CONTROL DE NIVEL

PRACTICA 1

SANDRA CATALINA NAVARRO GRISALES

SANDRA PAOLA URREGO ENRIQUEZ
ALEJANDRO ORTIZ TABORDA

Laboratorio de Instrumentación y Control

2 de Mayo de 2003
Profesor: Francisco Arbelaez Cañas

UNIVERSIDAD DE ANTIOQUIA
FACULTAD DE INGENIERIA
DEPARTAMENTO DE INGENIERIA QUIMICA
Medellín
 CONTROL DE NIVEL

1. OBJETIVOS:

1.1. Deducir modelos matemáticos para modelar el sistema de control de

nivel líquido.
1.2. Analizar sistemas que tratan el flujo de fluidos.
1.3. Aplicar y cuantificar el concepto de escalón a un proceso real.
1.4. Obtener la función transferencia del proceso y de los diferentes
elementos que interfieren en el sistema de control de nivel.
1.5. Controlar el sistema de control de nivel de manera manual y automática.

2. DATOS TABULADOS:

2.1 Curvas características:

2.1.1 Transmisor de nivel:

Medida Descendente Medida Ascendente

Entrada Salida Entrada Salida

Nivel, pulg Presión, psi Nivel, pulg Presión, psi
32,4 15 1,5 3
29,5 14 5,0 4
27,0 13 7,0 5
24,3 12 10,1 6
22,1 11 12,4 7
19,2 10 14,8 8
16,5 9 17,2 9
14,3 8 19,7 10
11,5 7 22,5 11
8,9 6 25,2 12
6,6 5 27,9 13
4,2 4 30,4 14
1,5 3 32,5 15
2.1.2 Convertidor P/I:
 Medida Medida
Entrada Descendente Ascendente
Presión, psi Salida Salida
Corriente, mA Corriente, mA
3 3,3 3,7
4 4,9 5,1
5 6,3 6,7
6 7,8 7,9
7 9,2 9,4
8 10,8 11,0
9 12,2 12,5
10 13,6 13,9
11 15,1 15,3
12 16,4 16,6
13 17,8 18,1
14 19,2 19,5
15 20,6 20,9

2.1.3. Convertidor I/P.

Entrada Salida
Corriente, mA Presión, psi
4,0 3,0
5,2 3,8
5,4 4,0
6,6 4,8
7,8 5,6
9,0 6,6
10,5 8,0
12,2 9,0
13,0 9,8
14,5 10,8
15,6 11,6
16,7 12,6
17,7 13,2
18,9 14,0
20,0 15,0

2.1.4. Transmisor de caudal + Convertidor I/P:

 Entrada
Salida
Caída de presión P,
Corriente, mA
pulg Hg.
0,1 4,3
0,2 4,5
0,4 4,7
0,5 4,9
0,7 5,4
0,8 5,6
1,1 6,0
1,4 6,6
1,7 7,0
2,1 7,7
2,4 8,3
2,8 8,9
2,9 9,4
3,6 10,4
4,1 11,3
4,8 12,7
5,4 13,8
6,2 15,2
6,9 16,3
7,8 17,8
8,7 19,5

2.2. Curva de funcionamiento:

2.2.1. Válvula de Nivel:

Entrada Caudal
Presión, psi Corriente, mA
3 4,7
4 4,9
5 5,8
6 7,4
7 9,5
8 11,4
9 13,5
10 15,7
11 17,6
 12 19,6
13 20
14 -
15 -

2.3. Función Transferencia:

2.3.1. Resistencia del sistema:

Caudal
Nivel, pulg
Corriente, mA
4,2 5,7
4,4 8,5
4,6 12,2
4,8 14,8
5 18,0
5,1 21,4
5,2 22,7
5,3 24,3
5,6 27,9
5,8 30,5
6,1 33,0

2.3.2. Perturbación escalón al sistema:

Perturbación en la válvula

Entrada % Abertura de
Tiempo, s
presión, psi la válvula
0 – 30 3.84 7
30 – 500 4.56 13

2.3.3. Respuesta del sistema ante el estímulo escalón:

Los datos fueron registrados en el dispositivo Multi Log tomando
muestras cada segundo hasta completar 500 segundos. Aquí
reportamos algunos de estos datos.
 Nivel
Tiempo, s
Corriente, mA
1 14,017
20 14,076
40 14,115
60 14,252
80 14,369
100 14,428
120 14,506
140 14,565
160 14,624
180 14,682
200 14,721
220 14,780
240 14,839
260 14,877
280 14,917
300 14,956
320 14,995
340 15,015
360 15,073
380 15,093
400 15,112
420 15,152
440 15,152
460 15,171
480 15,171
500 15,171

2.4. Controlador indicador de nivel:

Banda proporcional: 20 (para un nivel de control en 15 mA)

2.5. Medidas:
2.5.1. Tanque: Diámetro: 33.125 pulg, 0.8413 m
Espesor: 0.1875 pulg, 0.00476 m

2.5.2. Medidor placa orificio: Diámetro placa: 0.5403 pulg, 0.0137 m

2.5.3. Tubería 20” céd 40: Dext: 2.375 pulg, 0.060 m

Espesor: 0.154 pulg, 0.0039 m

3. CALCULOS:

3.1. Cálculo de caudal en la placa de orificio:

 *d2 P 3
QE* * 2   m
4  s

Donde:

D = Diámetro interno de la tubería, m

d = Diámetro del orificio, m
ρ = Densidad del fluido, Kg/m3
P = Caída de presión en el orificio, Pa.
E  1/ 1   4

 d /D

3.2. Cálculo de caudal a partir de una medida de corriente:

Usando la ecuación lineal de curva de respuesta del transmisor de caudal y el

convertidor P/I2 acoplados determinamos el caudal correspondiente a la
corriente enviada por el convertidor para completar los datos tabulados en el
numeral 2.1.4. La ecuación es la siguiente:
I ( mA)  0.1187 * Q 2 ( m 6 / s 2 )  4.0801 I = Corriente, mA; Q = Caudal, m3/s

I  4.0801
Q   m 3 / s
0.1187

3.3. Calculo de la función de transferencia del sistema:

3.3.1. Resistencia del sistema:

La resistencia se determina trazando la representación grafica de la presión

hidrostática en función del gasto, basándose en los valores experimentales y
midiendo la pendiente de la curva en la condición de operación. Los datos
tabulados se encuentran en el numeral 2.3.1.

3.3.2. Constante de tiempo del sistema:

  R *C  R * A

Atan que   * r 2    m 2

3.3.3. Función transferencia:

R
G( s) 
s  1

3.4. Calculo de la función transferencia de los elementos de control:

La función trasferencia de los elementos de control se calcula teniendo en

cuenta la curva de respuesta o de funcionamiento del elemento. La función
transferencia corresponde a la pendiente de la curva de respuesta del
elemento.
3.5. Cálculo de la función transferencia del controlador indicador de
nivel:

K c  100 / % BP

3.6 Cuantificación del escalón:

El escalón se efectuó alterando el caudal de entrada al tanque. La magnitud del

escalón es equivalente al cambio de caudal a la entrada del tanque.

A partir de los datos tabulados en el numeral 2.3.2. y con ayuda de las curva de
funcionamiento de la válvula se puede calcular la magnitud del escalón en m 3/s.
Con la curva de respuesta del transmisor de caudal + P/I se puede conocer
esta magnitud en mA.

4. RESULTADOS:

4.1. Cálculo de caudal en la placa de orificio:

Caída de presión Caída de presión

Q (m3/s) Q2 (m6/s2)
P, pulg Hg. P, psi.
0,1 338,6 0,00012 1,495
0,2 677,3 0,00017 2,989
0,4 1354,6 0,00024 5,979
0,5 1693,2 0,00027 7,473
0,7 2370,5 0,00032 10,463
0,8 2709,1 0,00035 11,957
1,1 3725,0 0,00041 16,441
1,4 4740,9 0,00046 20,925
1,7 5756,9 0,00050 25,409
2,1 7111,4 0,00056 31,388
2,4 8127,3 0,00060 35,872
2,8 9481,9 0,00065 41,851
2,9 9820,5 0,00066 43,345
 3,6 12191,0 0,00073 53,808
4,1 13884,2 0,00078 61,281
4,8 16254,7 0,00085 71,744
5,4 18286,5 0,00090 80,712
6,2 20995,6 0,00096 92,670
6,9 23366,1 0,00102 103,132
7,8 26413,8 0,00108 116,584
8,7 29461,6 0,00114 130,036

4.2. Cálculo de caudal a partir de una medida de corriente:

4.2.1. Resistencia del sistema:

Caudal Caudal
Nivel, pulg
Corriente, mA m3/s
5,7 4,2 0,0001005
8,5 4,4 0,0001642
12,2 4,6 0,0002093
14,8 4,8 0,0002463
18,0 5,0 0,0002784
21,4 5,1 0,0002931
22,7 5,2 0,0003072
24,3 5,3 0,0003206
27,9 5,6 0,0003578
30,5 5,8 0,0003807
33,0 6,1 0,0004125

4.2.2. Válvula de Nivel:

Entrada Caudal, Caudal

Presión, psi Corriente, mA m3/s

3 4,7 0,0002285
4 4,9 0,0002628
5 5,8 0,0003806
 6 7,4 0,0005289
7 9,5 0,0006757
8 11,4 0,0007853
9 13,5 0,0008908
10 15,7 0,0009894
11 17,6 0,0010672
12 19,6 0,0011435
13 20,0 0,0011581
14 - -
15 - -

4.3. Calculo de la función de transferencia del sistema:

4.3.1. Resistencia del sistema:

La regresión de la curva H (t) vs. Q, graficada a partir de los datos tabulados en

el numeral 4.2.1 da como resultado:

H (t) = 94111*Q - 6,3606 H (t) = Nivel, pulg; Q = Caudal, m3/s.

dH
La resistencia del sistema es: R  2390.4 m * s / m 3
dQ

4.3.2. Constante de tiempo del sistema:

A  0.052398 m 2

  125.25 s

4.3.3. Función transferencia:

2390.4
G( s)  m * s * / m3
125.25 * s  1

4.4. Calculo de la función transferencia de los elementos de control:

4.4.1. Transmisor de nivel: P ( psi )  0.39 L( pu lg)  2.3519

 K  0.39 psi/pulg  105864. 38 Pa/m

4.4.2. Convertidor P/I: I ( mA)  1.4376 P ( psi )  0.7156

K  1.4376 mA/psi  2.085 * 10 -4 mA/Pa

4.4.3. Convertidor I/P: I ( mA)  0,7528P(psi) - 0,1017

K  0.7528 psi/mA  5190.37 Pa/mA

4.4.4. Válvula de nivel: P(psi)  0,0001Q(m3/s) - 0,0001

K  0.0001 m 3 /psi * s  1.450 * 10 8 m 3 /Pa * s

4.5. Controlador indicador de nivel:

Kc  5

4.6. Cuantificación del escalón:

Perturbación en la válvula

% Abertura de Entrada Caudal Caudal

Caudal
la válvula presión, psi m3/s mA
1 7 3.84 0,000284 5,037
2 13 4.56 0,000356 5,584

Magnitud del escalón: Q 2  Q1  0.000072 m 3 /s

Q 2  Q1  0.547 mA

5. GRAFICOS:

Los gráficos de los diferentes datos tabulados se encuentran al final de este

informe.
6. DIAGRAMA DE CONTROL:

7. DIAGRAMA DE BLOQUES:

R(s) H(s)
LIC (s) I/P (s) LV (s) G(s)

P/I (s) LT (s)

8. SOLUCION DEL DIAGRAMA DE BLOQUES:

H ( s) LIC ( s ) * I / P ( s ) * LV ( s ) * G ( s )

R ( s ) 1  ( LIC( s ) * I / P ( s ) * LV ( s ) * G ( s ) * LT ( s ) * P / I ( s ))

2390.4
5 * 5190.37 Pa/mA * 1.450 * 10 8 m 3 /Pa * s * m * s / m3
H ( s) 125 . 25 * s  1

R( s ) 1  (5 * 5190.37 Pa/mA * 1.450 * 10 8 m 3 /Pa * s * 2390.4
m * s / m 3 * 105864.38 Pa / m * 2.08
125.25 * s  1

H ( s) 0.89974
 m/mA
R ( s ) 125.25s  20.8598

9. ANALISIS DE RESULTADOS:

 La constante de tiempo determinada como la derivada del nivel con

respecto al gasto dio buenos resultados, por lo que es un buen método para
el cálculo de la resistencia del sistema de control de nivel de primer orden.
Esta afirmación se comprueba puesto que a aproximadamente 4τ el sistema
alcanza un estado estable.
 La mayoría de los instrumentos de control presentan histéresis en sus
mediadas como puede observarse en las curvas características o de
funcionamiento. También se encuentran descalibrados en sus mediciones,
que es causa de errores en los resultados obtenidos en la práctica.
 La función transferencia de los instrumentos pueden llevar consigo un error
significativo debido a la descalibración e histéresis presente en estos
elementos.
 La banda proporcional del controlador indicador de nivel depende del nivel
de control y determina la rapidez con la cual se alcanza el punto de control.
Para niveles de control altos se recomienda el uso de una banda
proporcional relativamente baja y para niveles más bajos una de mayor
magnitud, ya que la descarga del tanque se ve afectada por el nivel de
control.
 El establecimiento del nivel a un estado estable se dificulta por la alteración
en la descarga del tanque cuando cambia el nivel. Por esta razón la
perturbación escalón en el sistema debe ser relativamente pequeña para
lograr alcanzar rápidamente el nuevo estado estable y agilizar el trabajo en
la práctica.
 La grafica de la respuesta temporal del sistema de nivel simulada en
simulink a partir de la función transferencia del sistema hallada en la
práctica guarda buena correspondencia con la obtenida mediante un
estímulo escalón al sistema. Se puede observar igualmente que a 30
segundo cuando se establece la perturbación, el nivel en el tanque sube
rápidamente hasta alcanzar un nivel de estado estable.
BIBLIOGRAFIA

OGATA, Katsuhiko. Ingeniería de Control Moderna. México: Prentice-Hall

Hispanoamericana, S.A., 1993. P.134-141.