MECANISMO MANIVELA-BALANCIN

P2. El mecanismo articulado de cuatro barras de la figura es movido por la manivela (eslabón 2) que gira a una
velocidad angular constante de 500 rad/s ccw. Con los datos proporcionados realice un programa de
computadora para determine las fuerzas y pares de torsión inerciales de los eslabones del mecanismo. Si AB =
3, BC = 12, CD = 6, AD = 10, CG 2/A = 1, CG3/B = 4 y CG4/D = 4 (unidades pulgadas), los pesos de los
eslabones son: W2 = 5 lb, W3= 10 y W4 = 15 lb y el segundo momento de masa son: I 2 = 0.001, I3 = 0.020 y I4 =
0.010 (unidades lb-s2-pie). Con los resultados obtenidos del programa llene la siguiente tabla.

Resultados
Fila 2 (Grados) aCG2 aCG3 αCG3 aCG4 αCG4
a 30 375000 3.013x106 3.115x105 7.614x105 1.522x105
b 60 375000 2.688x106 3.089x105 7.748x105 1.549x105
c 135 375000 1.618x106 5.112x10 4
3.217x105 6.406x104
d 170 375000 1.138x106 -5.968x105 2.052x105 3.935x104

Resultados
Fila 2 FiCG2 FiCG3 TiCG3 FiCG4 TiCG4
(Grados) (MLb) (MLb) (Lb*pulg) (MLb) (Lb*pulg)
a 30 1.8750 30.139 6230.8 11.421 1522.4
b 60 1.8750 26.885 6178.2 11.623 1549.8
c 135 1.8750 1.619 1022.6 4.827 6406
d 170 1.8750 11.386 -1193.6 3.079 3935

3
CG4
CG3
B
4

TA 2
θ
CG2

A D

1
Programa computacional:
clear all
clc
r=3;
b=6;
d=10;
l=12;
q2=[30 60 135 170];
q3=[12.967 11.765 18.621 25.163];
q4=[224.328 237.227 277.176 290.417];
w2=500;
Ir=0.001;
Il=0.020;
Ib=0.010;
Wr=5;
Wl=10;
Wb=15;
for j=1:4
A=[-b*sind(q4(j)) l*sind(q3(j)); b*cosd(q4(j)) -l*cosd(q3(j)) ];
B=[-r*sind(q2(j))*w2;r*cosd(q2(j))*w2];
n=length(B);
h=det(A);
x=zeros(n,1);
for i=1:n
Ab=[A(:,i),B];
x(i)=det(Ab)/h;
end
w3(j)=x(2,:);
w4(j)=x(1,:);
end
for j=1:4
A=[-b*sind(q4(j)) l*sind(q3(j)); b*cosd(q4(j)) -l*cosd(q3(j)) ];,
B=[(-r*cosd(q2(j))*(w2)^2)+(b*cosd(q4(j))*(w4(j))^2)-(l*cosd(q3(j))*(w3(j))^2)…
; (-r*sind(q2(j))*(w2)^2)+(b*sind(q4(j))*(w4(j))^2)-(l*sind(q3(j))*(w3(j))^2)];
n=length(B);
h=det(A);
x=zeros(n,1);
for i=1:n
Ab=[A(:,i),B];
y(i)=det(Ab)/h;
end
alf3(j)=y(2);
alf4(j)=y(1);
end
Arx=((-r/2)*(w2)^2).*cosd(q2);
Ary=(-(r/2)*(w2)^2).*sind(q2);
Ar=sqrt((Arx.^2)+(Ary.^2))
Alx=-(r.*cosd(q2)*(w2)^2)-((l/2).*cosd(q3).*(w3).^2)-((l-2).*sind(q3).*alf3);
Aly=-(r.*sind(q2)*(w2)^2)-((l/2).*sind(q3).*(w3).^2)+((l-2).*cosd(q3).*alf3);
Al=sqrt(Alx.^2+Aly.^2)
alf3
Abx=-((d/2).*cosd(q4).*(w4).^2)-((d/2).*sind(q4).*alf4);
Aby=-((d/2).*sind(q4).*(w4).^2)+((d/2).*cosd(q4).*alf4);
Ab=sqrt(Abx.^2+Aby.^2)
alf4
F2=Wr.*Ar
F3=Wl.*Al
T3=Il.*alf3
F4=Wb.*Ab
T4=Ib.*alf4