15-6-2020 Reporte

Diseño PID
Nombre:
Ángeles Pérez Alejandro.
Materia:
Control Avanzado.
Carrera:
Ingeniería en Mecatrónica.
Grupo:
780902.
Profesor:
Alejandro Miranda Cid.
 1. Introducción.
En el presente trabajo se tendrá una visualización de cómo es la creación de un
PID presentando la función de transferencia de un sistema MRA con sus
parámetros seleccionados.
De la misma manera se presentará la forma de seleccionar los parámetros de un
PID para que el sistema sea controlable. Dando a conocer la forma de
implementar la ecuación de PID.
Conociendo la forma de realizar el diagrama eléctrico de un PID para el control de
posición.
Con ayuda del software de Simulink en Matlab será posible realizar la
representación gráfica de los resultados de las ecuaciones con las gráficas de
salida de cada uno.
 2. Marco Teórico
Sistema Masa Resorte Amortiguador
Los elementos básicos de todo sistema mecánico
son la masa, el resorte y el amortiguador. El
estudio del movimiento en sistemas mecánicos se
corresponde con el análisis de sistemas dinámicos.
En robótica, por ejemplo, la palabra Forward
Dynamic se refiere a lo que les sucede a los
actuadores cuando le aplicamos a los mismos
ciertas fuerzas y torques.
La dinámica de un sistema se representa en primer lugar mediante un modelo
matemático compuesto por ecuaciones diferenciales. En el caso del sistema
masa-resorte, dicha ecuación es la siguiente:

d2 x
dt 2
Esta ecuación se conoce como Ecuación de Movimiento de un Oscilador Armónico
Simple. Veamos de donde se deriva.
Si nuestra intención es obtener una fórmula que describa la fuerza que ejerce un
resorte en contra del desplazamiento que lo estira o lo encoge, la mejor manera es
visualizando la energía potencial que se inyecta al resorte cuando tratamos de
estirarlo o encogerlo.
Un sistema masa-resorte-amortiguador comprende masas, resortes mecánicos y
atenuadores paralelos. El sistema puede almacenar energía potencial y cinética.
Los sistemas de masa-resorte-amortiguador tienen el propósito principal de reducir
la transmisión de las vibraciones y los ruidos portados por la estructura. Los
elementos flexibles aseguran que las masas sean desacopladas en términos de la
transmisión de oscilación. Se deben coordinar las dinámicas de resortes y masas
para este propósito.
El resorte cuenta con una constante de resorte, una longitud en reposo y una
constante de atenuación. Si el resorte está en posición de reposo, el sistema
también está en su posición original. Si una masa se mueve, el resorte acumula
energía potencial que es minimizada mediante el desplazamiento de los otros
puntos de masa. El atenuador asegura que el sistema no continúe oscilando
después de la deformación y que regrese a su posición de reposo. Un
amortiguamiento débil subcrítico genera una atenuación de la oscilación, mientras
que la amortiguación crítica/supercrítica genera una atenuación de fluencia.
El sistema masa-resorte-amortiguador es a menudo usado como un sistema
equivalente si el comportamiento dinámico debe ser reproducido por
aproximación, pero con suficiente precisión. Esto aplica, por ejemplo, cuando se
describe un comportamiento de oscilación rotativo de sistemas de máquinas que
se describen usando un sistema equivalente mecánico con masas, resortes de
torsión y amortiguamiento rotativo. Mientras que la deformación del sistema entero
está en el rango elástico lineal, un sistema masa-resorte-amortiguador puede ser
descrito en su totalidad por ecuaciones de movimiento.

Función de transferencia
Una función de transferencia es una función matemática lineal que emplea la
famosa herramienta matemática de la transformada de Laplace y permite
representar el comportamiento dinámico y estacionario de cualquier sistema.
El denominador que tenga esta función recibe el nombre de
ecuación característica, y es la que indica si el sistema es estable
o no, tanto en la puesta en marcha como ante posibles
perturbaciones. Un sistema estable recupera su salida tras un
cierto tiempo después de que se produzca la perturbación.
Recordando que la ecuación de transferencia es la expresión por la que se debe
multiplicar la entrada para obtener la salida, hay que asegurarse de que no se
multiplique por un valor infinito. Es decir, si hay posibilidad de que la ecuación
característica tenga un valor igual a cero en hay algún caso, la señal de salida
estaría incontrolada, y el proceso controlado no volvería a la normalidad. El
sistema de control sería inestable.
Así pues, para analizar la estabilidad de un sistema se analiza la ecuación
característica, igualándola a cero para calcular sus raíces (valores de la variable
en que la función es cero):

Se demuestra que el sistema será estable si todas las raíces de su ecuación

característica son negativas (por ejemplo, si la variable es el tiempo, si existe un
valor en que la ecuación se hace nula eso significa que en ese momento el
denominador de la función de transferencia es cero y dicha función tiende a
hacerse infinita, es decir, se descontrola). Si alguna raíz es un número complejo,
con parte real y parte imaginaria, la condición es que la parte real de la misma sea
negativa.
En ecuaciones de primer y segundo grado es sencillo obtener los ceros, pero para
ecuaciones de tercer y superiores grados se utilizan métodos simplificados.
PID
Un controlador o regulador PID es un dispositivo que permite controlar un sistema
en lazo cerrado para que alcance el estado de salida deseado. El controlador PID
está compuesto de tres elementos que proporcionan una acción Proporcional,
Integral y Derivativa. Estas tres acciones son las que dan nombre al controlador
PID.
Sistema de control en lazo cerrado con controlador PID
Señal de referencia y señal de error
La señal r(t) se denomina referencia e indica el estado que se desea conseguir en
la salida del sistema y(t). En un sistema de control de temperatura, la referencia
r(t) será la temperatura deseada y la salida y(t) será la temperatura real del
sistema controlado.
Como puede verse en el esquema anterior, la entrada al controlador PID es la
señal de error e(t). Esta señal indica al controlador la diferencia que existe entre el
estado que se quiere conseguir o referencia r(t) y el estado real del sistema
medido por el sensor, señal h(t).
Si la señal de error es grande, significa que el estado del sistema se encuentra
lejos del estado de referencia deseado. Si por el contrario el error es pequeño,
significa que el sistema ha alcanzado el estado deseado.
Acción de control Proporcional
Como su nombre indica, esta acción de control es proporcional a la señal de error
e(t). Internamente la acción proporcional multiplica la señal de error por una
constante Kp.
Esta acción de control intenta minimizar el error del sistema. Cuando el error es
grande, la acción de control es grande y tiende a minimizar este error.
Aumentar la acción proporcional Kp tiene los siguientes efectos:
 Aumenta la velocidad de respuesta del sistema.
 Disminuye el error del sistema en régimen permanente.
 Aumenta la inestabilidad del sistema.
Los dos primeros efectos son positivos y deseables. El último efecto es negativo y
hay que intentar minimizarle. Por lo tanto, al aumentar la acción proporcional
existe un punto de equilibrio en el que se consigue suficiente rapidez de respuesta
del sistema y reducción del error, sin que el sistema sea demasiado inestable.
Aumentar la acción proporcional más allá de este punto producirá una
inestabilidad indeseable. Reducir la acción proporcional, reducirá la velocidad de
respuesta del sistema y aumentará su error permanente.
Acción de control Derivativa
Como su nombre indica, esta acción de control es proporcional a la derivada de la
señal de error e(t). La derivada del error es otra forma de llamar a la "velocidad"
del error. A. El problema viene al tener en cuenta las inercias. Cuando el sistema
se mueve a una velocidad alta hacia el punto de referencia, el sistema se pasará
de largo debido a su inercia. Esto produce un sobre pulso y oscilaciones en torno
a la referencia. Para evitar este problema, el controlador debe reconocer la
velocidad a la que el sistema se acerca a la referencia para poder frenarle con
antelación a medida que se acerque a la referencia deseada y evitar que la
sobrepase.
 Aumentar la constante de control derivativa Kd tiene los siguientes efectos:
 Aumenta la estabilidad del sistema controlado.
 Disminuye un poco la velocidad del sistema.
 El error en régimen permanente permanecerá igual.
Acción de control Integral
Esta acción de control como su nombre indica, calcula la integral de la señal de
error e(t). La integral se puede ver como la suma o acumulación de la señal de
error. A medida que pasa el tiempo pequeños errores se van sumando para hacer
que la acción integral sea cada vez mayor. Con esto se consigue reducir el error
del sistema en régimen permanente. La desventaja de utilizar la acción integral
consiste en que esta añade una cierta inercia al sistema y por lo tanto le hace más
inestable.
Aumentar la acción integral Ki tiene los siguientes efectos:
 Disminuye el error del sistema en régimen permanente.
 Aumenta la inestabilidad del sistema.
 Aumenta un poco la velocidad del sistema.

3. Desarrollo.
A. Ecuación MRA. - Presenta Ecuación o función de transferencia del sistema
MRA con los parámetros m, k y c, seleccionados.
(1) Se deben de seleccionar los parámetros de nuestro sistema MRA teniendo
en cuanta que:
a. M= masa
b. K= constante elástica.
c. C= coeficiente de amortiguamiento.
(2) Teniendo en cuenta esto, se establecieron los parámetros los cuales son:
a. M= 1
b. K= 2
c. C= 0.5
(3) Desarrollando su función de transferencia esta denotada por la siguiente
formula:
1
2
m s +cs +k
(4) Sustituyendo los valores se tiene nuestra función de transferencia:
1
2
s + 0.5 s+ 2
(5) Para realizar su simulación en Simulink, solo se necesitará conectar un
bloque Step que nos dará la entrada con los valores iniciales de 1 y el valor
final de 0, un bloque de función de transferencia y un scope que nos
permitirá tener la señal de salida.

Ilustración 0-1.- Diagrama de la función de transferencia del sistema MRA

(6) Para realizar la configuración de los valores del bloque de función de

transferencia, solo basta con darle doble izquierdo para poder abrir una
ventana que tendrá los apartados de numerador y denominador, colocando
los valores de el numerador como [1] y el denominador como [1 0.5 2], una
vez que le demos aceptar aparecerá la FT de la forma establecida.

Ilustración 0-2.- Parámetros de la FT del sistema MRA

(7) Una vez teniendo el circuito establecido, se le da correr a la simulación

dando un muestreo de 100 y una velocidad de muestreo de 0.01, dando
como resultado la siguiente gráfica de salida en el scope:
 Ilustración 0- 3.- Gráfica de respuesta de la FT del sistema MRA

B. Diagrama bloques PID: Presenta diagrama a bloques del controlador PID

de posición
(1) Se debe de seleccionar los parámetros del PID, teniendo en cuenta lo
siguiente:
a. P: Parte proporcional del sistema (Kp)
b. I: Parte integral del sistema (Ki)
c. D: Parte derivativa del sistema (Kd)
(2) Para obtener de mejor manera los valores de nuestro PID, se utilizo un
programa en Matlab, el cual nos da de una forma mas sencilla nuestros
valores, se necesita tener un nuevo Script en Matlab para introducir los
comandos. Se declara una nueva función como se muestra a continuación:
f=tf([1],[1 0.5 2])
 El comando tf nos dará la estructura de nuestra función de transferencia
con los parámetros anteriormente dados.
(3) Una vez declarada esta variable, en un nuevo renglón se deberá de ocupar
la siguiente función:
ts=pidtune(f,'PID')
 Este comando “pidtune” nos dará los valores mas controlables para nuestro
PID de la función de transferencia anteriormente establecida.
(4) Teniendo este comando, se procede a escribir en una nueva línea el
siguiente comando:
pidTuner(f,ts)
 Este comando “pidTuner” nos permitirá ver un ejemplo de gráfica con los
valores establecidos de nuestra FT y nuestro PID.

Ilustración 0-4.- Programa en Matlab

 Al correr el programa, nos da como resultado lo siguiente:

Ilustración 0-5.- FT del sistema MRA

Ilustración 0-6.- Valores del PID

(5) Una vez teniendo los valores de nuestro PID, se procede a realizar el
diagrama a bloques, se necesita un bloque Step para introducir la entrada
de señal con el valor inicial de 1 y el final de 0, un bloque PID, un bloque de
función de transferencia, un bloque sum para realizar la retroalimentación y
un bloque scope para poder visualizar la gráfica de respuesta.

Ilustración 0- 7.- Diagrama a bloques del sistema controlado.

(6) Para realizar la configuración de los valores del bloque de función de

transferencia, solo basta con darle doble izquierdo para poder abrir una
ventana que tendrá los apartados de numerador y denominador, colocando
los valores del numerador como [1] y el denominador como [1 0.5 2], una
vez que le demos aceptar aparecerá la FT de la forma establecida
 Ilustración 0-8.- Parámetros de la FT del sistema MRA

(7) Para realizar la configuración del bloque del PID solamente debemos darle
doble click izquierdo para que nos abra la ventana de configuración, nos
aparecerá el apartado de Proporcional (P), Integral (I), Derivativo (D), donde
debemos de colocar los valores obtenidos:

Ilustración 0-9.- Parámetros del PID

(8) Una vez teniendo el circuito establecido, se le da correr a la simulación

dando un muestreo de 100 y una velocidad de muestreo de 0.01, dando
como resultado la siguiente gráfica de salida en el scope:
 Ilustración 0- 10.- Gráfica del sistema controlado.

C. Ecuación PID: Presenta ecuación del PID con valores propuestos para su
funcionamiento
(1) Para generar la ecuación es necesario desarrollar su función de
transferencia del sistema, teniendo el producto dado por nuestra FT del
sistema MRA y los parámetros del PID, quedando de la siguiente forma:
R ( x) Ki 1
Y ( x) (
= Kp+ + Kds
s 2 )(
m s + cs+k )
(2) Realizando la multiplicación tenemos como resultado:
R ( x) Kp Ki Kds
= 2 + + 2
Y ( x) m s +cs +k s ( m s +cs +k ) m s + cs+k
2

(3) Al realizar la suma, primeramente, buscando su común denominador, nos

da como resultado:
R ( x) Kds2 + KpS+ Ki
=
Y ( x) s ( m s 2+ cs+ k )

(4) Una vez teniendo la simplificación de nuestro sistema, nos falta realizar la
reducción con la retroalimentación teniendo lo siguiente:
 Kds2 + KpS+ Ki
R ( x) s ( m s 2+ cs+ k )
=
Y ( x) Kds2 + KpS+ Ki
1+
s ( m s2 +cs +k )
(5) Desarrollando la suma del denominador nos queda lo siguiente:

Kds2 + KpS+ Ki
R ( x) s ( m s2 +cs +k )
=
Y ( x) Kds 2+ KpS+ Ki +s ( m s2 +cs +k )
s ( m s2 +cs +k )
(6) Nos damos cuenta que los denominadores tanto de la parte de arriba como
la de abajo son iguales, por lo que se puede eliminar, una vez eliminado
nos queda lo siguiente:
R ( x) Kds 2 KpS+ Ki
=
Y ( x) Kds2 + KpS+ Ki+ s ( m s 2+ cs+ k )

(7) Para una simplificación más adecuada en la parte del denominador, se

desarrolla el producto de S que se tiene, quedando como:
R ( x) Kds2 + KpS+ Ki
=
Y ( x) Kds2 + KpS+ Ki+ms3 + cs2 +ks

(8) Simplificando los valores del denominador, nuestra FT del PID nos queda
como:
R ( x) Kds2 + KpS+ Ki
= 3
Y ( x) ms + ( Kd+ c ) s2 + ( Kp+ K ) S+ Ki

(9) Al sustituir los parámetros indicados, nos da como resultado lo siguiente:

R ( x) 0.636 s 2+1.4 S+ 0.776
= 3
Y ( x) s + ( 0.636+0.5 ) s2 + ( 1.4+2 ) S+0.776

R ( x) 0.636 s2 +1.4 S+ 0.776

= 3
Y ( x) s +1.136 s 2+ 3.4 S +0.776

(10) Para realizar la simulación en Simulink, solo se ocupó un bloque Step

con las condiciones iniciales de 1 y la final de 0, un bloque de FT y por
último un scope que nos permitirá visualizar la gráfica de salida.
 Ilustración 0- 11.- Diagrama de ecuación del PID

(11) Para realizar la configuración de los valores del bloque de función de

transferencia, solo basta con darle doble izquierdo para poder abrir una
ventana que tendrá los apartados de numerador y denominador, colocando
los valores del numerador como [0.636 1.4 0.776] y el denominador como [1
1.136 3.4 0.776], una vez que le demos aceptar aparecerá la FT de la forma
establecida

Ilustración 0- 12.- Parámetros de la ecuación del PID

(12) Una vez teniendo el circuito establecido, se le da correr a la

simulación dando un muestreo de 100 y una velocidad de muestreo de
0.01, dando como resultado la siguiente gráfica de salida en el scope:
 Ilustración 0-13.- Gráfica de respuesta de la ecuación del PID

D. Diagrama eléctrico con valores propuestos del controlador PID

de posición: Presenta el diagrama esquemático del control de
posición PID para el sistema MRA.
(1) Para comenzar el diagrama eléctrico, debemos de conocer primeramente la
estructura de nuestro PID el cual está constituido por un amplificador
diferencial, un amplificador inversor que será la representación de nuestra
ganancia Kp, un amplificador integrador que será la representación de
nuestra ganancia Ki, un amplificador derivador que tiene como
representación la ganancia Kd, los cuales irán conectados a un amplificador
sumador inversor, que nos dará la suma de nuestras 3 ganancias. El
diagrama eléctrico está representado de la siguiente forma:
 Ilustración D- 14.- Circuito eléctrico del PID

(2) En el primer amplificador diferenciador, se buscan tener una ganancia de 1

para que no afecte a las demás ganancias de nuestro sistema, para ello se
estableció colocar sus resistencias igual de 10KΩ, obteniendo con esto la
ganancia de 1.
(3) Para nuestro segundo amplificador se requería encontrar la ganancia de Kp
por lo que se decidió tomar la resistencia principal del inversor como 1KΩ,
una vez teniendo esto se siguió la fórmula:
Vin∗Rf
R
10 Ω
(−1) =−1.4
0.7142
(4) Para nuestro tercer amplificador se requería encontrar la ganancia de Ki por
lo que se decidió tomar la resistencia principal del integrador como 1KΩ y el
capacitor de 1uF, una vez teniendo eso se siguió la fórmula:
R
∗Vin
R∗C
1
∗−1=−0.776
(1.2886)(1)
(5) Para nuestro cuarto amplificador se requería encontrar la ganancia de Kd
por lo que se decidió tomar la resistencia principal del derivador como 1K Ω
y el capacitor de 1uF, una vez teniendo eso se siguió la fórmula:
Rf ∗C
∗dVin
R 1∗1
= =0.636
dt 1.5723
 (6) Obteniendo una vez nuestras ganancias, solo falta tener nuestro sumador
que le daremos ganancia de 1, para que al multiplicarse por la ganancia del
Vin de cada amplificador de las ganancias establecidas.
(7) Teniendo el sumador, la salida de este sistema se debe de conectar al
sistema eléctrico de nuestro sistema MRA, como se muestra a
continuación:

Ilustración D- 15.- Sistema Eléctrico

Al tener esto, se debe de tener en cuenta que, si la señal de entrada sea 1,2,4,6
etc. O cualquier valor, el objetivo es que la señal siga el valor establecido como se
muestra a continuación:
 Valor de 2

 Valor de 3
  Valor de 4

Conclusiones
Los PID pueden ser formatos fáciles de obtener con el software de Matlab, pero el
realizarlo de manera eléctrica es algo complicado porque son muchas variables a
considerar y pueden generar un error en la señal.