aN − bN 2 − Ṅ .
por lo que
d
F = re−rt U 0 [C] − e−rt U 00 [C] C 0 (t).
dt Ṅ
La ecuación de Euler queda de la siguiente forma:
o lo que es lo mismo,
8
de donde se obtiene que
U 0 (C)
C 0 (t) = (2bN + r − a) ,
U 00 (C)
U 0 [C(0)]
C 0 (0) = (a + r) .
U 00 [C(0)]
La condición de transversalidad:
por lo que
Para t1 número real (y por lo tanto finito), se verifica que e−rt1 U 0 [C (t1 )] > 0,
por lo que no puede ser cero, lo que implica que N ∗ (t1 ) = 0.
Estudiemos a continuación la condición de Legendre:
es estrictamente menor que cero, ya que e−rt > 0 y U 00 (C) < 0. Por tanto, se
cumple la condición de Legendre para máximo y no se cumple para mínimo.
Veamos que se cumple también la condición suficiente de máximo.
F (N, Ṅ, t) es cóncava en (N, Ṅ ) para cada t ∈ [0, t1 ] . En efecto:
9
pues
−2e−2rt bU 0 U 00 > 0.
x(t) = Csent,
t2
x(t) = t − ,
2π
es una solución factible que da un valor positivo para la integral. ¿Qué con-
clusión se obtiene sobre la suficiencia de la condición de Legendre? ¿Qué se
puede decir sobre la existencia de solución para el problema?
SOLUCIÓN:
(a) Para calcular los extremales, resolvemos la ecuación de Euler:
d
Fx − Fẋ = 0.
dt
En este caso,
de donde:
Fx = 2x,
d
Fẋ = −2ẋ =⇒ Fẋ = −2ẍ.
dt
10
La ecuación de Euler es, por tanto,
2x + 2ẍ = 0 =⇒ ẍ + x = 0.
λ2 + 1 = 0,
0 = x(0) = 2α,
0 = x(2π) = 2α,
x(t) = −2βsent,
o lo que es lo mismo,
x2 = C 2 sen2 t.
ẋ2 = C 2 cos2 t.
Por tanto,
Z 2π Z 2π Z 2π
¡ 2 ¢ ¡ ¢ ¡ ¢
x − ẋ2 dt = C 2 sen2 t − cos2 t dt = C 2 sen2 t − 1 + sen2 t dt =
0 0 0
Z 2π Z 2π · ¸2π
¡ ¢ t − sent cos t
= 2C 2
sen2 t dt − C 2 dt = 2C 2
− C 2 [t]2π
0 =
0 0 2 0
= 2πC 2 − 2πC 2 = 0.
t2
x(t) = t − , para 0 ≤ t ≤ 2π.
2π
11
Se obtiene que
t
ẋ(t) = 1 − ,
π
1
ẍ(t) = − .
π
Por tanto, x(t) es continua y tiene derivadas primera y segunda continuas en
[0, 2π] . Además, x(0) = 0 y x(2π) = 0, por lo que x(t) es una solución factible.
Para dicha solución, calculemos el valor de la integral:
Z 2π Z 2π µ ¶
¡ 2 ¢ t4 t3 t2 2t
x − ẋ2 dt = t2 + 2 − − 1 − 2 + dt =
0 0 4π π π π
· 3 ¸2π
t t5 t4 t3 t2
= + − −t− 2 + =
3 20π2 4π 3π π 0
8π3 8π3 8π
= + − 4π3 − 2π − + 4π =
3 5 3
4π3 2π 4π3 − 10π π ¡ 2 ¢
= − = = 4π − 10 > 0.
15 3 15 15
Como la función que estudiamos en este apartado da un valor de la integral
mayor que el que se obtiene para cualquiera de los extremales, deducimos que
, en este caso (y por tanto, en general), la condición de Legendre es necesaria
pero no suficiente.
En este caso el problema dado no tiene solución óptima global ya que si
existiera, se alcanzaría en alguno de los extremales y hemos encontrado una
solución no extremal con valor objetivo más alto.
2.6. Una persona pretende averiguar la tasa de consumo instantánea que ma-
ximice su utilidad sobre un periodo fijado de longitud T. La utilidad del consumo
U[C(t)] en cada momento t es una función conocida, creciente y cóncava. Futura
utilidad es descontada a tasa r. El individuo deriva su ingreso del salario v(t),
determinado exógenamente, y del interés iK sobre su stock de capital K(t).
Suponemos que el individuo puede prestar su capital o pedir prestado (K < 0),
siempre con tipo de interés i. El capital puede ser comprado o vendido a precio
unidad. Así, el ingreso por intereses y salario se dedica a consumo o a inversión.
El stock de capital inicial es K(0) = K0 , y el final K(T ) = KT , especificados.
Se pide: (a) Formular el problema. (b) Encontar la solución a la ecuación de
Euler. Verificar la condición de Legendre. (c) Supongamos que
12
(a) El problema es:
Z T
max e−rt U [C(t)] dt,
0
sujeto a : v(t) + iK(t) = C(t) + K̇(t),
con : K(0) = K0 , K(T ) = KT .
La ecuación de Euler es
d
FK − F = 0.
dt K̇
A partir de F se obtiene que
FK = e−rt U 0 (C)(i),
FK̇ = e−rt U 0 (C)(−1),
d
F = re−rt U 0 (C) − e−rt U 00 (C)C 0 (t).
dt K̇
Luego la ecuación de Euler es:
de donde:
por lo que
U 0 (C)
C 0 (t) = (r − i),
U 00 (C)
13
ya que e−rt > 0 y U 00 (C) ≤ 0, por ser U (C) función cóncava. Por tanto, se
cumple la condición de Legendre.
Veamos que también se cumple la condición suficiente de máximo global.
Para ver que F (K, K̇, t) es cóncava en (K, K̇), para cada t ∈ [0, T ] ,comencemos
calculando las derivadas parciales segundas de F con respecto a K, K̇.
λ1 = 0,
λ2 = e−rt U 00 (C)(1 + i2 ) ≤ 0,
por lo que la matriz es semidefinida negativa, para todo t ∈ [0, T ] y, por tanto,
F (K, K̇, t) es cóncava en (K, K̇), para cada t ∈ [0, T ] , cumpliéndose la condición
suficiente de máximo global.
(c) Si U (C) = LnC, v(t) = 0, para todo t ∈ [0, T ] y KT = 0, calculemos C(t)
óptimo.
Se tiene que
1
U 0 (C) = ,
C
−1
U 00 (C) = .
C2
Sustituyendo en la expresión para C 0 (t) obtenida en el apartado (b), queda:
1/C
C 0 (t) = (r − i) = C(i − r).
−1/C 2
14
de donde se obtiene que
Beit .
rK0 K0 e−rT
A= , B = − .
1 − e−rT 1 − e−rT
Por tanto,
rK0
C ∗ (t) = e(i−r)t , para 0 ≤ t ≤ T.
1 − e−rT
Además se obtiene que
K0 K0 e−rT it
K ∗ (t) = e(i−r)t
− e , para 0 ≤ t ≤ T.
1 − e−rT 1 − e−rT
Para (i) x(1) libre; (ii) x(1) ≥ 1, encontrar las posibles soluciones a estos
dos problemas.
15
SOLUCIÓN: El problema es:
Z 1¡ ¢
min tẋ + ẋ2 dt,
0
con : x(0) = 1.
En este caso,
Fẋ = C,
ya que F no depende de x.
Como
Fẋ = t + 2ẋ,
2ẋ + t = C.
1 = x(0) = B,
por lo que la función que verifica la ecuación de Euler junto con la condición
inicial dada es
t2
x(t) = − + At + 1, para 0 ≤ t ≤ 1.
4
Ahora hay que obtener el valor de A para cada una de las posibilidades dadas
en cuanto a condición final.
(i) Si x(1) es libre, la condición de transversalidad es:
[Fẋ ]t=1 = 0,
es decir,
[t + 2ẋ]t=1 = 0.
16
por lo que
t
ẋ(t) = − + A,
2
y por tanto
Fẋ = 2A.
Por consiguiente,
Por tanto, en este caso, la función que verifica la ecuación de Euler junto
con las condiciones inicial y de transversalidad es:
t2
x(t) = − + 1, para 0 ≤ t ≤ 1.
4
Como
17
Como en ambos casos la función
2.8. En cada uno de los siguientes casos, resolver el problema, sin comprobar
condiciones suficientes:
Z t1
−1
(a) opt (ẋ2 − 8xt + t)dt, con : x(0) = ,
0 24
t1 > 0, incógnita a determinar.
R t1
(b) opt 1 (x + tẋ + ẋ2 )dt, con : x(1) = 3 , x(t1 ) = 4,
t1 > 1, incógnita a determinar.
SOLUCIÓN:
(a) En este caso,
por lo que
Fx = −8t,
d
Fẋ = 2ẋ =⇒ Fẋ = 2ẍ.
dt
Por tanto, la ecuación de Euler es, para la función dada:
por lo que
ẋ = −2t2 + A,
y
2
x(t) = − t3 + At + B, para 0 ≤ t ≤ t1 .
3
Como Fẋẋ = 2 > 0, se verifica la condición necesaria de Legendre para
mínimo y no se verifica para máximo.
Condición inicial:
1
− = x(0) = B.
24
18
Las condiciones de transversalidad son, en este caso:
[F ]t=t1 = 0
[Fẋ ]t=t1 = 0.
Para aplicar estas dos condiciones necesitamos calcular F (x, ẋ, t) y Fẋ para
la función x(t) que hemos obtenido.
La función que cumple la ecuación de Euler junto con la condición inicial es:
2 1
x(t) = − t3 + At − ,
3 24
por lo que
ẋ(t) = −2t2 + A.
Por tanto,
µ ¶
2
¡ 2
¢2 2 3 1
F (x, ẋ, t) = ẋ − 8xt + t = −2t + A − 8t − t + At − +t=
3 24
28 4 4
= t − 12At2 + t + A2 .
3 3
Por consiguiente,
de donde
A = 2t21 .
Entonces,
28 4 4
t − 24t41 + t1 + 4t41 = 0 ⇐⇒
[F ]t=t1 = 0 ⇐⇒
3 1 µ 3 ¶
32 4 4 32 3 4
⇐⇒ − t1 + t1 = 0 ⇐⇒ t1 − t1 + = 0,
3 3 3 3
de donde, como tiene que ser t1 > 0, obtenemos que
1 1
t1 = , A= .
2 2
Por tanto, la función que verifica las condiciones necesarias de mínimo para
el problema dado es:
19
2 1 1 1
x(t) = − t3 + t − , para 0 ≤ t ≤ .
3 2 24 2
(b) En este caso,
por lo que
Fx = 1,
d
Fẋ = t + 2ẋ =⇒ Fẋ = 1 + 2ẍ.
dt
Por tanto, la ecuación de Euler es, para la función dada:
1 − 1 − 2ẍ = 0 =⇒ ẍ = 0,
por lo que
ẋ = A,
x(t) = At + B, para 1 ≤ t ≤ t1 .
3 = x(1) = A + B =⇒ B = 3 − A,
por lo que,
x(t) = At + 3 − A, para 1 ≤ t ≤ t1 .
Condición final:
Condición de transversalidad:
[F − ẋFẋ ]t=t1 = 0.
x(t) = At + 3 − A,
ẋ(t) = A,
20
F (x, ẋ, t) = x + tẋ + ẋ2 = At + 3 − A + tA + A2 = A2 + 2At + 3 − A,
F − ẋFẋ = −A2 + At + 3 − A.
−A2 + At1 + 3 − A = 0.
At1 − A = 1,
−A2 + 1 + 3 = 0 =⇒ A2 = 4 =⇒ A = ±2.
Como
1+A
t1 =
A
y tiene que ser t1 > 1, será A = 2, con lo que t1 = 3/2 = 1, 5.
Por tanto, el mínimo se alcanza para
x(t) = 2t + 1, para 1 ≤ t ≤ 1, 5.
21
Se verifica, por tanto, que
Fx = C2 ,
d
Fẋ = 2C1 ẋ =⇒ Fẋ = 2C1 ẍ,
dt
la ecuación de Euler queda:
C2
C2 − 2C1 ẍ = 0 =⇒ ẍ = ,
2C1
por lo que
C2
ẋ(t) = t + A,
2C1
C2 2
x(t) = t + At + C, para 0 ≤ t ≤ T.
4C1
Veamos que se cumple la condición suficiente.
La función F es convexa en x, ẋ, para cada t ∈ [0, T ] , ya que
µ ¶ µ ¶
Fxx Fxẋ 0 0
=
Fẋx Fẋẋ 0 2C1
22
Condición inicial:
0 = x(0) = C.
Condición final:
C2 2
B = x(T ) = T + AT.
4C1
Por tanto,
B C2
C = 0, A = − T,
T 4C1
y la solución óptima es:
µ ¶
C2 2 B C2
x(t) = t + − T t, para 0 ≤ t ≤ T.
4C1 T 4C1
La tasa de producción óptima es:
µ ¶
C2 B C2
P (t) = ẋ(t) = t+ − T , para 0 ≤ t ≤ T.
2C1 T 4C1
La condición que tiene que cumplirse para que la solución óptima cumpla
que P (t) sea mayor o igual a cero para todo t ∈ [0, T ] es que
B C2
− T ≥ 0,
T 4C1
es decir,
B C2
≥ T.
T 4C1
[F − ẋFẋ ]t=T = 0.
23
Sabemos que
C2 2 B C2
x(t) = t + At, en donde A = − T,
4C1 T 4C1
C2
ẋ(t) = t + A.
2C1
Entonces,
·¸2 · ¸
C2 C2 2
F (x, ẋ, t) = C1 ẋ2 + C2 x = C1
t + A + C2 t + At =
2C1 4C1
2 2 2 2 2 2
C2 t C t C t
= + AC2 t + C1 A2 + 2 + AC2 t = 2 + 2AC2 t + C1 A2 .
4C1 4C1 2C1
µ ¶µ ¶
C2 C2 C2
ẋFẋ = t+A 2C1 t + 2C1 A = 2 t2 + 2AC2 t + 2C1 A2 .
2C1 2C1 2C1
Luego,
La condición de transversalidad es
−C1 A2 = 0,
de donde A = 0, ya que C1 > 0 (es un coste, dato del problema, que es estric-
tamente positivo).
Como A = 0, será
B C2 4BC1 − C2 T 2
− T = 0 =⇒ = 0 =⇒ C2 T 2 = 4BC1 =⇒
T 4C1 4C1 T
r r
4BC1 BC1
=⇒ T = + = +2 (ya que T > 0).
C2 C2
Por tanto, la solución óptima en este caso es:
C2
P (t) = t, para 0 ≤ t ≤ T,
2C1
C2 2
x(t) = t , para 0 ≤ t ≤ T,
4C1
en donde
r
BC1
T =2 .
C2
2.10. Comprobar que el camino más corto desde un punto dado (t0 , x0 ) a una
24
curva R(t) = x, es una linea recta desde (t0 , x0 ) a (t1 , R(t1 )), perpendicular a
la tangente a R(t) = x, en (t1 , R(t1 )), para algún t1 .
SOLUCIÓN: El problema es:
Z t1 p
min J(x) = 1 + ẋ2 dt,
t0
con : x(t0 ) = x0 , x(t1 ) = R(t1 ),
R(t)
x0
t0 t
por lo que
Fx = 0,
ẋ
Fẋ = √ .
1 + ẋ2
La ecuación de Euler es
ẋ
√ = A,
1 + ẋ2
que se puede expresar como
ẋ = C,
por lo que
x(t) = Ct + D, para t0 ≤ t ≤ t1 .
25
La condición de Legendre es
1
Fẋẋ = > 0,
(1 + ẋ2 )3/2
x0 = x(t0 ) = Ct0 + D.
De donde,
D = x0 − Ct0
x(t) = Ct + x0 − Ct0 .
x(t1 ) = R(t1 ),
por lo que
R(t1 ) = C(t1 − t0 ) + x0 .
Condición de transversalidad:
Por tanto,
1
x(t) = − (t − t0 ) + x0 ,
R0 (t1 )
que corresponde a la ecuación de una recta que pasa por el punto (t0 , x0 ) y cuya
pendiente es
1
− ,
R0 (t1 )
lo que quiere decir que es perpendicular a la tangente a x = R(t) en (t1 , R(t1 )),
ya que ambas pasan también por (t1 , R(t1 )) y el producto de las pendientes es
−1, que es la condición de perpendicularidad.
26
SOLUCIONES A LOS EJERCICIOS PROPUESTOS
DEL CAPITULO 3.
b)
Z 3¡ ¢
max J(x) = x + tẋ − ẋ2 dt + a [x(3)]2 ,
x 1
con : x(1) = 1,
en los casos: (i) a = 0, con x(3) ≥ 2, (ii) a = −1, con x(3) libre.
SOLUCIÓN:
a) En este caso se tiene que:
Fx = 2tẋ,
d
Fẋ = 2ẋ + 2tx =⇒ Fẋ = 2ẍ + 2x + 2tẋ.
dt
Por tanto,
λ2 + 1 = 0,
1
Imponemos la condición inicial:
2 = x(0) = α.
dS [x(4)]
[Fẋ ]t=4 + = 0.
dx
Calculemos, paso a paso, cada uno de los elementos que necesitamos :
Habíamos obtenido que Fẋ = 2ẋ + 2tx.
A partir de que
se tiene que
y se obtiene:
dS
= 2.
dx
La condición de transversalidad queda:
es decir,
2
Condición suficiente. Tenemos que ver si la función F (x, ẋ, t) = ẋ2 + 2txẋ
es convexa en (x, ẋ), para cada t.
Se tiene que
Dicha matriz es indefinida (su determinante es negativo para todo t 6= 0), por
lo que no se cumple la condición suficiente.
Por tanto, la función x∗ (t) obtenida cumple las condiciones necesarias de
optimalidad pero no cumple la condición suficiente. Es la única función que
puede ser mínimo del problema pero no podemos estar completamente seguros
de que lo sea, al no cumplirse la condición suficiente.
b) (i) El problema es:
Z 3¡ ¢
max J(x) = x + tẋ − ẋ2 dt,
x 1
con : x(1) = 1
x(3) ≥ 2.
Se tiene que
por lo que
Fx = 1,
d
Fẋ = t − 2ẋ =⇒ Fẋ = 1 − 2ẍ.
dt
La ecuación de Euler es:
1 − 1 + 2ẍ = 0 =⇒ ẍ = 0,
por lo que
ẋ = A,
x(t) = At + B, para 1 ≤ t ≤ 3.
1 = x(1) = A + B =⇒ B = 1 − A.
2 ≤ x(3) =⇒ 2 ≤ 3A + B =⇒
1
=⇒ 2 ≤ 3A + 1 − A = 2A + 1 =⇒ 2A ≥ 1 =⇒ A ≥ .
2
3
Condición de transversalidad:
Fẋ = t − 2A.
[t − 2A]t=3 = 3 − 2A ≤ 0 (= 0, si x(3) > 2).
Por tanto,
3 3
A≥ (A = , si x(3) > 2).
2 2
3 1 3
A = , pues si fuera x(3) = 2, entonces sería A = y no cumpliría que A ≥ .
2 2 2
Así que
3 3 1
A= =⇒ B = 1 − = − .
2 2 2
Luego
3 1
x∗ (t) = t − , para 1 ≤ t ≤ 3.
2 2
Condición de Legendre: Fẋẋ = −2 < 0. Se cumple dicha condición para
máximo.
Condición suficiente: Veamos que F es cóncava en (x, ẋ), para cada t ∈ [1, 3] .
x(t) = At + 1 − A, para 1 ≤ t ≤ 3.
4
La condición de transversalidad a aplicar en este caso es:
dS [x(3)]
[Fẋ ]t=3 + = 0.
dx
Al igual que en el caso (i) se tiene que:
[Fẋ ]t=3 = 3 − 2A.
Por otra parte,
dS [x(3)]
= −2x(3),
dx
por lo que la condición de transversalidad es:
3 − 2A − 2x(3) = 0,
por lo que
3 − 2A
x(3) = .
2
Por otra parte, al ser x(t) = At + 1 − A. queda
x(3) = 3A + 1 − A = 2A + 1.
Por tanto,
3 − 2A 1
= 2A + 1 =⇒ A = .
2 6
Se obtiene que:
t 5
x∗ (t) = + , para 1 ≤ t ≤ 3.
6 6
La condición de Legendre se cumple, como se ha comprobado en el apartado
(i).
Condición suficiente:
1) F es cóncava en (x, ẋ) , para cada t ∈ [1, 3] , como se ha comprobado en
el apartado (i).
2) S(x) = −x2 es cóncava. En efecto:
S 0 (x) = −2x,
S 00 (x) = −2 < 0.
Por cumplirse 1) y 2) se verifica la condición suficiente de máximo global.
5
Deducir la condición de transversalidad en cada uno de los siguientes casos:
(i) La condición final es:
x(t1 ) ≥ x1 .
Sea
Se tiene que
[F1ẋ ]t=t∗ = 0
1
Pero
⇐⇒ [F − ẋFẋ ]t=t∗ = 0.
1
6
Queda, por tanto:
[Fẋ ]t=t∗ + S 0 [x(t∗1 )] = 0
1
y
[F − ẋFẋ ]t=t∗ = 0.
1
3.3. En cada uno de los siguientes casos, calcular los extremales, y estudiar las
condiciones de Legendre y suficiente:
a)
Z 2
¡ 2 ¢
J [x1 (t), x2 (t)] = ẋ1 + x22 + ẋ22 dt,
1
con : x1 (1) = 1 ; x2 (1) = 0,
x1 (2) = 2 ; x2 (2) = 1.
b)
µ Z 1 ¶
2 1 3
J [x1 (t), x2 (t)] = 2x1 x2 + ẋ1 + ẋ2 dt,
−1 3
con : x1 (−1) = 2 ; x2 (−1) = −1,
x1 (2) y x2 (2) : libres
c)
Z π
2 ¡ ¢
J [x1 (t), x2 (t)] = 2x1 x2 − 2x21 − ẋ21 − ẋ22 dt,
0
con : x1 (0) = 0 ; x2 (0) = 0,
π π
x1 ( ) = 1 ; x2 ( ) : libre.
2 2
SOLUCIÓN:
a) En este caso,
F [x1 , x2 , ẋ1 , ẋ2 , t] = ẋ21 + x22 + ẋ22 .
Las ecuaciones de Euler son:
d
Fxi − Fẋ = 0, para i = 1, 2.
dt i
Ecuación de Euler para x1 :
Como,
Fx1 = 0,
d
Fẋ1 = 2ẋ1 =⇒ Fẋ = 2ẍ1 ,
dt 1
7
se tiene que
Fx2 = 2x2 ,
d
Fẋ2 = 2ẋ2 =⇒ Fẋ = 2ẍ2 ,
dt 2
se tiene que:
2x2 − 2ẍ2 = 0,
es decir,
ẍ2 − x2 = 0,
λ2 − 1 = 0 =⇒ λ = ±1,
y por tanto,
1 = x1 (1) = A + B,
0 = x2 (1) = Ce + De−1 ,
2 = x1 (2) = 2A + B,
1 = x2 (2) = Ce2 + De−2 ,
et e2−t
x∗2 (t) = + , para 1 ≤ t ≤ 2.
e2 − 1 1 − e2
Condición de Legendre:
µ ¶
2 0
Fẋẋ = , para cada t ∈ [1, 2] .
0 2
8
Dicha matriz es definida positiva, por lo que las funciones obtenidas cumplen
la condición de Legendre para mínimo.
Condición suficiente:
A partir del resultado obtenido al aplicar la condición de Legendre, la pre-
gunta es ¿Es F convexa en (x1 , x2 , ẋ1 , ẋ2 ) , para cada t ∈ [1, 2]?
Para responder a la pregunta necesitamos calcular y clasificar la parte de
la matriz Hessiana de F que contenga las derivadas segundas con respecto a
x1 , x2 , ẋ1 , ẋ2 .
Como
se obtiene que
0 0 0 0
0 2 0 0
Hx,ẋ F =
0
, para cada t ∈ [1, 2] ,
0 2 0
0 0 0 2
y dado que esta matriz es semidefinida positiva, F es convexa en (x1 , x2 , ẋ1 , ẋ2 ) ,
para cada t ∈ [1, 2] , se cumple la condición suficiente, y por tanto las funciones
obtenidas x∗1 (t) y x∗2 (t) constituyen el mínimo global del problema. No hay
máximo.
b) En este caso:
1
F [x1 , x2 , ẋ1 , ẋ2 , t] = 2x1 x2 + ẋ21 + ẋ32 .
3
Las ecuaciones de Euler son:
d
Fxi − Fẋ = 0, para i = 1, 2.
dt i
Ecuación de Euler para x1 :
Como,
Fx1 = 2x2 ,
d
Fẋ1 = 2ẋ1 =⇒ Fẋ = 2ẍ1 ,
dt 1
se tiene que:
2x2 − 2ẍ1 = 0,
por lo que
x2 = ẍ1 . (3.2)
9
Como,
Fx2 = 2x1 ,
d
Fẋ2 = ẋ22 =⇒ Fẋ = 2ẋ2 ẍ2 ,
dt 2
se tiene que:
es decir,
d3 x1
ẋ2 = ,
dt3
d4 x1
ẍ2 = ,
dt4
por lo que (3.3) queda:
d3 x1 d4 x1
x1 = .
dt3 dt4
c) Se tiene que
d
Fẋ1 = −2ẋ1 =⇒ Fẋ = −2ẍ1 ,
dt 1
la ecuación de Euler para x1 es
10
Se tiene que
Fx2 = 2x1 ,
d
Fẋ2 = −2ẋ2 =⇒ Fẋ = −2ẍ2 ,
dt 2
por tanto, resulta:
2x1 + 2ẍ2 = 0,
es decir,
ẍ2 + x1 = 0.
x2 = 2x1 − ẍ1 ,
d3 x1
ẋ2 = 2ẋ1 − ,
dt3
d4 x1
ẍ2 = 2ẍ1 − .
dt4
Sustituyendo en la segunda ecuación, queda:
d4 x1 d2 x1
− 2 − x1 = 0.
dt4 dt2
Se trata de una ecuación diferencial lineal, con coeficientes constantes, ho-
mogénea, de cuarto orden. La ecuación característica asociada es:
λ4 − 2λ2 − 1 = 0,
cuyas soluciones son:
q
√
λ1 = + 1 + 2 = 1, 55,
q
√
λ2 = − 1 + 2 = −1, 55,
q
√
λ3 = + 2 − 1i = 0, 64i,
q√
λ4 = − 2 − 1i = −0, 64i,
11
por lo que se obtiene que
x1 (t) = Ae1,55t + Be−1,55t + C cos 0, 64t + Dsen0, 64t.
Entonces,
ẋ1 = 1, 55Ae1,55t − 1, 55Be−1,55t − 0, 64Csen0, 64t + 0, 64D cos 0, 64t.
ẍ1 = 2, 4Ae1,55t + 2, 4Be−1,55t − 0, 4C cos 0, 64t − 0, 4Dsen0, 64t.
Por tanto,
x2 = 2x1 − ẍ1 = −0, 4Ae1,55t − 0, 4Be−1,55t + 1, 6C cos 0, 64t + 1, 6Dsen0, 64t.
−4 2 0 0
2 0 h i
Hx,ẋ F =
0 0 , para cada t ∈ 0, π .
0 0 −2 0 2
0 0 0 −2
12
Esta matriz es indefinida, por lo que F no es cóncava en (x1 , x2 , ẋ1 , ẋ2 ) y no
se cumple la condición suficiente. No podemos asegurar que la solución obtenida
sea el máximo global del problema, pero tampoco podemos descartarlo.
x2 = x1 − 1 =⇒ ẋ2 = ẋ1 ,
En este caso:
p
1 1 + ẋ21
F (x1 , ẋ1 , t) = √ √ ,
2g t
por lo que, en este caso, la ecuación de Euler es
Fẋ1 = C,
ya que F no depende de x1 .
Como
1 1 1 ẋ1
Fẋ1 = √ √ p 2ẋ1 = √ √ p ,
2g t 2 1 + ẋ21 2g t 1 + ẋ21
queda:
ẋ1
√ √p = C. (3.4)
2g t 1 + ẋ21
13
p √q
ẋ1 = C 2g t 1 + ẋ21 ,
¡ ¢
ẋ21 = C 2 2gt 1 + ẋ21 ,
¡ ¢
1 − C 2 2gt ẋ21 = C 2 2gt,
C 2 2gt
ẋ21 = ,
1 − C 2 2gt
s
C 2 2gt
ẋ1 = ,
1 − C 2 2gt
es decir,
r
dx1 At
= ,
dt 1 − At
r √
At At
dx1 = dt = √ dt.
1 − At 1 − At
Z √
At
x1 = √ dt.
1 − At
Sea
√ √ p
u= 1 − At ⇐⇒ u2 = 1 − At =⇒ At = 1 − u2 =⇒ At = 1 − u2 ,
1 − u2
t = ,
A
2u
dt = − du.
A
Por tanto,
Z √ Z p à √ !
1 − u2 −2u 2 2 u 1 − u2 1
x1 = du = − 1 − u2 du = − + arcsen u =
u A A A 2 2
³
1 √ √ √ ´
= − 1 − At At + arcsen 1 − At + B.
A
Por tanto,
1 ³√ √ √ ´
x1 (t) = − 1 − At At + arcsen 1 − At + B.
A
14
A tiene que verificar esta última ecuación.
Condición suficiente de optimalidad global:
à !
0 0
Hx1 ,ẋ1 F = 1
0 √2gt 1√
(1+ẋ21 ) 1+ẋ21
es semidefinida positiva, para cada t ∈ [0, α] , por lo que se cumple la condición
suficiente de mínimo global.
Por tanto, la solución óptima del problema original es:
1 ³√ √ √ ´ π
x∗1 (t) = − 1 − At At + arcsen 1 − At + , para 0 ≤ t ≤ α,
A 2A
³
1 √ √ √ ´ π
x∗2 (t) = − 1 − At At + arcsen 1 − At + − 1, para 0 ≤ t ≤ α.
A 2A
(ii) Método de Lagrange.
Para el problema dado, se define la función de Lagrange:
√
1 1 + ẋ1 ẋ2
L(x1 , x2 , ẋ1 , ẋ2 , λ, λ̇, t) = √ √ + λ(t) [x1 − x2 − 1] .
2g t
Para la función L se tienen que cumplir las ecuaciones de Euler que son:
d
Lxi − Lẋ = 0, para i = 1, 2,
dt i
d
Lλ − Lλ̇ = 0.
dt
Como
1 1 1
Lx1 = λ; Lẋi = √ √ √ ẋ2 ,
2g t 2 1 + ẋ1 ẋ2
1 1 1
Lx2 = −λ; Lẋ2 = √ √ √ ẋ1 ,
2g t 2 1 + ẋ1 ẋ2
Lλ = x1 − x2 − 1; Lλ̇ = 0,
las ecuaciones de Euler quedan como:
Para la función x1 :
µ ¶
d 1 1 ẋ2
λ− √ √ √ = 0.
dt 2g t 2 1 + ẋ1 ẋ2
Para la función x2 :
µ ¶
d 1 1 ẋ
−λ − √ √ √ 1 = 0.
dt 2g t 2 1 + ẋ1 ẋ2
Operando en el sistema formado por las dos ecuaciones de Euler se llega a
que:
ẋ1 + ẋ2
√ √√ = C1 (3.5)
2 2g t 1 + ẋ1 ẋ2
15
De la restricción se obtiene que
x2 = x1 − 1 =⇒ ẋ2 = ẋ1 .
es decir,
ẋ1
√ √p = C,
2g t 1 + ẋ21
1 ³√ √ √ ´ π
x∗1 (t) = − 1 − At At + arcsen 1 − At + , para 0 ≤ t ≤ α,
A 2A
∗ 1 ³√ √ √ ´ π
x2 (t) = − 1 − At At + arcsen 1 − At + − 1, para 0 ≤ t ≤ α,
A 2A
en donde A verifica la ecuación
1 ³√ √ √ ´ π
β=− 1 − Aα Aα + arcsen 1 − Aα + ,
A 2A
à ! µ ¶
∗ d ẋ1 d C
λ (t) = − √ √p =− = 0, para 0 ≤ t ≤ α.
dt 2 2g t 1 + ẋ21 dt 2
√
3.5. Calcular la mínima distancia entre los puntos A(4, 3, 0) y B(2, 3, + 12)
en la esfera t2 + x2 + y 2 = 25.
(Indicación: La distancia entre dos puntos A(t0 , x0 , y0 ) y B(t1 , x1 , y1 ) en la
superficie ϕ(t, x, y) = 0 se determina por la fórmula:
Z t1 p
l= 1 + ẋ2 + ẏ 2 dt,
t0
16
Se define la función:
p £ ¤
L(x, y, ẋ, ẏ, λ, λ̇, t) = 1 + ẋ2 + ẏ 2 + λ(t) t2 + x2 + y 2 − 25 .
Para la función y :
Teniendo en cuenta que
ẏ
Ly = 2λy; Lẏ = p ,
1 + ẋ2 + ẏ 2
queda:
à !
d ẏ
2λy − p = 0.
dt 1 + ẋ2 + ẏ 2
17
SOLUCIÓN:
1) Utilizando un multiplicador.
Se define la función
√
l(x, ẋ, λ, λ̇, t) = e−rt x + λ x,
en donde λ es constante.
Para la función l, se tiene que cumplir la ecuación de Euler:
d
lx − lẋ = 0.
dt
Además, se tiene que cumplir la restricción
Z T
√
xdt = A.
0
Como
λ
lx = e−rt + √ ; lẋ = 0,
2 x
la ecuación de Euler es:
λ
e−rt + √ = 0,
2 x
de donde se obtiene:
µ ¶2
√ λ λ rt
x = − ert =⇒ x(t) = e .
2 2
Imponiendo la restricción, se obtiene que
Z T
λ −λ £ rT ¤ 2rA
A= − ert dt = e − 1 =⇒ λ∗ = .
0 2 2r 1 − erT
Por tanto,
µ ¶2
∗ rA
x (t) = ert , para 0 ≤ t ≤ T.
1 − erT
Veamos que se cumple la condición suficiente de mínimo global.
Veamos que la función
∗ 2rA √
l(x, ẋ, λ∗ , λ̇ , t) = e−rt x + x
1 − erT
es convexa en (x, ẋ), para cada t ∈ [0, T ] .
µ rA 1 ¶
− 2(1−e √
rT ) x x 0
Hx,ẋ l = .
0 0
18
Suponiendo que x > 0, dicha matriz es semidefinida positiva, ya que rT > 0.
Por tanto, se verifica la condición suficiente de mínimo global.
2) Definimos la siguiente función auxiliar:
Z t
y(t) = x1/2 (s)ds,
0
µ ¶2
rA
x∗ (t) = ert , para 0 ≤ t ≤ T.
1 − erT
19
3.7. Resolver los siguientes problemas isoperimétricos:
a)
Z 4p
min J = 1 + ẋ2 dt,
x 0
Z 4
sujeto a : xdt = 15,
0
con : x(0) = 0 ; x(4) = 0.
b)
Z 1¡ ¢
min J = ẋ21 + ẋ22 − 4tẋ2 − 4x2 dt,
x1 ,x2 0
Z 1¡ ¢
sujeto a : ẋ21 − tẋ1 − ẋ22 dt,
0
con : x1 (0) = 0 ; x2 (0) = 0,
x1 (1) = 1 ; x2 (1) = 1.
SOLUCIÓN:
a) Definimos la función:
p
l(x, ẋ, λ, λ̇, t) = 1 + ẋ2 + λx,
siendo λ constante.
La ecuación de Euler es:
d
lx − lẋ = 0,
dt
es decir:
µ ¶
d ẋ
λ− √ = 0,
dt 1 + ẋ2
µ ¶
d ẋ
√ = λ,
dt 1 + ẋ2
√ ẋẍ
ẍ 1 + ẋ2 − ẋ √1+ ẋ2
= λ,
1 + ẋ2
ẍ
= λ.
(1 + ẋ2 )3/2
Sea
ẋ = u
ẍ = u̇.
20
Se tiene que
du ¡ ¢3/2
= λ 1 + u2 ,
dt
por lo que hay que resolver:
Z Z
du
= λdt = λt + A.
(1 + u2 )3/2
Se obtiene:
u
√ = λt + A.
1 + u2
Teniendo en cuenta que u = ẋ, queda:
ẋ
√ = λt + A.
1 + ẋ2
dx λt + A
=q .
dt
1 − (λt + A)2
por lo que
q
1
x(t) = − 1 − (λt + A)2 + B.
λ
Impogamos las condiciones inicial y final:
√
1p 2
1 − A2
0 = x(0) = − 1 − A + B =⇒ B = .
λ √ λ
q
1 1 − A2
0 = x(4) = − 1 − (4λ + A)2 + =⇒ 4λ + A = A =⇒ λ = 0,
λ λ
en contra de que λ 6= 0.
Por tanto, el problema dado no tiene solución óptima.
21
b) Definimos la función:
l(x1 , x2 , ẋ1 , ẋ2 , λ, λ̇, t) = ẋ21 + ẋ22 − 4tẋ2 − 4x2 + λ(ẋ21 − tẋ1 − ẋ22 ),
siendo λ constante.
Aplicamos las ecuaciones de Euler, con respecto a x1 y a x2 , a partir de la
función l.
Para x1 :
d
lx1 − lẋ = 0.
dt 1
Efectuando operaciones, queda:
λ
ẍ1 = ,
2 + 2λ
de donde se obtiene que
λ
ẋ1 = t + A,
2 + 2λ
λ
x1 (t) = t2 + At + B.
4 + 4λ
Para x2 :
d
lx2 − lẋ = 0.
dt 2
Efectuando operaciones, queda:
ẍ2 = 0,
de donde,
ẋ2 = C,
x2 (t) = Ct + D.
0 = x1 (0) = B,
0 = x2 (0) = D,
λ
1 = x1 (1) = + A,
4 + 4λ
1 = x2 (1) = C.
Así pues,
λ
x∗1 (t) = (t2 − t) + t,
4 + 4λ
x∗2 (t) = t.
22
Imponemos ahora la restricción isoperimétrica para las funciones obtenidas:
Z 1 (· µ ¶¸2 · µ ¶¸ )
λ λ λ λ
5 = t+ 1− −t t+ 1− − 1 dt,
0 2 + 2λ 4 + 4λ 2 + 2λ 4 + 4λ
Z 1( Ã !)
−λ (λ + 2) 2 4λ2 + 5λ λ2 2λ
5 = t + t+ − +1 dt,
0 (2 + 2λ)2 (1 + λ)(4 + 4λ) (4 + 4λ)2 4 + 4λ
−λ (λ + 2) 4λ2 + 5λ λ2 2λ
5 = + + − + 1,
3 (2 + 2λ)2 2 (1 + λ) (4 + 4λ) (4 + 4λ)2 4 + 4λ
193λ2 + 386λ + 192 = 0,
queda:
0 0 0 0
0 0 0 0
Hx,ẋ l =
0 0 0, 16 0
0 0 0 3, 84
que es semidefinida positiva para cada t ∈ [0, 1] . Por tanto, la solución obtenida
es mínimo global.
Veamos qué ocurre para λ∗ = −1, 07.
En ese caso se llega a:
x∗∗ 2
1 (t) = 3, 82t − 2, 82t,
x∗∗
2 (t) = t.
23
Veamos si esta solución que verifica las condiciones necesarias de primer
orden, cumple la condición de Legendre:
µ ∗∗ ¶ µ ¶
lẋ1 ẋ1 lẋ∗∗1 ẋ2 −0, 14 0
lẋ∗∗ẋ = = .
lẋ∗∗2 ẋ1 lẋ∗∗2 ẋ2 0 4, 14
Resolver el problema.
SOLUCIÓN:
Definimos las funciones:
x1 = x,
x2 = ẋ,
ẋ1 = x2 ,
24
Las ecuaciones de Euler son:
Para x1 :
d
Lx1 − Lẋ = 0,
dt 1
que en este caso es:
d
ρ− λ(t) = 0,
dt
es decir:
λ0 (t) = ρ.
Por tanto,
λ(t) = ρt + A.
Para x2 :
d
Lx2 − Lẋ = 0,
dt 2
que, en este caso, queda como:
d
−λ − (µẋ2 ) = 0,
dt
es decir,
λ(t) = −µẍ2 .
Por tanto,
ρ A
ẍ2 = − t − ,
µ µ
de donde,
ρ 2 A
ẋ2 = − t − t + B,
2µ µ
ρ A 2
x2 = − t3 − t + Bt + C.
6µ 2µ
La restricción ecuación diferencial es:
ẋ1 = x2 ,
por lo que
ρ 4 A 3 B 2
x1 = − t − t + t + Ct + D.
24µ 6µ 2
25
Imponiendo las condiciones iniciales y finales, queda:
ρ 4 A 3 B 2
0 = x1 (−l) = − l + l + l − Cl + D,
24µ 6µ 2
ρ 3 A 2
0 = x2 (−l) = l − l − Bl + C,
6µ 2µ
ρ 4 A 3 B 2
0 = x1 (l) = − l − l + l + Cl + D,
24µ 6µ 2
ρ 3 A 2
0 = x2 (l) = − l − l + Bl + C.
6µ 2µ
Efectuando operaciones, se obtiene que:
ρ 2 ρ 4
A = 0, B = l , C = 0, D = − l ,
6µ 24µ
por lo que
ρ 4 ρ 22 ρ 4
x∗ (t) = x∗1 (t) = − t + l t − l , para − l ≤ t ≤ l,
24µ 12µ 24µ
ρ ρ 2
x∗2 (t) = − t3 + l t, para − l ≤ t ≤ l,
6µ 6µ
λ∗ (t) = ρt, para − l ≤ t ≤ l.
Condición de Legendre:
Sea
1
F (x, ẋ, ẍ, t) = µẍ2 + ρx.
2
Se tiene que
Fẍ = µẍ,
Fẍẍ = µ.
0 0 0 µ
26
se verifica la condición suficiente de mínimo si µ ≥ 0, y la condición suficiente
de máximo si µ ≤ 0.
SOLUCIÓN:
Se definen las funciones:
x1 = x,
x2 = ẋ,
por lo que se verifica que:
ẋ1 = x2 ,
y, por tanto, el problema se puede expresar como:
Z π2
¡ 2 ¢
min J = ẋ2 + x21 + t2 dt,
x1 ,x2 0
sujeto a : ẋ1 − x2 = 0,
con : x1 (0) = 1, x2 (0) = 0,
³π´ ³π´
x1 = 0, x2 = −1.
2 2
Este es un problema con una restricción ecuación diferencial. Para resolverlo,
se define la función lagrangiana:
L(x1 , x2 , ẋ1 , ẋ2 , λ, λ̇, t) = ẋ22 + x21 + t2 + λ(t) (ẋ1 − x2 ) .
Las ecuaciones de Euler son:
Para x1 :
d
Lx1 − Lẋ = 0,
dt 1
27
que, en este caso, es:
d
2x1 − λ(t) = 0,
dt
es decir,
λ0 (t) = 2x1 .
Para x2 :
d
Lx2 − Lẋ = 0,
dt 2
que, en este caso, es:
d
−λ(t) − (2ẋ2 ) = 0,
dt
es decir,
d3 x2
λ(t) = −2ẍ2 =⇒ λ0 (t) = −2 .
dt3
Por tanto,
d3 x2 d3 x2
2x1 = −2 3
=⇒ x1 = − 3 .
dt dt
La restricción ecuación diferencial es:
ẋ1 = x2 .
d4 x1 d4 x1
x1 = − 4
=⇒ + x1 = 0.
dt dt4
Es una ecuación diferencial lineal, con coeficientes constantes, de cuarto or-
den, homogenea, para la cual se obtienen las siguientes soluciones de su ecuación
característica:
1 1 1 1 1 1 1 1
√ + √ i, √ − √ i, − √ + √ i, − √ − √ i.
2 2 2 2 2 2 2 2
La solución general de la ecuación diferencial es:
· ¸ · ¸
√1
t 1 1 − √1 t 1 1
x1 (t) = 2e 2 A cos √ t − Bsen √ t + 2e 2 C cos √ t − Dsen √ t .
2 2 2 2
28
Por tanto,
· ¸
2 √1 t 1 1
x2 (t) = ẋ1 (t) = √ e 2 A cos √ t − Bsen √ t +
2 2 2
· ¸
1 −A 1 B 1
+2e 2 t √ sen √ t − √ cos √ t −
√
2 2 2 2
· ¸
2 − √1 t 1 1
− √ e 2 C cos √ t − Dsen √ t +
2 2 2
· ¸
1
− 2t
√ C 1 D 1
+2e − √ sen √ t − √ cos √ t .
2 2 2 2
Es decir,
· ¸
1
√ A−B
t 1 A+B 1
x2 (t) = 2e 2 √ cos √ t − √ sen √ t +
2 2 2 2
· ¸
− √12 t C +D 1 D−C 1
+2e − √ cos √ t + √ sen √ t .
2 2 2 2
Imponemos condiciones iniciales y finales:
1 = x1 (0) = 2A + 2C,
µ ¶
A−B C +D
0 = x2 (0) = 2 √ +2 − √ ,
2 2
³π ´ · ¸
π
√ π π
0 = x1 = 2e 2 2 A cos √ − Bsen √ +
2 2 2 2 2
· ¸
π π π
+2e− 2 2 C cos √ − Dsen √ ,
√
2 2 2 2
³π ´ · ¸
π
√ A − B π A+B π
1 = x2 = 2e 2 2 √ cos √ − √ sen √ +
2 2 2 2 2 2 2
· ¸
−π
√ C + D π D − C π
+2e 2 2 − √ cos √ + √ sen √ .
2 2 2 2 2 2
b) Se definen las funciones:
x1 = x,
x2 = ẋ,
x3 = ẍ,
ẋ1 = x2 ,
ẋ2 = x3 ,
29
por lo que el problema dado se puede exresar como:
Z 0
¡ ¢
optx1 ,x2 ,x3 J = 240x1 − ẋ23 dt,
−1
sujeto a : ẋ1 − x2 = 0,
ẋ2 − x3 = 0,
con : x1 (−1) = 1, x2 (−1) = −4, 5, x3 (−1) = 16,
x1 (0) = 0, x2 (0) = 0, x3 (0) = 0.
por lo que
λ1 (t) = 240t + A.
Para x2 :
d
Lx2 − Lẋ = 0,
dt 2
que, en este caso, es:
d
−λ1 (t) − λ2 (t) = 0,
dt
es decir,
por lo que
λ2 (t) = −120t2 − At + B.
30
Para x3 :
d
Lx3 − Lẋ = 0,
dt 3
que, en este caso, es:
d
−λ2 (t) − (−2ẋ3 ) = 0,
dt
es decir,
2ẍ3 = λ2 (t),
por lo que
1 A B
ẍ3 = λ2 (t) = −60t2 − t + ,
2 2 2
A B
ẋ3 = −20t3 − t2 + t + C,
4 2
A B
x3 = −5t4 − t3 + t2 + Ct + D.
12 4
Por tanto, como ẋ2 = x3 , queda:
A 4 B 3 C 2
x2 = −t5 − t + t + t + Dt + E.
48 12 2
Como ẋ1 = x2 , queda:
t6 A 5 B 4 C 3 D 2
x1 = − − t + t + t + t + Et + F.
6 240 36 6 2
Imponemos condiciones iniciales y finales:
0 = x3 (0) = D,
0 = x2 (0) = E,
0 = x1 (0) = F,
A B
16 = x3 (−1) = −5 + + − C,
12 4
A B C
−4, 5 = x2 (−1) = 1 − − + ,
48 12 2
1 A B C
1 = x1 (−1) = − + + − ,
6 240 36 6
de donde se obtiene que
A = 360, B = −60, C = −6, D = 0, E = 0, F = 0,
por lo que
t6 3 5 5 4
x∗ (t) = x∗1 (t) = − − t − t − t3 , para − 1 ≤ t ≤ 0.
6 2 3
31
Condición de Legendre:
Lẋ1 ẋ1 Lẋ1 ẋ2 Lẋ1 ẋ3 0 0 0
Lẋẋ = Lẋ2 ẋ1 Lẋ2 ẋ2 Lẋ2 ẋ3 = 0 0 0 ,
Lẋ3 ẋ1 Lẋ3 ẋ2 Lẋ3 ẋ3 0 0 −2
sea cóncava en (x, ẋ), para cada t, lo cual se verifica, ya que la matriz Hx,ẋ L es
semidefinida negativa.
Por tanto,
t6 3 5 5 4
x∗ (t) = − − t − t − t3 , para − 1 ≤ t ≤ 0,
6 2 3
es máximo global del problema dado.
d d2 d3
Fx − Fẋ + 2 Fẍ − 3 Fx(3) = 0.
dt dt dt
SOLUCIÓN:
Definimos las funciones:
x1 = x,
x2 = ẋ,
x3 = ẍ,
ẋ1 = x2 ,
ẋ2 = x3 ,
32
y el problema se puede expresar como:
Z t1
max J = F (x1 , x2 , x3 , ẋ3 , t)dt,
x1 ,x2 t0
sujeto a : ẋ1 − x2 = 0,
ẋ2 − x3 = 0,
con : x1 (t0 ) = x0 , x2 (t0 ) = x10 , x3 (t0 ) = x20 ,
x1 (t1 ) = x01 , x2 (t1 ) = x11 , x3 (t1 ) = x21 .
0 d d2
λ2 (t) = Fx3 − 2 Fẋ3 , (4)
dt dt
d2 d3
λ002 (t) = Fx − Fẋ . (5)
dt2 3 dt3 3
33
De (2):
d
λ1 (t) = Fx2 − λ02 (t) =⇒ λ01 (t) = Fx − λ002 (t).
dt 2
Por tanto, a partir de (1) se tiene que:
d
Fx1 = λ01 (t) = Fx − λ002 (t).
dt 2
Utilizando (5):
d d2 d3
Fx1 = Fx2 − 2 Fx3 + 3 Fẋ3 .
dt dt dt
Teniendo en cuenta la definición de las funciones x1 , x2 , x3 queda:
d d2 d3
Fx − Fẋ + 2 Fẍ − 3 Fx(3) = 0,
dt dt dt
como se quería demostrar.
34
1 SOLUCIONES A LOS EJERCICIOS
PROPUESTOS DEL CAPITULO 4.
SOLUCIÓN:
a)
Z 2¡ ¢
max J = x + tu − u2 dt,
1
sujeto a : ẋ = u, con x(1) = 3.
H(x, u, λ, t) = x + tu − u2 + λu.
∂H
λ̇ = − , con λ(2) = 0.
∂x
Queda λ̇ = −1, con λ(2) = 0, cuya solución es λ(t) = −t + A, con λ(2) = 0,
de donde A = 2, por lo que se obtiene que λ∗ (t) = 2 − t, para t ∈ [1, 2] .
1
Condición (2) del principio del máximo:
(2) Hay que resolver:
max H(x∗ , u, λ∗ , t) = x∗ + tu − u2 + λ∗ u.
u
∂ 2H
= −2 < 0, que corresponde a un máximo.
∂u2
Como habíamos obtenido que λ∗ (t) = 2 − t, queda
t+2−t
u∗ (t) = = 1, para todo t ∈ [1, 2] .
2
(3)
ẋ = u, con x(1) = 3.
Por tanto,
b)
Z 1µ ¶
1 2
max J = −x − αu dt, en donde α > 0,
0 2
sujeto a : ẋ = u, con x(0) = x0 .
El Hamiltoniano es:
1
H(x, u, λ, t) = −x − αu2 + λu.
2
A continuación se aplica el principio del máximo.
(1)
∂H
λ̇ = − = 1, con λ(1) = 0.
∂x
2
Resolviendo la ecuación diferencial e imponiendo la condición inicial, se ob-
tiene:
λ∗ (t) = t − 1, para 0 ≤ t ≤ 1.
∂H λ∗
= 0 = −αu + λ∗ =⇒ u = .
∂u α
Como
∂ 2H
= −α < 0, se trata de un máximo.
∂u2
Por tanto,
t−1
u∗ (t) = , para 0 ≤ t ≤ 1.
α
(3)
ẋ = u, con x(0) = x0 .
Como
t−1
u= ,
α
queda que
dx 1 1
= t− ,
dt α α
por lo que
t2 1
x∗ (t) = − t + A.
2α α
x0 = x(0) = A,
por lo que
t2 1
x∗ (t) = − t + x0 , para 0 ≤ t ≤ 1.
2α α
3
(c)
Z 1µ ¶
u2
max J = αtu − dt,
0 2
sujeto a : ẋ = u − x,
con : x(0) = 5.
El Hamiltoniano es
u2
H(x, u, λ, t) = αtu − + λ(u − x).
2
A continuación se aplica el principio del máximo:
(1)
∂H
λ̇ = − = λ, con λ(1) = 0.
∂x
Resolvemos la ecuación diferencial:
Z Z
dλ dλ dλ
= λ =⇒ = dt =⇒ = dt =⇒ ln λ = t + ln C,
dt λ λ
por lo que
λ(t) = Cet .
0 = λ(1) = Ce,
λ∗ (t) = 0, para 0 ≤ t ≤ 1.
u2
max H(x∗ , u, λ∗ , t) = max αtu − + λ∗ (u − x∗ ).
u u 2
La condición de primer orden es:
∂H
= 0 = αt − u + λ∗ =⇒ u∗ (t) = αt, para 0 ≤ t ≤ 1.
∂u
Como
∂ 2H
= −1,
∂u2
4
se trata de un máximo.
(3)
ẋ = u − x, con x(0) = 5.
Sustituyendo u por el valor obtenido anteriormente, se tiene la ecuación
diferencial
ẋ + x = αt,
cuya solución es:
x(t) = Be−t + αt − α.
Imponiendo la condición inicial se obtiene que B = 5 + α, por lo que queda
finalmente que
x∗ (t) = (5 + α)e−t + αt − α, para 0 ≤ t ≤ 1.
(d)
Z 1¡ ¢
max J = −2u2 t2 + 4u + 3x dt,
0
sujeto a : ẋ = u,
con : x(0) = 1,
y : − 1 ≤ u ≤ 1.
El Hamiltoniano es:
H(x, u, λ, t) = −2u2 t2 + 4u + 3x + λu.
Aplicamos el principio del máximo:
(1)
∂H
λ̇ = − = −3, con λ(1) = 0.
∂x
Resolviendo la ecuación diferencial e imponiendo la condición inicial se ob-
tiene:
λ∗ (t) = 3 − 3t, para 0 ≤ t ≤ 1.
(2) Hay que resolver el siguiente programa matemático:
£ ¤
max H(x∗ , u, λ∗ , t) = max −2u2 t2 + 4u + 3x∗ + λ∗ u .
−1≤u≤1 −1≤u≤1
5
Sean α1 el multiplicador de Lagrange asociado a la primera restricción y α2
el multiplicador asociado a la segunda.
Utilizaremos las condiciones de Kuhn-Tucker para resolver este programa.
−4t2 u + 7 − 3t + α1 − α2 = 0, (K1)
α1 ≤ 0, α2 ≤ 0, (K2)
−1 ≤ u ≤ 1, (K3)
α1 (u − 1) = 0, α2 (−1 − u) = 0. (K4)
u − 1 = 0, α2 = 0.
−4t2 + 7 − 3t + α1 = 0,
por lo que
α1 = 4t2 + 3t − 7 ≤ 0, ∀t ∈ [0, 1] ,
u∗ (t) = 1, ∀t ∈ [0, 1] .
(3)
ẋ = u, con x(0) = 1.
Queda
ẋ = 1,
por lo que
x∗ (t) = 1 + t, para 0 ≤ t ≤ 1.
6
e)
Z 1¡ ¢ 12 1
min J = 1 + u2 dt + [x(1) − 1]2 ,
0 2
sujeto a : ẋ = u,
con : x(0) = 0.
El Hamiltoniano es:
¡ ¢1
H(x, u, λ, t) = 1 + u2 2 + λu.
∂H
λ̇ = − = 0, con λ(1) = x(1) − 1.
∂x
Será,
∂2H 1
2
= 3 > 0, luego corresponde a un mínimo.
∂u (1 + u2 ) 2
(3)
ẋ = u, con x(0) = 0.
7
Por ser x(0) = 0, queda que B = 0, por lo que
A
x∗ (t) = √ t, para 0 ≤ t ≤ 1.
1 − A2
Pero
A
A = λ∗ (1) = x∗ (1) − 1 = √ − 1,
1 − A2
por lo que
A
A+1 = √ ,
1 − A2
de donde se obtiene que
A = 0, 875,
A
√ = 1, 89.
1 − A2
Por tanto,
f)
Z 1
max J = (x + u) dt,
0
sujeto a : ẋ = −x + u + t,
con : x(0) = 2,
siendo : 0 ≤ u ≤ 3.
El Hamiltoniano es:
∂H
λ̇ = − = −1 + λ, con λ(1) = 0,
∂x
de donde se obtiene que
8
(2) Hay que resolver el programa
u∗ (t) = 3, para 0 ≤ t ≤ 1.
(3)
ẋ = −x + u + t, con x(0) = 2.
Queda:
ẋ + x = t + 3, con x(0) = 2,
cuya solución es
x∗ (t) = t + 2, para 0 ≤ t ≤ 1.
g)
min J = h [x(t)] ,
sujeto a : ẋ = u,
con : x(0) = x0 > 0,
siendo : − 1 ≤ u ≤ 1,
H(x, u, λ, t) = λu.
9
(2) Hay que resolver:
min λ∗ u,
−1≤u≤1
En particular,
x∗ (T ) = x0 − T.
10
• Veamos que u∗ (t) = +1, ∀t ∈ [0, T ] no puede ser control óptimo, en este
caso. En efecto: en ese caso sería
ẋ = 1,
de donde
por lo que
x∗ (t) = t + x0 , para 0 ≤ t ≤ T.
En particular,
x∗ (T ) = x0 + T.
Como
x∗ (T ) = x0 + T > 0,
será
dh [x∗ (T )]
> 0,
dx
por lo que el control óptimo no podría ser u∗ (t) = +1, ∀t ∈ [0, T ] .
dh [x∗ (T )]
x∗ (T ) = 0, y = 0 = A,
dx
que supone un valor compatible con el control propuesto.
Por tanto, si x0 − T < 0, entonces:
½
∗ −1, si 0 ≤ t ≤ x0 ,
u (t) =
0, si x0 < t ≤ T.
11
½
x0 − t, si 0 ≤ t ≤ x0 ,
x∗ (t) =
0, si x0 < t ≤ T.
de donde
Su derivada será:
12
Por tanto,
(3)
ẋ1 = x1 + x2 + 1,
ẋ2 = 2x1 − 1,
con : x1 (0) = 15, x2 (0) = 20.
4.2. El problema:
Rt
maxu t01 F (x, u)dt,
sujeto a ẋ = f (x, u),
con x(t0 ) = x0 ,
13
se llama autónomo porque no hay dependencia explícita de t, en las funciones
que aparecen en el problema.
Demostrar que, en tal caso, el Hamiltoniano es una función constante del
tiempo, a lo largo de la trayectoria óptima.
SOLUCIÓN: En este caso el Hamiltoniano es:
14
SOLUCIÓN: El programa es:
Z T
max e−δt U [C(t)] dt + B [W (T )] ,
C(t) 0
sujeto a : Ẇ (t) = rW (t) − C(t),
con : W (0) = W0 ,
siendo : W (t) ≥ 0, C(t) ≥ 0.
F (x, u, t) = x + tu − u2 ,
f (x, u, t) = u.
15
que es semidefinida negativa, lo que asegura que F es cóncava en x, u, para cada
t ∈ [0, 1] .
Al ser f lineal, es también cóncava.
Por tanto, se cumplen las condiciones suficientes de Mangasarian.
c)
u2
F (x, u, t) = αtu − ,
2
f(x, u, t) = u − x.
H 0 (x, λ∗ , t) = −2t2 + 4 + 3x + λ∗ ,
que corresponde a
u∗ = 1, ∀t ∈ [0, 1] .
16
que es semidefinida positiva, lo que asegura que F es convexa en x, u, para cada
t ∈ [0, 1] .
Al ser f lineal, es también convexa en x, u, para cada t ∈ [0, 1] .
1
S(x) = (x − 1)2 ,
2
por lo que
S´(x) = x − 1,
S´
´(x) = 1 > 0,
que es lineal en x, para cada t ∈ [0, 1] , por lo que es cóncava en x, para cada
t ∈ [0, 1] y se cumple la condición suficiente de Arrow.
g) Condición suficiente de Arrow.
En este caso,
H(x, u, λ, t) = λu,
H 0 (x, λ∗ , t) = min λ∗ u = λ∗ u∗ ,
−1≤u≤1
S(x) = h(x)
17
A partir de las operaciones realizadas en el ejercicio 1o ) h) se obtiene que:
H 0 (x1 , x2 , λ∗1 , λ∗2 , t) = λ∗1 (x1 + x2 + 1) + λ∗2 (2x1 − 1) =
= x1 (λ∗1 + 2λ∗2 ) + λ∗1 x2 + (λ∗1 − λ∗2 ) ,
que es lineal en x1 , x2 por lo que es cóncava en x1 , x2 , para cada t ∈ [0, 18] .
Por otra parte,
S (x1 , x2 ) = 8x1 + 4x2
es también lineal y, por tanto, cóncava en x1 , x2 , para cada t ∈ [0, 18] .
Se cumplen, por tanto, las condiciones suficientes de Arrow.
0 = λ(2) = Ae−2 − 2,
de donde
A = 2e2 .
Por tanto,
λ∗ (t) = 2e2−t − 2, para 0 ≤ t ≤ 2.
(2) Hay que resolver:
£ ∗ ¤
max H(x∗ , u, λ∗ , t) = max 2x − 3u − αu2 + λ∗ x∗ + λ∗ u ,
0≤u≤2 0≤u≤2
18
• Sea α = 0, entonces queda:
max (λ∗ − 3) u,
0≤u≤2
Pero
λ∗ − 3 = 2e2−t − 5
(3)
ẋ = x + u.
que da lugar a:
En particular,
que da lugar a:
19
Comprobemos ahora que se cumplen las condiciones suficientes de Arrow.
Hemos visto que:
1 1 T T
λ̇2 = =⇒ λ2 (t) = t + B, con = λ2 (T ) = + B =⇒ B = 0.
2 2 2 2
20
Por tanto,
1
λ∗2 (t) = t, para 0 ≤ t ≤ T.
2
(2) Hay que resolver:
Será:
∂H
= 0 = u − λ∗2 ,
∂u
de donde
t
u∗ (t) = λ∗2 (t) = , para 0 ≤ t ≤ T.
2
∂ 2H
= 1 > 0,
∂u2
por lo que corresponde a un mínimo.
(3)
1
ẋ2 = −u = − t,
2
de donde
t2
x2 (t) = − + C, con x2 (0) = 2 = C,
4
por lo que
t2
x∗2 (t) = 2 − , para 0 ≤ t ≤ T.
4
t2
ẋ1 = x2 = 2 − ,
4
de donde
t3
x1 (t) = 2t − + D, con x1 (0) = 1 = D,
12
por lo que
t3
x∗1 (t) = 2t − + 1, para 0 ≤ t ≤ T.
12
21
Veamos que se cumplen las condiciones suficientes de Mangasarian.
1 2
F (x1 , x2 , u, t) = u .
2
Su matriz hessiana con respecto a x1 , x2 , u es
0 0 0
Hx1 ,x2 ,u F = 0 0 0
0 0 1
f1 (x1 , x2 , u, t) = x2 ,
f2 (x1 , x2 , u, t) = −u.
Ambas funciones son lineales, por lo que son convexas con respecto a x1 , x2 , u,
para cada t ∈ [0, T ] .
1
S(x1 , x2 ) = (T x2 − x1 ) .
2
Su matriz hessiana es la matirz cero, por lo que S es función convexa.
Por tanto, se cumplen las condiciones suficientes de Mangasarian.
4.7. Hallar la política publicitaria que maximiza las ventas durante un periodo
de tiempo en que la tasa instantánea de variación de las ventas decrece a una
tasa proporcional a las ventas, pero aumenta a una tasa proporcional a la tasa
de publicidad, según se aplica a la parte del mercado que todavía no adquiere
el producto. El problema es, por tanto:
Z t1
max S(t)dt,
t0
· ¸
S
sujeto a : Ṡ = −aS + bA 1 − ,
M
con : S(t0 ) = S0 ,
0 ≤ A(t) ≤ A,
22
Apliquemos las condiciones del principio del máximo:
(1)
∂H
λ̇ = − , con λ(t1 ) = 0.
∂S
Es decir,
λbA
λ̇ = −1 + λa + , con λ(t1 ) = 0.
M
(2) Hay que resolver el programa matemático:
· ¸
S∗
max H(S ∗ , A, λ∗ , t) = max S ∗ − λ∗ aS ∗ + λ∗ bA − λ∗ bA ,
0≤A≤Ā 0≤A≤Ā M
que se reduce a resolver:
µ ¶
S∗
max λ∗ b 1 − A.
0≤A≤Ā M
Por ser
µ ¶
S∗
b>0y 1− ≥ 0,
M
la solución óptima será:
½
∗ Ā, si λ∗ ≥ 0,
A (t) =
0, si λ∗ < 0.
Si fuera A∗ (t) = Ā, para cada t ∈ [t0 , t1 ] , la condición (1) quedaría así:
µ ¶
bĀ
λ̇ − a + λ = −1, con λ(t1 ) = 0,
M
cuya solución es:
½µ ¶ ¾ µ ¶−1
bĀ bĀ
λ(t) = K exp a+ t + a+ , con λ(t1 ) = 0,
M M
por lo que
µ ¶−1 · ½µ ¶ ¾¸
bĀ bĀ
λ(t) = a + 1 − exp a+ (t − t1 ) ,
M M
que es mayor o igual que cero, para todo t ∈ [t0 , t1 ] , por lo que la expresión
obtenida para λ(t) es compatible con el valor Ā para el control.
En tal caso, la condición (3) queda de la siguiente forma:
(3)
µ ¶
S
Ṡ = −aS + bĀ 1 − , con S(t0 ) = S0 .
M
23
Se puede expresar como:
µ ¶
bĀ
Ṡ + a + S = bĀ, con S(t0 ) = S0 .
M
A∗ (t) = Ā,
µ ¶−1 · ½µ ¶ ¾¸
bĀ bĀ
λ∗ (t) = a + 1 − exp a+ (t − t1 ) ,
M M
que es una función lineal en S, para cada t ∈ [t0 , t1 ] , por lo que es cóncava en
S, para cada t ∈ [t0 , t1 ] y verifica la condición suficiente de Arrow.
Por tanto, los valores obtenidos para A∗ (t), S ∗ (t) y λ∗ (t) constituyen los
valores óptimos para el problema dado.
4.8. Un bien producido a tasa x(t) puede ser reinvertido, para expansionar la
capacidad productiva, o vendido. La capacidad productiva crece a a la tasa de
reinversión. ¿Qué fracción u(t) del output en el tiempo t debería ser reinvertido
para maximizar las ventas totales sobre el periodo fijado [0, T ]?. La capacidad
inicial es c.
24
SOLUCIÓN: El problema es:
Z T
max (1 − u) xdt,
u 0
sujeto a : ẋ = ux,
con : x(0) = C,
siendo : 0 ≤ u ≤ 1.
H(x, u, λ, t) = (1 − u) x + λux.
λ̇ + uλ = u − 1, con λ(T ) = 0.
max H(x∗ , u, λ∗ , t) = x∗ − x∗ u + λ∗ x∗ u,
0≤u≤1
max x∗ (λ∗ − 1) u.
0≤u≤1
Es decir,
∗
λ∗ ≥ 1 y u∗ = 1, siendo λ̇ = −λ∗ ,
o bien
∗
λ∗ ≤ 1 y u∗ = 0, siendo λ̇ = −1.
25
Seguro que λ∗ es decreciente en [0, T ] . Además, vale cero en T. Por tanto,
existe un intervalo [t´, T ] en el cual
∗
λ∗ ≤ 1 y u∗ = 0, siendo λ̇ = −1, con ẋ∗ = 0.
Entonces,
El tiempo t´es aquél en que λ(t´) = 1. O sea que t´= T − 1 (suponiendo que
T ≥ 1).
Así, si T ≤ 1, la solución viene dada por (A), con t´= 0.
Si T > 1, existe un intervalo inicial [0, T − 1) en el cual
∗
λ∗ > 1, u∗ = 1, λ̇ = −λ∗ y ẋ∗ = x∗ .
que es una función lineal en x, para cada t ∈ [0, T ] , por lo que es cóncava en x,
para cada t ∈ [0, T ] , y se verifican las condiciones suficientes de Arrow.
Por tanto,
½
1, si 0 ≤ t < T − 1,
u∗ (t) = (suponiendo que T > 1),
0, si T − 1 ≤ t ≤ T,
4.9. Un depósito de agua a utilizar para apagar fuegos tiene escapes. Sea x(t)
la altura del agua. Verifica que: ẋ = −0.1x + u, con x(0) = 10, en donde u(t)
es la afluencia de agua al depósito, en el tiempo t. Se verifica que 0 ≤ u(t) ≤ 3.
Se pide: calcular el control óptimo, y la correspondiente trayectoria óptima de
altura del agua.
26
a) Si el objetivo es max 5x(100).
R 100
b) Si el objetivo es max 0 (x − 5u)dt.
SOLUCIÓN: El problema del apartado a) es:
a)
max 5x(100),
sujeto a : ẋ = −0, 1x + u,
con : x(0) = 10,
siendo : 0 ≤ u ≤ 3.
H(x, u, λ, t) = λ (−0, 1x + u) .
que se reduce a
max λ∗ u.
0≤u≤3
Como
se obtiene que
(3)
27
Veamos que se cumplen las condiciones suficientes de Arrow.
que es una función lineal en x, para cada t ∈ [0, 100] , por lo que es una función
cóncava en x, para cada t ∈ [0, 100] .
S(x) = 5x,
b) El problema es.
Z 100
max (x − 5u) dt,
u 0
sujeto a : ẋ = −0, 1x + u,
con : x(0) = 10,
siendo : 0 ≤ u ≤ 3.
H(x, u, λ, t) = x − 5u + λ (−0, 1x + u) .
Condiciones:
(1)
∂H
λ̇ = − = −1 + 0, 1λ, con λ(100) = 0,
∂x
de donde se obtiene que
28
que se reduce a:
max (λ∗ − 5) u.
0≤u≤3
Pero
λ∗ − 5 = 5 − 10e0,1t−10 ,
que es
(3)
En particular será
Por tanto:
½
30 − 20e−0,1t , para 0 ≤ t ≤ 93, 07,
x∗ (t) =
30e9,207t , para 93, 07 < t ≤ 100.
29
Veamos que se cumplen las condiciones suficientes de Arrow:
que es una función lineal en x, para cada t ∈ [0, 100] , por lo que es una función
cóncava en x, para cada t ∈ [0, 100] .
Por tanto, se cumplen las condiciones suficientes de Arrow, que garantizan
que las soluciones obtenidas al aplicar el principio del máximo son las soluciones
óptimas del problema.
ẋ(t) = u(t).
El Hamiltoniano es:
H(x, u, λ, t) = u2 + λu.
λ∗ (t) = A, ∀t ∈ [0, T ] .
Como
λ∗ (T ) = A = 2x∗ (T ),
30
resulta que
A
x∗ (T ) =.
2
(2) Hay que resolver el siguiente programa matemático:
min H(x∗ , u, λ∗ , t) = u2 + λ∗ u.
u
∂H A
= 0 = 2u + λ∗ = 2u + A =⇒ u∗ (t) = − .
∂u 2
∂ 2H
= 2 > 0, que corresponde a un mínimo.
∂u2
(3) Hay que resolver la siguiente ecuación diferencial con condición inicial:
A
ẋ = u = − , con x(0) = x0 .
2
Se obtiene que
A
x∗ (t) = − t + B,
2
x0 = x(0) = B.
Por tanto,
A
x∗ (t) = x0 −t.
2
Particularizando en T y teniendo en cuenta lo que hemos obtenido al aplicar
la condición (1), queda:
A A
x∗ (T ) = x0 − T = ,
2 2
de donde se obtiene que
2x0
A= .
1+T
Por tanto,
x0
u∗ (t) = − , para 0 ≤ t ≤ T,
1+T
x0
x∗ (t) = x0 − t, para 0 ≤ t ≤ T,
1+T
2x0
λ∗ (t) = , para 0 ≤ t ≤ T.
1+T
Veamos que se cumple la condición suficiente de Mangasarian.
F (x, u, t) = u2 es convexa en x, u para cada t ∈ [0, T ] ,
f(x, u, t) = u es lineal, luego es convexa en x, u para cada t ∈ [0, T ] ,
S(x) = x2 es convexa en x.
Por tanto, se cumple la condición suficiente de Mangasarian.
31