ELEMENTOS DEL MOVIMIENTO

Unidad 10

CONTENIDOS.-

1.- Introducción.
2.- Magnitudes escalares y vectoriales.
3.- Sistemas de referencia. Concepto de movimiento.
4.- Operaciones con vectores.
5.- Trayectoria, posición y desplazamiento.
6.- Velocidad media e instantánea (introducción al concepto de derivada).
7.- Aceleración media e instantánea.
8.- Componentes intrínsecas de la aceleración: tangencial y normal.

MAGNITUDES ESCALARES Y VECTORIALES

Escalares:

Quedan perfectamente definidas con una cantidad (número) y una unidad.

− Ejemplo: el tiempo ⇒ 3 s; la masa ⇒ 8 kg.

Vectoriales (vectores): Se caracterizan por:

− Módulo: (cantidad y unidad). Se representa por la longitud del vector. Es la

parte escalar.
− Dirección: es la recta que contiene el vector.
− Sentido: indicado por la punta de la flecha.
− Punto de aplicación: origen de la flecha.
− Ejemplo: la posición, velocidad, fuerza...

SISTEMA DE REFERENCIA Y MOVIMIENTO

Es un punto del espacio respecto al cual

describimos el movimiento. y

Un objeto se encuentra en movimiento si

cambia su posición respecto al sistema de
referencia. j
Los sistemas de referencia cuentan a su vez k
x
con uno (x), dos (x,y) o tres ejes (x,y,z), i
perpendiculares entre sí, según trabajemos en una
recta, en un plano, o en el espacio. z
Representación de un sistema de referencia tridimensional.
Sobre cada eje se toma como unidad de medida los vectores unitarios (módulo igual
a 1):

− i sobre el eje x
− j sobre el eje y
− k sobre el eje z

VECTORES

Se representan con una flecha encima de la letra que utilizada para dicha magnitud.

Se suelen expresar en forma cartesiana en donde ax, ay y az son sus componentes

cartesianas:

→ → → →
a = ax · i + ay · j + az · k

A partir de ahora, los vectores los escribiremos en negrita y azul para mayor
comodidad:

a = ax · i + ay · j + az · k

en donde i, j y k representan los vectores unitarios sobre los ejes x, y, z.

Suma de vectores
Sean dos vectores: a = ax i + ay j + az k y b = bx i + by j + bz k

El vector suma vendrá dado por:

y
a + b = (ax + bx)·i + (ay + by)·j + (az + bz)·k
a
Ejemplo: 5
Sean: a = 3 i + 2 j y b = 2 i – 3 j x
a + b = (3+2) i + (2 –3) j = 5 i – j
b
Cálculo del módulo de un vector.
Sean un vector: a = ax i + ay j + az k

El módulo de a, que se representa como |a| se calcula aplicando el teorema de

Pitágoras:

|a| = (ax2 + ay2 + az2)1/2

Ejemplo:
En el vector anterior : c = a + b = 5 i – j

|a| = (ax2 + ay2 + az2)1/2 = [52 + (–1)2 + 02]1/2 = (26)1/2 = 5,1

VECTOR POSICIÓN (r).

Para un punto P de coordenadas (x,y,z) el vector posición viene dado por:

r=x·i+y·j+z·k

Representación de vectores posición

En dos dimensiones En tres dimensiones
y
P y

r P
j
k
x
i
j
z
i x
r=4i+3j r=3i+2j+2k
Ecuación del movimiento
La ecuación que proporciona la posición de un objeto con respecto al tiempo se
llama “ecuación del movimiento”:

r(t) = x(t) · i + y(t) · j +z(t) · k

Ejemplo:
r(t) = [2t · i + (1–t) · j + (3t2+4) · k] m

En el S.I. la unidad será el m.

Ejercicio:
Sea el movimiento definido por la siguiente ecuación r = 2t i + 8 j en unidades del S.I.
Dibujar los vectores posición en los instantes 0, 2, 4 y 6 segundos.

t (s) r (m) Coordenadas y

0 8j (0,8)
55
2 4i+8j (4,8)

4 8i+8j (8,8)
5 10
6 12 i + 8 j (12,8)
x
Ecuacione
Ecuaciones paramétricas.
Son las ecuaciones que relacionan cada componente cartesiana con el tiempo.

x = f(t); y = g(t); z = h(t)

Son ecuaciones escalares (no vectores).

Ejemplo:
En el vector: r(t) = [2t·i + (1–t) ·j + (3t2+4)·k] m, las ecuaciones paramétricas serían:

x = 2t ; y = 1 – t ; z = 3t2 + 4

TRAYECTORIA
y trayectoria
Es la línea que sigue el movimiento.

Los diferentes puntos de dicha línea se obtienen dando

valores a “t” en la ecuación del movimiento (paramétricas).

Ecuaciones de la trayectoria.
Se obtienen despejando el parámetro (tiempo) en una j
ecuación y sustituyendo el valor en la otra.
i x
Son ecuaciones escalares (no vectores).

Ejemplo:
r(t) = [2t·i + (1–t) ·j + (3t2+4)·k] m

x = 2t ;y=1–t ; z = 3t2 + 4

t = x/2 ⇒ y = 1 – x/2 ; z = 3x 2/4 + 4

En el caso del espacio bidimensional, únicamente existe una ecuación de la

trayectoria: y = f(x).

Ejercicio:
Determinar las ecuaciones paramétricas y de la trayectoria del siguiente movimiento
expresado por la ecuación: r(t) = [(t – 2) i + (2t2 + 4t –3 ) j] m

Ecuaciones paramétricas: x = t – 2 ; y = 2t2 + 4t –3

Despejando “t”de la 1ª ecuación: t = x + 2, y sustituyendo en la segunda:

y = 2 (x + 2)2 + 4·(x + 2) –3 = 2 (x 2 + 4x + 4) + 4·(x + 2) –3

y = 2 x 2 + 8x + 8 + 4x + 8 –3

Ecuación de la trayectoria: y = 2 x 2 + 12x + 13

Ejercicio:
Determina el valor del vector posición del vector : r(t) = [3t i + (2t2 – 6) j] m en los
instantes de tiempo t = 0, 2, 4, 6 s y calcula el módulo de dichos vectores y la ecuación
de la trayectoria.

t (s) r(t) (m) ⏐r(t)⏐ (m)

0 –6j (–6)1/2 = 6,00
2 6i+2j (62 + 22)1/2 = 6,32
4 12 i + 26 j (122 + 262)1/2 = 28,63
6 18 i + 66 j (182 + 662)1/2 = 68,41

Despejando “t” de x = 3 t ⇒ t = x/3, y sustituyendo en y = 2 t2 – 6 queda:

y = 2(x/3)2 – 6; y = 2x2/9 – 6

Ejercicio:
Representa gráficamente la ecuación anterior: (0,–6); (6,2); (12,26); (18,66).

y
50

25

5 10 15
x
VECTOR DESPLAZAMIENTO (Δr)

Es el vector diferencia de dos vectores de posición en dos momentos distintos.

Sean r0 = x0 i + y0 j + z0 k y r1 = x1 i + y1 j + z1 k dos vectores posición.

Se llama vector desplazamiento Δra:

Δr = r1 – r0 = (x1–x0) i + (y1–y0) j + (z1–z0) k

Δr = Δx i + Δ y j + Δz k

En el S.I. la unidad será el m.

Ejercicio:
Cuál será el vector desplazamiento y cuánto valdrá su módulo en la ecuación anterior: r(t)
= 3t i + (2t2 – 6) j en unidades del S.I entre los instantes t = 2 s y t = 4 s.

r1 (t =2 s) = (6 i + 2 j) m ; r2 (t= 4 s) = (12 i + 26 j) m

Δr = r2 – r1 = Δx i + Δy j + Δz k = [(12 – 6) i + (26 – 2) j] m

Δr = (6 i + 24 j) m

⏐Δr⏐= (62 + 242)1/2 m = (36 + 576)1/2 m = 24,74 m

ESPACIO RECORRIDO (Δs)

Es una magnitud escalar que mide la longitud de y

trayectoria recorrida. Δr
NO hay que confundir con el vector desplazamiento; Δs
normalmente Δs > ⏐Δr⏐, aunque en trayectorias rectilíneas r1
y que no cambien de sentido el movimiento: Δs = ⏐Δr⏐ r2

En el S.I. la unidad será el m.

j
VELOCIDAD MEDIA (vM) i x

Δr Δx i + Δ y j + Δz k
vm = — = ————————
Δt Δt

Δx Δy Δz
vm = —— i + —— j + —— k
Δt Δt Δt

vm = vmx i + vmy j + vmz k

El módulo del vector vm toma el valor:

⏐vm⏐= (vmx2 + vmy2 + vmz2)1/2

La dirección y el sentido son los mismos que los del vector desplazamiento Δr ya
que Δt es un escalar.

NO hay que confundir vm con el escalar Δs/Δt que, en Física, llamaremos rapidez o
celeridad media.

Ni siquiera ⏐vm⏐tiene porqué coincidir con la rapidez o celeridad media. Por ejemplo,
un corredor que da una vuelta completa a un circuito tendrá vm = 0 ya que Δr = 0. Sin
embargo tiene una rapidez que viene determinada por la longitud de la pista (Δs) dividido
por el tiempo empleado en cubrir la vuelta (Δt).
 En el S.I. la unidad será el m/s.

Ejercicio:
Calcular la velocidad media entre los instantes t = 2s y t= 5, así como su módulo en el
movimiento: r(t) = [(2t2 – 4) i + (1 – 4t) j] m

r1 (t =2 s) = (4 i – 7 j) m

r2 (t =5 s) = (46 i – 19 j) m

Δr (2s→5s) = r2 – r1 = (42 i – 12 j) m

Δr (42 i – 12 j) m
vm (2s→5s) = — = —————— = (14 i – 4 j) m/s
Δt 5s–2s

⏐vm (2s→5s)⏐= [(14 m/s)2 + (– 4 m/s)2]1/2 = 14,56 m/s

VELOCIDAD INSTANTÁNEA (v) y

Δr03
Es el vector valor límite que toma la velocidad
media cuando los intervalos de tiempo Δt van r0 Δr02
aproximándose a 0. r3 Δr01
r2
Δr03 tiene un módulo más cercano al espacio r1
recorrido Δs03 que Δr02 a Δs02 y Δr01 a Δs03.

A medida que Δt se hace más pequeño también es x

menor Δs y ⏐Δr⏐ y además ambos valores se van aproximando cada vez más, por lo que
en el límite cuando Δt → 0, Δr será tangente a la trayectoria y su módulo coincidirá con
Δs.

Ejemplo:
Calcular la velocidad instantánea aproximada en el instante t = 2s, así como su módulo en
el movimiento: r(t) = [3t i + (2t2 – 6) j] m

Sea Δ t = 0,1 s, suficientemente pequeño: deberemos conocer la posición en r1 (t =2

s) y en r2 (t =2,1 s)

r1 (t =2 s) = (6 i + 2 j) m ; r2 (t =2,1 s) = (6,3 i + 2,82 j) m

Δr = r2 – r1 = (0,3 i + 0,82 j) m

Δr (0,3 i + 0,82 j) m
vaprox (t=2 s) = — = ——————— = (3 i + 8,2 j) m/s
Δt 0,1 s

⏐vaprox (t=2 s)⏐= (32 + 8,22)1/2 m/s = 8,73 m/s

Ejemplo:
Calcular la velocidad instantánea más aproximada en el instante t = 2s, así como su
módulo en el movimiento: r(t) = [3t i + (2t2 – 6) j] m

Si queremos calcular v (t = 2 s) de forma más aproximada deberemos tomar un Δt

aún menor, por ejemplo 0,01 s, y conocer la posición en r1 (t =2 s) y en r3 (t = 2,01 s).

r1 (t =2 s) = (6 i + 2 j) m

r3 (t =2,01 s) = (6,03 i + 2,0802 j) m

Δr = r3 – r1 = (0,03 i + 0,0802 j) m

Δr (0,03 i + 0,0802 j) m
vaprox (t=2 s) = — = ————————— = (3 i + 8,02 j) m/s
Δt 0,01 s

⏐vaprox (t=2 s)⏐= (32 + 8,022)1/2 m/s = 8,56 m/s

Componentes cartesianas de la velocidad instantánea v

Δr Δx i + Δ y j + Δz k
v = lim — = lim ———————— y V1
Δt→0 Δt Δt→0 Δt
V2x
dr dx dy dz V2y
v = —— = —— i + —— j + —— k r1
dt dt dt dt r2 V2

v = vx i + vy j + vz k

La dirección de v es tangente a la trayectoria en x

el instante en el que calculemos la velocidad. El
sentido es el del movimiento. v = vx + vy = vx i + vy j

Ejemplo:
Calcular la expresión del vector velocidad del movimiento anterior:
r(t) = [3t · i + (2t2 – 6) · j] m y la velocidad en los instantes 0, 2, 4 y 6 s así como su
módulo.

Δr Δx i + Δ y j + Δz k
v = lim — = lim ————————
Δt→0 Δt Δt→0 Δt

3(t+Δt) – 3t [2(t+Δt)2–6 – [2t2–6]

v = ————— i + ————————— j =
Δt Δt

3t + 3 Δt – 3t [2t2 + 4t Δt + 2(Δt)2–6]–[2t2–6]
= —————— i + —————————————— j =
Δt Δt
 Ecuación de la velocidad: v = dr/dt = 3 i + 4t j

t (s) v(t) (m/s) ⏐v(t)⏐ (m/s)

0 3i (32)1/2 = 3
2 3 i +8 j (32 + 82)1/2 = 8,43
4 3 i +16 j 32 + 162)1/2 = 16,28
6 3 i + 24 j (32 + 242)1/2 = 24,19

Método práctico de derivación de polinomios

Por ahora sólo se necesitará derivar polinomios, lo cual en la práctica es bastante
sencillo: basta multiplicar el exponente de la variable dependiente por el coeficiente y
rebajar en un grado el exponente de la variable dependiente; y eso con cada uno de los
términos del polinomio. Lógicamente, la derivada del término independiente es nula.

En general, sea y = a · xn + b · xn–1 + ... + f · x + g

La derivada dy/dx se obtiene:

dy/dx = n·a· xn–1 + (n –1)·b· xn–2 + ... + f

Ejemplo:
Obtener dx/dt sabiendo que: x = 5 t3 + 4 t2 – 3 t + 2

dx/dt = 15 t2 + 8t – 3

ACELERACIÓN MEDIA (am)

La definición es similar a la de la velocidad, si bien tiene un significado totalmente

distinto, pues indica la variación de velocidad con el tiempo.

Δv Δvx i + Δ vy j + Δvz k
am = — = —————————
Δt Δt

am = amx i + amy j + amz k

V1
En el S.I. la unidad será el m/s2.
y
ACELERACIÓN INSTANTÁNEA (a).
V2 ΔV
Δv Δvx i + Δvy j + Δvz k
a = lim — = lim ————————— r1
Δt→0 Δt Δt→0 Δt
r2
V2
dv dvx dvy dvz
a = —— = —— i + —— j + —— k
dt dt dt dt
Δv = v2 – v1
 a = ax i + ay j + az k

La dirección y el sentido de a son los mismos que los del vector incremento de
velocidad Δv ya que Δt es un escalar.

Ejemplo:
Calcular la expresión del vector acelera-ción del movimiento anterior r(t) = 3t·i + (2t2–6)·j,
cuyo vector velocidad era v = 3 i + 4t j en los instantes 0, 2, 4 y 6 s así como su módulo.

Ecuación del movimiento (de la posición): r(t) = 3t·i + (2t2–6)·j

Ecuación de la velocidad: v = 3 i + 4t j

Ecuación de la aceleración: a = dv/dt = 4 j

Para todos los valores de tiempo a = 4 j m/s2, ya que se observa que a no depende
de “t”.

⏐a⏐ (m/s2) = √42 m/s2 = 4 m/s2

Componentes intrínsecas de la aceleración (at y an)

Únicamente en los movimientos rectilíneos a tiene la misma dirección y sentido que
v. En general, atiene una dirección y sen-tido hacia dentro de la curva, con o que normal-
mente se descompone en dos vectores at (acel. tangencial) y an (acel. normal) tangente
y perpendicular a la trayectoria.

a = at + an = at ·ut + an·un

siendo ut y un los vectores unitarios tangente y perpendicular a la trayectoria en el

punto en el que calculamos la aceleración.

Δ⏐v⏐ d⏐v⏐ ⏐v⏐2

at=⏐at⏐= lim —— = —— ; an=⏐an⏐= ——
Δt→0 Δt dt R

siendo R el radio de curvatura de la trayectoria.

Suele llamarse v = ⏐v⏐por lo que:

dv v2
at =–– ; an = ––
dt R

Igualmente llamamos a = ⏐a⏐= (at2 + an2)1/2

Ejemplo:
Un coche de carreras toma la salida en una pista circular de 1 km de radio. El módulo de
la velocidad aumenta según la ecuación: v(t) = 7 t, en unidades del SI. Calcula: a) la
aceleración tangencial; b) la aceleración normal y el módulo del vector a a los 6 s.
a) dv 7(t+Δt) – 7t 7t + 7 Δt – 7t 7 Δt
at = —— = ————— = —————— = —— = 7 m/s2
dt Δt Δt Δt

at = 7 ut m/s2

b) v2 49 t2 m2·s-2
an = —— = ————— = 0,049 t2 m/s2
R 1000 m

an (t = 6 s) = 0,049 ·62 m/s2 = 1,76 m/s2 ; an = 1,76 un m/s2

a (t = 6 s) = (at2 + an2)1/2 = (72 + 1,7642)1/2 m/s2 = 7,2 m/s2