Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
SISTEMAS DE CONTROL
( Transparencias de clases )
Noviembre, 2000
TEMA No. 1
DE LAZO ABIERTO:
la acción de control es independiente
de la salida
DE ACUERDO A LA
ACCION DE CONTROL
DE LAZO CERRADO:
la acción de control es en cierto modo
dependiente de la salida
Lineal (*)
No - lineal
Invariante en el tiempo (*)
Variante en el tiempo
Con memoria
Sin memora
OTRAS CLASIFICACIONES
Causal
No causal
Estable
Inestable
Determiní stico (*)
Aleatorio
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 9
5) Más rápidos.
6) Reducción de la no-linealidad y de la
distorsión.
SERVOMECANISMO:
es un sistema de control cuya salida es una posición mecánica
Representación externa
Tipos de Modelos Matemá ticos
Representación interna.
Representación Externa:
Describe la relación entre las señales de entrada y salida del sistema.
ECUACIONES DIFERENCIALES
ECUACIONES EN DIFERENCIA Modelo en el dominio del tiempo
CONVOLUCION
Transformada de Laplace
FUNCION DE TRANSFERENCIA
Transformada de Fourier
(función de una variable compleja)
Transformada Z
(Modelo en el dominio de la Frecuencia)
Transformada Discreta de Fourier
Representación Interna:
Describe la relación entre las señales de entrada y salida y el estado de un sistema.
SISTEMA LINEAL:
Aquel que cumple con el principio de superposición:
α , β = constantes
SISTEMA NO LINEAL:
No cumple el principio de superposición.
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 12
SERIE DE TAYLOR
o oo ( x − x0 ) 2
y = f ( x ) = f ( x0 ) + f ( x0 ) ⋅ ( x − x0 ) + f ( xo ) ⋅ +
2!
Si (x - x0 ) es pequeño:
o
y ≈ f ( x0 ) + f ( x0 ) ⋅ ( x − x0 )
o
y − y0 ≅ f ( xo ) ⋅ ( x − xo )
∆y ≅ k ⋅ ∆x
∆y = y − y 0 = y δ
Variables de desviación
∆x = x − x o = x δ
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 13
SISTEMA CAUSAL:
La salida en cualquier instante t0 depende únicamente de
los valores de la entrada para t<t0.
El sistema es estable
Si para
x( t ) 〈 B 1 〈∞ implica y( t ) 〈 B 2 〈∞
Entrada Limitada Salida Limitada
para todo t
Integral de convolución
y( t ) = x( t )∗ h( t )
Leyes de la convolución:
1) CONMUTATIVA: f1 ( t )* f 2 ( t ) = f 2 ( t )* f1 ( t )
2) DISTRIBUTIVA: f1 ( t )* [ f 2 ( t ) + f 3 ( t )] = f1 ( t )* f 2 ( t ) + f1 ( t )* f 3 ( t )
3) ASOCIATIVA: f1 ( t )* [ f 2 ( t )* f 3 ( t )] = [ f ( t )* f (t )]* f ( t )
1 2 3
2) f ( x )* δ( x − x1 ) = f ( x − x1 )
3) f ( x − x1 )* δ( x − x 2 ) = f [ x − ( x1 + x 2 )]
4) δ( x − x1 )* δ( x − x 2 ) = δ[ x − ( x 1 + x 2 )]
∫
∞
a) −∞
δ( t ) ⋅ dt = 1
b ) δ( t ) → ∞ para t=0
c ) δ( t ) = 0 para t≠0
C( s)
3. Obtener la función de transferencia G(s) como el cociente
R ( s)
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 16
N1
n=
N2
J e = J 1 + J 2 . n2
Be = B1 + B2 . n2
TL′ = TL . n
Diagrama
Tm = K 1 ⋅ i f ⋅ i a
o
Vc = K c ⋅ θ
Kc = constante de la fuerza
contraelectromotriz
Vc = fuerza
contraelectromotriz
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 18
Entrada = Va Salida = θ
θ( s ) Km
=
Va ( s ) s ⋅ ( s ⋅ τ m + 1)
K
Km =
R a ⋅ Be + K ⋅ K c
R a ⋅ Je
τm =
R a ⋅ Be + K ⋅ K c
Tm = K 1 ⋅ If ⋅ i a = K ⋅ i a
o
V
c = K ⋅ θ θ( s )
c K
di a ⇒ =
Va = i a ⋅ R a + La ⋅ dt + Vc Va ( s ) s[( R a + La ⋅ s) ⋅ ( J e ⋅ s + Be ) + K ⋅ K c ]
oo o
J e ⋅ θ = Tm − Be ⋅ θ
θ( s ) Km
Normalmente R a 〉〉 L a ⋅ s ⇒ =
Va ( s ) s ⋅ ( s ⋅ τ m + 1)
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 19
Entrada = Vf Salida = θ
θ( s ) Km
=
Vf ( s ) s ⋅ ( s ⋅ τ f + 1) ⋅ ( s ⋅ τ m + 1)
K Lf Je
Km = ; τf = ; τm =
R f ⋅ Be Rf Be
Tm = k1 ⋅ Ia ⋅ i f = K ⋅ i f
di θ( s ) Km
Vf = i f ⋅ R f + Lf ⋅ f ⇒ =
dt Vf ( s ) s ⋅ ( s ⋅ τ f + 1) ⋅ ( s ⋅ τ m + 1)
oo o
J e ⋅ θ = Tm − Be ⋅ θ
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 20
EJERCICIO:
DETERMINAR: a) Θc( s ) Θr ( s )
A = 15
b) Si Θr ( t ) = U( t ) hallar Θc( t ) para A = 200
A = 1500
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 25
P( s )
Si: G( s ) =
Q( s )
donde
P(s) y Q(s) son polinomios en s
Se dice que,
Ecuaciones:
V1 − V2 V2 − V3
i1 = V2 = i1 . R 3 − i 2 . R 3 i2 = V3 = i 2 . R 4
R2 R1
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 27
DEFINICIONES
Rama segmento de línea con dirección y sentido que une dos nudos.
Nudo mixto nudo que tiene tanto ramas de entrada como ramas que salen.
Camino cerrado si finaliza en el mismo nudo del cual partió, y no cruza otro nudo
(Lazo) mas de una vez.
2. Un nudo suma las señales de todas las ramas que entran y transmite esta
suma a todas las ramas que salen.
OBSERVACIONES:
1 n
P = ∑ Pi ⋅ ∆ i
∆ i =1
n = No de trayectos directos
EJEMPLO
TRAYECTOS
DIRECTOS
LAZOS
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 32
o
di 1 de e 1
dx o
∫
o
e = L. + i . R + . ∫ i . dt i = C⋅ + + . ∫ e. dt
=
f m . + +
B x k x . dt
. . dt C dt R L
dt
f e i
o
x i e
m L C
B R 1/R
k 1/C 1/L
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 34
TEMA No. 2
RESPUESTA DE UN SISTEMA:
RESPUESTA ESTACIONARIA:
→∞.
es la salida del sistema cuando t→ [ lim c(t ) = lim s ⋅ C( s )
t→∞ s→ 0
]
z −1
→∞.
es la salida del sistema cuando k→ lim c(k.T) = lim ⋅ C(z)
k →∞ z →1 z
RESPUESTA TRANSITORIA:
aquella que va desde el estado inicial hasta el estado final.
SEÑALES DE PRUEBA:
SEÑAL ESCALÓN - SEÑAL RAMPA - SEÑAL PARABÓLICA
b) ESTABILIDAD RELATIVA
d) RAPIDEZ
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 4
El sistema es estable
Si para
x( t ) 〈 B 1 〈∞ implica y( t ) 〈 B 2 〈∞
Entrada Limitada Salida Limitada
para todo t
ESTABILIDAD ABSOLUTA:
Un sistema L.I.T., es ESTABLE si finalmente la salida retorna a su
estado de equilibrio cuando el sistema es sometido a una perturbación.
DE
CONTROL
POLOS DE LAZO CERRADO
ESTABLE ⇔ EN EL INTERIOR DEL
CÍRCULO UNITARIO
( PLANO z )
ESTABILIDAD ABSOLUTA
Hurwitz
Routh-Hurwitz
PROCEDIMIENTO:
Q( s ) = a 0 ⋅ s n + a 1 ⋅ s n − 1 + a 2 ⋅ s n − 2 + + a n − 1 ⋅ s + a n = 0
Número de Polos
en el S.P.D. de s = Número de cambios de signo en la primera
columna de la tabla de Routh-Hurwitz
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 7
TABLA DE ROUTH-HURWITZ:
1a COLUMNA
⇓
n
s a0 a2 a4 a6 ... ⇐ aii= par
sn-2 b1 b2 b3 b4 ...
sn-3 c1 c2 c3 c4 ...
sn-4 d1 d2 d3 d4 ...
s2 e1 e2
s1 f1
s0 g1
a1 ⋅ a 2 − a0 ⋅ a 3 a1 ⋅ a4 − a0 ⋅ a5 a1 ⋅ a6 − a0 ⋅ a7
b1 = ; b2 = ; b3 = ...
a1 a1 a1
b1 ⋅ a 3 − a 1 ⋅ b 2 b1 ⋅ a 5 − a 1 ⋅ b 3 b1 ⋅ a 7 − a 1 ⋅ b 4
c1 = ; c2 = ; c3 = ...
b1 b1 b1
c 1 ⋅ b 2 − b1 ⋅ c 2 c 1 ⋅ b 3 − b1 ⋅ c 3
d1 = ; d2 = ; ...
c1 c1
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 8
PROCEDIMIENTO:
- Si el signo sobre ε es el mismo que está debajo de él → Hay pares de polos sobre
el eje imaginario
PROCEDIMIENTO:
ESTABILIDAD RELATIVA:
La estabilidad relativa de un sistema ( estable ) es inversamente proporcional
al porcentaje de sobreimpulso ( Mp ) generado por las
oscilaciones amortiguadas de su salida.
c( tp ) − c( ∞ )
Mp = × 100 %
c( ∞ )
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 10
RAPIDEZ
La rapidez del sistema es inversamente proporcional
al tiempo de crecimiento ( tr ).
ERROR ESTACIONARIO
Error estacionario = lim e(t)
t →∞
TIPO DE UN SISTEMA.
K ⋅ ( Ta ⋅ s + 1) ⋅ ( Tb ⋅ s + 1) ( Tm ⋅ s + 1)
G( s ) ⋅ H( s ) =
(
s N ⋅ ( T1 ⋅ s + 1) ⋅ ( T2 ⋅ s + 1) Tp ⋅ s + 1 )
K = ganancia de Lazo Abierto
SISTEMA DE TIPO N
t2
r ( t ) = R.U ( t ) r ( t ) = R.t ⋅ U ( t ) r (t ) = R ⋅ U (t )
2
R R R
e(∞ ) = E p = e(∞ ) = E v = e(∞ ) = E a =
1+ Kp Kv Ka
R R R
R( s ) = R( s ) = R( s ) =
s s2 s3
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 12
K ⋅ ( Ta ⋅ s + 1) ⋅ ( Tb ⋅ s + 1) ( Tm ⋅ s + 1)
G( s ) ⋅ H( s ) =
( )
s N ⋅ ( T1 ⋅ s + 1) ⋅ ( T2 ⋅ s + 1) Tp ⋅ s + 1
TIPO DEL
SISTEMA (N) Kp Kv Ka
0 K 0 0
1 ∞ K 0
2 ∞ ∞ K
≥3 ∞ ∞ ∞
R R R
1+ Kp Kv Ka
TIPO DE
SISTEMA (N) ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO
0 R ∞ ∞
1+ K
1 0 R ∞
K
0 0 R
2
K
≥3 0 0 0
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 13
Se pide:
a) La función de transferencia de lazo cerrado
b) La respuesta al escalón
c) El análisis de Estabilidad Absoluta, Estabilidad Relativa, exactitud
y rapidez para la respuesta al escalón
d) La respuesta a la rampa
e) El análisis de exactitud para la respuesta a la rampa
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 14
C( s ) ω 2n C(s) ω 2n
= → =
R( s ) s 2 + 2 ⋅ ξ ⋅ ω n ⋅ s + ω n2 R(s) ( s − s1 ) ⋅ ( s − s 2 )
s 1 = −ξ ⋅ ω n + ξ2 − 1 ⋅ ω n
s 2 = −ξ ⋅ ω n − ξ2 − 1 ⋅ ω n
RESPUESTA AL ESCALÓN:
a) SISTEMA SOBREAMORTIGUADO (ξ 〉 1) :
ωn es 1 ⋅ t e s 2 ⋅ t
c( t ) = 1 + ⋅ − ⋅ U( t )
2 ⋅ ξ2 − 1 s 1 s 2
c) SISTEMA SUBAMORTIGUADO ( ξ 〈 1) :
e − ξ⋅ ω n ⋅ t − ξ2
−1 1
c( t ) = 1 − ⋅ senωd ⋅ t + tg ⋅ U( t )
1 − ξ2 ξ
ω d = ω n 1 − ξ2
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 15
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 16
4
t s (±2%) =
ξ ⋅ ωn
1 1 − ξ2 π−β
−1
tr = ⋅ tg =
ωd −ξ ωd
2 o cuadrante
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 17
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 18
m
K ⋅ ∏ ( s + zi )
i=1
C( s ) = q r
⋅ R( s ) ; n=q +2⋅ r
∏ ( s + p " ) ⋅ ∏ ( s + 2 ⋅ ξK ⋅ ω K ⋅ s + ω
2 2
K )
"=1 K =1
Si R(s) = 1 s
a q a" r b K ⋅ ( s + ξ K ⋅ ω K ) + c K ⋅ ω K ⋅ 1 − ξ K2
C( s ) = + ∑ + ∑
s "=1 s + p K =1 s 2 + 2 ⋅ ξ K ⋅ ω K ⋅ s + ω K2
"
[ ]
q r
c( t ) = a + ∑ a " ⋅ e − p " ⋅ t + ∑ b K ⋅ e − ξK ⋅ωK ⋅ t ⋅ cos ω K ⋅ 1 − ξ K2 ⋅ t +
"=1 K =1
[ ]
r
+ ∑ c K ⋅ e − ξK ⋅ωK ⋅ t ⋅ sen ω K ⋅ 1 − ξ K2 ⋅ t ; t ≥ 0
K =1
( )
q r
c( t ) = a + ∑ a " ⋅ e − p" ⋅ t + ∑ d K .e − ξK ⋅ωK ⋅ t ⋅ sen ω K ⋅ 1 − ξ2K ⋅ t + φ K ; t ≥ 0
" =1 K =1
Si las relaciones de las partes reales exceden de cinco y no hay ceros cercanos,
ω dominan el comportamiento de la
los polos de lazo cerrado mas cercanos al eje jω
respuesta transitoria.
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 19
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 20
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 21
CONTORNO DE RAÍCES
Es el lugar geométrico de los polos de C(s)/R(s) [ ó raíces del sistema ] cuando
varios parámetros de G(s).H(s) varían de -∞ ∞ a +∞
∞.
5. LUGAR SOBRE EL EJE REAL: un punto sobre el eje real pertenece al lugar de las
raíces sí el número total de polos y ceros (sobre el eje real) de G(s).H(s) que hay a la
derecha del punto considerado es impar
6. SIMETRÍA: Los lugares de las raíces de los sistemas con funciones de transferencia
racionales con coeficientes constantes son simétricos con respecto al eje real
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 23
8. ASÍNTOTAS ( s → ∞ ) : para grandes valores de s, las ramas del Lugar de las Raíces
son asintóticas a rectas con ángulos dados por:
180 o ( 2 ⋅ " + 1)
β= ; " = 0, 1, 2, , (n - m -1)
n− m
N o de así ntotas = n - m
σ=
∑ Polos - ∑ Ceros
n−m
TEMA No. 3
ANÁLISIS EN EL
DOMINIO DE LA FRECUENCIA
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 2
RESPUESTA DE FRECUENCIA
Función de
Transferencia
Senoidal
F(s) s= jω = F( jω )
= F( jω ) ∠F( jω )
DIAGRAMA DE NYQUIST
Representa el módulo y el ángulo en coordenadas polares cuando ω varía de 0 a ∞.
DIAGRAMA DE NICHOLS
Es un gráfico de la amplitud ( Módulo ) en decibel en función de la fase ( Angulo )
en coordenadas rectangulares con ω variable de 0 a ∞.
DIAGRAMAS DE BODE
a) Diagrama de Amplitud: representa la amplitud en decibel en función de
log ω (ó de ω) en coordenadas rectangulares ( ó semilogarítmicas )
con ω variable de 0 a ∞.
ω) [ ó de ω ]
b) Diagrama de fase: representa la fase en grados en función de log (ω
en coordenadas rectangulares (ó semilogarítmicas) con ω variable de 0 a ∞.
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 3
DIAGRAMAS DE BODE
ω).H(jω
FACTORES BÁSICOS DE G(jω ω)
GANANCIA: K
FACTOR DERIVATIVO: (j ω)
1
FACTOR INTEGRAL:
ω
jω
ω
1 + j ⋅ ω
1
FACTORES DE 1 ORDEN
er 1
ω
1 + j ⋅ ω
1
2
ω ω
j ⋅ + 2⋅ ξ⋅ j +1
ωn ωn
FACTORES CUADRÁTICOS
1
2
ω ω
j⋅ + 2⋅ ξ⋅ j +1
ωn ωn
ω).H(jω
Los productos en la expresión G(jω ω) pasan a ser sumas,
porque se trabaja con logaritmos y ángulos
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 4
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 5
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 6
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 7
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 8
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 9
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 10
frecuencia a la cual G( jω ). H( jω ) = 1 (ó 0 dB )
γ = MF = 180 o + ∠G( jω ) ⋅ H( jω ) ω =ω
cg
MARGEN DE GANANCIA ( Kg )
1
K g = MG =
G( jω ) ⋅ H( jω ) ω = ω cf
Kg
dB
(
= MG dB = − G( jω ) ⋅ H( jω ) dB ) ω = ω cf
ωc )
FRECUENCIA DE CORTE DEL SISTEMA (ω
AB = ωc - 0
DIAGRAMA DE NICHOLS
ω).H(jω
gráfico de la amplitud en decibelios de G(jω ω) en función de la fase
en grados de G(jω ω).H(jω
ω) en coordenadas rectangulares ( 0 ≤ ω ≤ ∞ ).
CARTA DE NICHOLS
o
Lugares de C( jω ) R ( jω ) dB constante y ∠ C ( jω ) R( jω ) ( ) constante
para los sistemas con H(s) = 1 en el plano
G ( jω ) ⋅ H ( jω ) dB − ∠G ( jω ) ⋅ H ( jω ) ( o ) .
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 16
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 17
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 18
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 19
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 20
ω).H(jω
DIAGRAMA DE NYQUIST ( ó DIAGRAMA POLAR DE G(jω ω) )
ω).H(jω
Representa el módulo y el ángulo de G(jω ω) en coordenadas polares
cuando ω varía de 0 a ∞
w M Φ ( o)
0 ∞ -90 K
G( s)H( s) =
0,6 1,42 -128 s. ( s + 1). ( s / 5 + 1)
0,78 1,00 -137
1 0,69 -146 K
G ( jw )H ( jw ) =
jw . ( jw + 1). ( jw / 5 + 1)
1,25 0,49 -155
1,5 0,35 -163
2,25 0,165 -180
K
3 0,090 -193 M = G ( jw )H ( jw ) =
w . w 2 + 1. ( w / 5) + 1
2
4 0,047 -205
∞ 0 -270
φ = − 90 − tag −1 ( w ) − tag −1 ( w / 5 )
K=1
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 21
K=1
w M Φ ( o)
0 ∞ -90
0,6 1,42 -128
0,78 1,00 -137
1 0,69 -146
1,25 0,49 -155
1,5 0,35 -163
2,25 0,165 -180
3 0,090 -193
4 0,047 -205
∞ 0 -270
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 22
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 23
CAMINO DE NYQUIST
Contorno que incluye el semi-plano derecho de s
ε→0 ; φ va desde − 90 a 90
o o
TRAMO III s = r ∠φ
lim
r →∞
G( s )H( s )
→∞ s= r ∠φ
r→∞ ; φ va desde 90 a - 90
o o
TEMA No. 4
SÍNTESIS DE CONTROLADORES
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 2
ACCIÓN DE CONTROL
Proporcionales
Integrales
Proporcional - Integral
Proporcional - Derivativo
ACCIÓN DE CONTROL
PROPORCIONAL
INTEGRAL
DERIVATIVO
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 4
COMPENSADOR
MECANICOS
ELECTRICOS
COMPENSADORES DE ACUERDO A SU NATURALEZA HIDRAULICOS
NEUMATICOS
ETC.
DE ADELANTO DE FASE
COMPENSACIÓN SERIE DE ATRASO DE FASE
DE ADELANTO - ATRASO DE FASE
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 5
Red Eléctrica
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
Eo ( s ) s + 1T
= = Gc ( s )
Ei ( s ) s + 1
α⋅T
T = R1 ⋅ C R2
α= 〈 1
R1 + R2
1− α
φm =
senφ
1+ α
1
ωm =
T⋅ α
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 6
4) Determinar φm = φ + ϕ ( ϕ = 5o )
1− α
5) Determinar α de la ecuación φm =
senφ
1+ α
1
7) Determinar T de la ecuación ωm =
T⋅ α
s + 1T
8) Determinar G c ( s ) =
s + 1α ⋅ T
10) Dibujar el Diagrama de Bode del sistema compensado. Comprobar que las
especificaciones dadas se cumplan, de lo contrario repetir los pasos 4 al 10,
con un valor diferente para ϕ , hasta lograr lo requerido.
Red Eléctrica
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
Eo ( s ) 1
= ⋅
(s + 1T ) = Gc ( s )
Ei ( s ) β 1
s + β ⋅ T
T = R2 .C R1 + R2
β= 〉1
R2
Sistemas de Control. Transparencias de clases. Noviembre-2000. Ingo Teodoro Pérez Escobar 8
↓ ↓
ϕ = 12o ϕ = 5o
(
5) Determinar GH dB ) ω =ωc ′ = M1
6) Determinar β: - 20 log (1 β) = M1
1
7) Determinar G c = ⋅
s + 1T( )
β 1
s + T ⋅ β