UNIVERSIDAD TÉCNICA DE MANABÍ

FACULTAD DE CIENCIAS MATEMÁTICAS, FÍSICAS Y

QUÍMICAS
CARRERA DE INGENIERÍA MECÁNICA

AUTOMATIZACIÓN II

PROYECTO MEDIO CICLO

Métodos de Sintonización de los controladores PID

ESTUDIANTES:
Kleber Felipe Pita Mera
Carlos Ariel Domo Mendoza
Judith Estefanía Klinger Guerrón
Wilheln Gerson Rosado Alcívar
Francisco Javier García Salvatierra

PARALELO:
A

PROFESOR:
Ing. Julio Cesar Guamán

PERIODO
JUNIO 2020 – OCTUBRE 2020
 Durante las últimas 6 décadas los Controladores PI (Proporcional – Integral) y
los Controladores PID (Proporcional – Integral – Derivativo) han sido la base
fundamental de la Ingeniería de Control, siendo estos los tipos de reguladores
mayormente empleados en el control de procesos industriales, debido a que resultan ser
muy flexibles y eficientes, de acuerdo al campo industrial en el cual son utilizados.
Un controlador o regulador PID es un dispositivo que permite controlar un
sistema en lazo cerrado para que alcance el estado de salida deseado. El controlador PID
está compuesto de tres elementos que proporcionan una acción Proporcional, Integral y
Derivativa. Estas tres acciones son las que dan nombre al controlador PID (Controlador
PID - Control Automático - Picuino, s/f).
La sintonización de los controladores Proporcional - Integral - Derivativo o
simplemente controladores PID, consiste en la determinación del ajuste de sus
parámetros (Kc, Ti, Td), para lograr un comportamiento del sistema de control
aceptable y robusto de conformidad con algún criterio de desempeño establecido. Para
poder realizar la sintonización de los controladores, primero debe identificarse la
dinámica del proceso, y a partir de ésta determinarlos parámetros del controlador
utilizando el método de sintonización seleccionado. Antes de revisar algunas de las
técnicas de sintonización disponibles, se establecerán los diferentes tipos de
funcionamiento que pueden presentarse en un lazo de control realimentado, en el cual
hay dos entradas - el valor deseado r(t) y la perturbación z(t) y una salida - la señal
realimentada y(t).

Métodos de Sintonización

Una de las principales ventajas de los controladores o reguladores tipo PI o PID

es la existencia de los llamados métodos de sintonización. El objetivo de estos métodos
es proveer al usuario final, una forma o procedimiento sencillo que permita ajustar los
parámetros del controlador a partir de una cantidad mínima de información del proceso
real a ser controlado.
Se presentan varios de los métodos de sintonización de controladores PID para
lazos de control que operan como reguladores. Mediante pruebas de simulación digital
se compara el desempeño de los diferentes métodos y se determina la bondad de los
mismos con base en criterios de comportamiento y robustez. Finalmente, se ofrecen
recomendaciones sobre la utilización de los métodos probados (MÉTODOS DE
SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES PID, s/f).
Métodos de lazo cerrado y métodos de lazo abierto
Lazo cerrado: El controlador opera automáticamente produciendo un cambio en el
valor deseado se obtiene información del comportamiento dinámico del sistema para
identificar un modelo de orden reducido para el proceso, o de las características de la
oscilación sostenida del mismo, para utilizarla en el cálculo de los parámetros del
controlador. Se restringirá la presentación de los métodos de sintonización y de los
resultados de la comparación, a aquéllos desarrollados para los controladores PID que
operan como reguladores y utilizan un modelo del proceso.
Lazo abierto: El controlador cuando está instalado operará manualmente. Produciendo
un cambio escalón a la salida del controlador se obtiene la curva de reacción del
proceso, a partir de la cual se identifica un modelo para el mismo, usualmente de primer
orden más tiempo muerto. Este modelo es la base para la determinación de los
parámetros del controlador.

Método de Ziegler y Nichols en Lazo Cerrado o de la Oscilaciones sostenidas

El método de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un regulador PID de

forma empírica, sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o sistema
controlado. Estas reglas de ajuste propuestas por Ziegler y Nichols fueron publicadas en
1942 y desde entonces es uno de los métodos de sintonización más ampliamente
difundido y utilizado. Los valores propuestos por este método intentan conseguir en el
sistema realimentado una respuesta al escalón con un sobrepulso máximo del 25%, que
es un valor robusto con buenas características de rapidez y estabilidad para la mayoría
de los sistemas.

El método de sintonización de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite

definir las ganancias proporcional, integral y derivativa a partir de la respuesta del
sistema en lazo abierto o a partir de la respuesta del sistema en lazo cerrado. Cada uno
de los dos ensayos se ajusta mejor a un tipo de sistema. El Método consiste en obtener
la respuesta de la señal medida a una perturbación (por ejemplo, un pulso en el set
point) con controlador proporcional. Se observa la respuesta y si es amortiguada, se
incrementa la ganancia hasta lograr Oscilaciones Sostenidas (oscilación con amplitud
constante) (MÉTODOS DE SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES PID, s/f).
La ganancia del controlador (proporcional) en este caso se denomina Ganancia
Última y se nota K cu y el período de la oscilación se llama Período Último t U . Los
valores recomendados de sintonización son:

CONTROLADOR Kc TI TD
P K cu /2 Infinito 0
PI K cu /2.2 t U /1.2 0
PID K cu /1.7 t U /2 t U /8

Método de Tyreus y Luyben en Lazo Cerrado

La procedencia del método de Tyreus y Luyben es el método de Ziegler-Nichols

pero genera configuraciones mas conservistas.
Este método, como el anterior, evalúa los parámetros del controlador a partir de
la Ganancia Última Kcu y el Período Último (t U ). Propone ajustes más relajados que el
de Ziegler y Nichols y se aplica fundamentalmente a plantas que poseen un integrador.
Los valores recomendados de sintonización son:
CONTROLADOR Kc TI TD
PI K cu /3.2 t U /0.45 0
PID K cu /2.2 t U /0.45 t U /6.3

Donde K cu es la ganancia ultima.

Método de Ziegler y Nichols en Lazo Abierto o de la Curva de respuesta

Por ser un método en lazo abierto, primero se realiza un ensayo en lazo abierto,
introduciendo un escalón en la señal de control (salida del controlador que actúa sobre
el elemento final de control) y se registra el transitorio de la variable medida o
controlada (Curva de Respuesta) (MÉTODOS DE SINTONIZACIÓN DE
CONTROLADORES PID, s/f).
 Aplicando el Método del Punto de inflexión, se obtiene una caracterización
simplificada de la planta a controlar como una capacidad de primer orden más un
tiempo muerto:

− Ls
Ke
G ( s )=G v ( s ) G p ( s ) G T ( s )=
ts+1

L
El ajuste del controlador (válido para relaciones menores que 1) se hace
t
según:

CONTROLADOR Kc TI TD
1 t
P ( ) infinito 0
K L
0.9 t L
PI ( ) 0
K L 0.3
1.2 t L L
PID ( )
K L 0.5 2

Método en Lazo Abierto de Cohen y Coon

Se emplea el mismo test que el método anterior. La sugerencia para los

parámetros tiene en cuenta el grado de autorregulación de la planta, mensurado por la

L
relación R = :
t

CONTROLADOR Kc TI TD
1 1
P [ 1+ R] infinito 0
KR 3
1 1 30+ 3 R
PI [0.9+ R] L[ ] 0
KR 12 9+20 R
1 5 1 6−2 R
PD [ + R] infinito L[ ]
KR 4 6 22+3 R
1 4 1 32+6 R 4
PID [ + R] L[ ] L[ ]
KR 3 4 13+ 8 R 11+ 2 R
 BIBLIOGRAFÍA

1. Controlador PID - Control Automático—Picuino. (s/f).

2. MÉTODOS DE SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES PID. (s/f). Universidad

Nacional de Tucumán.