Unidad 4 / Escenario 8

Lectura Fundamental

Rodadura y momento angular

Contenido

1 Rodadura de un cuerpo rı́gido 1

2 Momento angular 7

3 Momento angular para un sistema de partı́culas 9

4 Conservación del momento angular total 10

5 Momento angular de un cuerpo rı́gido que rota en un plano 10

Contenido

Palabras claves

Rodadura, momento angular, conservación del momento angular.

1. Rodadura de un cuerpo rı́gido

La condición de rodadura pura aparece cuando un cuerpo rota sobre una superficie sin deslizar. En este caso, por
un instante el punto de contacto con el piso se mantiene en reposo y al rotar cambia a otro punto que también se
mantiene en reposo por un instante y ası́ sucesivamente. En este movimiento el cuerpo avanza mientras rota y por

Figura 1. El movimiento de un sólido se puede describir como la suma de una traslación con una
rotación.
Fuente: Politécnico Grancolombiano. l

lo tanto describirlo supone la combinación de una traslación con una rotación. Se debe tener en cuenta que para
que el cuerpo rote es necesario que exista rozamiento estático entre la superficie (rugosa) y el punto de contacto
en el cuerpo. Sin embargo, como este rozamiento es estático no disipa energı́a en forma de calor y por lo tanto en
el balance de energı́a no se reportarán pérdidas.

POLITÉCNICO GRANCOLOMBIANO 1
Lo anterior permite una estrategia simplificadora que facilita en gran medida el estudio del movimiento de los
sólidos:
Movimiento del cuerpo rı́gido = Traslación del centro de masa
+ Rotación de sus partes alrededor del centro de masa.

Se tomará como modelo un disco de radio R y masa M que rueda sin deslizar sobre una superficie rugosa y en el
cual el eje de rotación no cambia su orientación mientras avanza, ver figura 2. El movimiento del centro de masa
es con velocidad constante pues como se mencionó no hay presencia de fuerzas disipativas y su rapidez es igual
a la distancia que avanza divida entre el tiempo que le toma recorrerla. En la figura 2 se observa que cuando el

Figura 2. Cuando el disco rueda un ángulo θ el centro de masa avanza una distancia Rθ.
Fuente: Politécnico Grancolombiano. l

centro de masa recorre una distancia s un punto cualquiera en el borde del disco barre un ángulo θ, ası́:
ds dRθ
vCM = = .
dt dt
Como R es constante, entonces:
dθ
vCM = R = Rω. (1)
dt
Donde ω corresponde a la rapidez angular constante con la que rota el disco. La ecuación 1 es conocida como
condición de rodadura. Note que si el cuerpo rota con mayor rapidez hay deslizamiento. Si el lector ha tenido la
oportunidad de jugar a los bolos, puede ser que haya notado que es frecuente ver que cuando se lanza la bola, al
inicio ésta rueda sin deslizar debido a la poca fricción con el piso, sin embargo, a medida que avanza pierde energı́a
y su rapidez disminuye hasta que se cumple la condición de rodadura y la bola empieza a rodar sin deslizar, es
decir, entra en rodadura pura hasta el final de la pista.

Al derivar la ecuación 1 respecto al tiempo, la aceleración del centro de masa es:

dVCM dω
aCM = =R = Rα. (2)
dt dt

La estrategia de combinar dos movimientos; uno de traslación pura de todo el disco hacia adelante y otro de
rotación pura de las partes alrededor del centro de masa se puede visualizar en la figura 3.

En la parte (a) el disco se mueve hacia la derecha sin rotar, por lo tanto todos los puntos se mueven de forma
idéntica al centro de masa con velocidad dada por vCM = Rω. En la parte (b) el disco sólo rota girando alrededor

POLITÉCNICO GRANCOLOMBIANO 2
Figura 3. (a) Traslación pura, (b) Rotación pura y (c) Combinación de (a) y (b).
Fuente: Politécnico Grancolombiano. l

del centro de masa, por lo tanto éste no se mueve, sin embargo los demás puntos giran con la misma velocidad
angular ω pero velocidades lineales distintas. En particular, aunque los puntos A, B, C y O tienen la misma
rapidez lineal Rω, la dirección es diferente, como se muestra en la figura 3. En la parte (c) se combinan estos dos
movimientos y como resultado notable: A tiene una rapidez lineal de 2Rω, mientras O está quieto y como tal el
disco gira alrededor de este punto.

Ya que el disco gira alrededor del punto O el momento de inercia se calcula haciendo uso del teorema de ejes
paralelos, donde D = R, que es la distancia desde el punto de rotación hasta el centro de masa, luego:

IO = ICM + M R2 .

Se calcula la energı́a cinética Ec = 1/2 Iω 2 , luego:

1 1 1 1
Ec = IO ω 2 = ICM + M R2 ω 2 = ICM ω 2 + M R2 ω 2 .


2 2 2 2
Como v = Rω, entonces:
1 1
Ec = ICM ω 2 + M vCM 2
(3)
2 2
La ecuación 3 sugiere que la energı́a cinética total del disco en rodadura pura es igual a la suma de la energı́a
cinética de rotación del cuerpo alrededor del centro de masa con la energı́a cinética de traslación del centro de masa,
que por demás justifica completamente la estrategia usada para entender este movimiento. Lo anterior también le
da entrada a trabajar estos problemas desde el punto de vista de la energı́a como se verá en el siguiente ejemplo.

Ejemplo 1. Considere dos cilindros idénticos cada uno de masa M y radio R, parten del reposo desde la parte
más alta de un plano inclinado a un ángulo α con respecto a la horizontal, uno rueda sin deslizar (rodadura pura)
mientras el otro sólo desliza debido a que no hay fricción en esa parte de la pista, ¿Quién llega primero a la base?.

Solución:

El problema se puede abordar desde la dinámica de Newton o con métodos de energı́a. Se presentan juntas
soluciones con el fin de mostrar la relación entre los dos puntos de vista.

1. Método de energı́a.

POLITÉCNICO GRANCOLOMBIANO 3
Figura 4. Competencia de cilindros, un desliza y el otro rueda.
Fuente: Politécnico Grancolombiano. l

Figura 5. La energı́a mecánica en A es sólo potencial gravitacional mientras que en B sólo es

cinética de traslación.
Fuente: Politécnico Grancolombiano. l

a) Cilindro que desliza. En el punto más alto del plano la energı́a mecánica del cilindro es completamente
potencial gravitacional, debido a que en este punto está en reposo. Como no hay rozamiento (de otra
forma rodarı́a) entonces al final del plano la energı́a mecánica es completamente cinética de traslación,
pues se considera que el nivel cero de la altura está en la base del plano, por lo tanto:
1 2
EmA = M gh = M vCM = EB .
2
Despejando la velocidad del centro de masa:
p
vCM = 2gh. (4)

Para calcular la aceleración del centro de masa se considera la ecuación del movimiento uniforme
acelerado vf2 = v02 +2a∆x, donde v0 = 0 es la velocidad del punto A y ∆x corresponde al desplazamiento
del cilindro cuando pasa del punto A al B. De acuedo a la figura 5, ∆x = h/ sin α. Por lo tanto,

vf2
a= ,
2∆x
De acuerdo a la ecuación 4 y reemplazando ∆x:
2gh
aCM = ,
2 sinh α

POLITÉCNICO GRANCOLOMBIANO 4
 para finalmente obtener:
aCM = g sin α. (5)

b) Cilindro que rueda. En este caso se considera que hay rozamiento para que el cilindro ruede, pero
esta fuerza no hace trabajo por que el punto del cilindro sobre en el que cada instante actúa, ver figura
3(c), está quieto, y por lo tanto es rozamiento estático que no genera pérdidas de energı́a mecánica.
Por lo anterior se igualan las energı́as mecánicas del cilindro en el punto más alto con la del punto más
bajo, cuando éste llega a la base del plano. En el punto A la energı́a mecánica es sólo gravitacional,
mientras en punto B la energı́a es cinética rotacional y cinética traslacional.
1 1
EmA = M hg = Iω 2 + M vCM
2
= EmB .
2 2
Como v = Rω y el momento de inercia de un cilindro (disco) es I = 1/2M R2 , al reemplazar:
  2
1 1 2 vCM 1 2
M hg = MR 2
+ M vCM .
2 2 R 2

Cancelando y despejando la velocidad del centro de masa finalmente se obtiene:

r
4
vCM = gh. (6)
3

Se deja al lector comprobar que la aceleración es:

2
aCM = g sin α. (7)
3
Comparando los dos resultados se observa que la aceleración del centro de masa de cilindro que desliza,
ecuación 5, es mayor que la del cilindro que rota, ecuación 7, por lo tanto se llega más rápido a la base
del plano cuando hay deslizamiento. Lo anterior es razonable por que en la rodadura se emplea energı́a
mecánica para producir la rotación mientras que en en el deslizamiento toda la energı́a se utiliza para
aumentar la cinética de traslación.

2. Método de fuerzas.

a) Cilindro que deliza. En este caso las únicas fuerzas que actúan son la normal y el peso, figura 6 y
como no producen giro se tiene que:
X
Fx = mg sin α = ma.

Al despejar la aceleración del centro de masa:

aCM = g sin α.

Totalmente de acuerdo a la ecuación 5.

b) Cilindro que rueda. Como en este caso hay rotación alrededor del centro masa, entonces se aplica
suma de torques. Sin embargo, note que ni el peso ni la normal producen torque, ver figura 7. En el
caso de la normal, la lı́nea de acción pasa por el punto de rotación y en el caso del peso, su punto de
aplicación coincide con el de rotación.
Por lo tanto, X
τCM = τfr = fr R sin 90◦ = ICM α.

POLITÉCNICO GRANCOLOMBIANO 5
Figura 6. Fuerzas que actúan en cilindro que deliza.
Fuente: Politécnico Grancolombiano. l

De la sumatoria de fuerzas en equis se sabe que:

X
Fx = mg sin α − f r = maCM ,

que despejando lleva a:

fR = m (g sin α − aCM ) .
Recordando que el momento de inercia del cilindro es ICM = 12 mR2 , que la aceleración angular es
α = aCM
R . Se reemplazan fr , α y ICM en la suma de torques, por lo tanto:

1 aCM
m (g sin α − aCM ) R = mR2 .
2 R
Al cancelar y despejar:
2
aCM = g sin α.
3
Que concuerda con el análisis hecho con energı́a y por lo tanto se llega a la misma conclusión.

2. Momento angular

Como se sabe de la lectura anterior, la fuerza neta sobre una partı́cula produce cambios en su cantidad de
movimiento ó momento lineal y su expresión matemática es:
X dP~
F~ = .
dt

POLITÉCNICO GRANCOLOMBIANO 6
Figura 7. Fuerzas que actúan en cilindro que rota.
Fuente: Politécnico Grancolombiano. l

Multiplicando en producto cruz por el vector ~r a la izquierda a ambos lados de la ecuación anterior, se obtiene:
X dP~
~r × F~ = ~r × .
dt
Note que el lado izquierdo de la ecuación es la definición de torque neto sobre una partı́cula, luego:
X dP~
~τ = ~r ×.
dt
Aunque parezca un poco arbitrario en este momento, al lado derecho de la ecuación se suma un cero creativo
para completar la derivada de un producto. Por definición, tanto la velocidad como el momento lineal tienen la
misma dirección y por lo tanto su producto vectorial es igual a cero, ası́ que al agregarlo a la ecuación anterior en
realidad no se altera ni la igualdad ni la homogeneidad dimensional de la expresión, pero la gran ventaja es que
la expresión que queda a la izquierda es la derivada de un producto, ası́:
X dP~ d~r
~τ = ~τneto = ~r × + P~ × .
dt dt
Que se reescribe como:
d(~r × P~ )
~τneto = . (8)
dt
La expresión dentro de la derivada juega un papel crucial en la descripción de la dinámica rotacional de sistemas
y se considera el análogo rotacional de la cantidad de movimiento P~ , por lo que se conoce como momento angular.

Momento angular, L: ~ Magnitud fı́sica relativa al origen O del sistema coordenado desde el cual se realiza la
descripción y para una partı́cula se calcula con la ecuación,
~ = ~r × P~ .
L (9)
kg m2
Su unidad SI es s .

En términos de esta nueva magnitud fı́sica, la ecuación 8, queda

X ~
dL
~τ = . (10)
dt

POLITÉCNICO GRANCOLOMBIANO 7
 P~
Expresión que es el análogo rotacional de la segunda ley de Newton para partı́culas F = dP~ /dt y por lo tanto
se le da una interpretación similar:

Segunda ley de Newton para sistemas que sólo rotan: El efecto de un torque actuando sobre un sistema
de partı́culas, cuerpo o una partı́cula que rotan respecto a un punto O es producir cambios en el momento angular
del mismo.

Detalles técnicos: por su definición es necesario que tanto ~τ como L~ se midan respecto al mismo punto O por
donde pasa el eje de rotación y además de forma inversa, la variación del momento angular produce torque.

Si la rotación tiene lugar en un plano, entonces aplicando la ley de la mano derecha se puede determinar con
facilidad la dirección del momento angular que será en k̂ ó -k̂ y para calcular la magnitud del mismo y para una
partı́cula se aplica la ecuación:
L = mvr sin θ, (11)
donde θ es ángulo que forman el vector ~r y P~ en un instante de tiempo.
Ejemplo 2. Una partı́cula de masa m se acerca al eje y de un sistema coordenado desde la izquierda, viajando a
una rapidez constante v siguiendo el camino y = 5 m. Encuentre la magnitud y dirección del momento angular en
el instante que pasa por x = 0 m.

Figura 8. Partı́cula de masa m que se mueve a velocidad constante, paralela al eje x.

Fuente: Politécnico Grancolombiano. l

Solución: Aplicando la ley de la mano derecha se puede deducir que la dirección de L es −k̂, ver figura: una vez

Figura 9. Ajuste la posición del ı́ndice derecho hacia arriba (+̂), el corazón a la derecha +ı̂ y de forma
natural (si se hace con la mano derecha) el pulgar queda apuntando hacia adentro de la página (−k̂).
Fuente: Politécnico Grancolombiano. l
se ha encontrado la dirección del momento angular se procede a calcular la magnitud y para esto se hace uso de
la ecuación 11. Considerando que en el instante que la partı́cula pasa por el origen los vectores ~r y P~ forman un
ángulo de 90◦ , entonces:
L = mvr sin 90◦ = mvr.

POLITÉCNICO GRANCOLOMBIANO 8
¿Cuál es el valor de la magnitud de L para otro instante de tiempo?

¿Cuánto valdrı́a el momento angular si la partı́cula viniera viajando a lo largo del eje x?

3. Momento angular para un sistema de partı́culas

Un sistema de partı́culas es una colección de partı́culas que pueden interactuar y como tal tendrá magnitudes
fı́sicas asociadas a este caso. Como ya se mencionó en uha lectura anterior:

1. Momento lineal total, P~total .

2. Fuerza total, F~total .

3. Energı́a cinética total, Ec total .

4. Posición del centro de masa, ~rCM .

5. Velocidad del centro de masa, ~vCM .

6. Aceleración del centro de masa, ~aCM .

En esta misma lı́nea de razonamiento se define el momento angular total:

~ total : Para un sistemas de partı́culas se define mediante la ecuación:

Momento angular total, L
N
X
~ total =
L ~ i.
L (12)
i=1

Depende del punto origen O del correspondiente sistema coordenado.

Derivando respecto al tiempo la ecuación 12 y haciendo uso de la linealidad del operador derivada, se obtiene:

~ total X dL
dL ~i X
= = ~τi ,
dt dt
i i

Considerando que el torque neto sobre cada una de las partı́culas tiene su origen en las fuerzas externas que actúan
sobre el sistema y a las fuerzas internas debidas a la interacción entre pares de partı́culas. En semejanza con el
caso lineal, si es válido el principio de acción y reacción, se esperarı́a que al sumar los torques debidos a las fuerzas
internas se obtenga cero. Para demostrar esto, el análisis se concentrará en dos de las partı́culas que conforman
el sistema y las fuerzas que se ejercen mutuamente entre ellas. Cuando se calcula el torque respecto a O debido a
las dos fuerzas que se muestran en la figura, se deben recordar dos cosas: que estas fuerzas son de igual magnitud
y sentido contrario y que el brazo de palanca es el mismo para las dos partı́culas, aunque la magnitud de ~ri sea
distinta a la de ~rj , debido a que están sobre la misma lı́nea de acción de las correspondientes fuerzas. Por otro

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Figura 10. El brazo de palanca para los torques de las dos fuerzas que se muestran en la figura
tiene exactamente el mismo valor.
Fuente: Politécnico Grancolombiano. l

lado, la ley de la mano derecha predice que el torque que ejerce la fuerza F~ij sobre la partı́cula i va en dirección
−k̂, mientras su correspondiente reacción ejerce un torque sobre j en dirección k̂, al sumar:

~τFij + ~τFji = −ri Fij sin θi k̂ + rj Fji sin θj k̂ = −dFij k̂ + dFji k̂ = ~0.

Extendiendo el razonamiento a todos lo pares de partı́culas se llega a la conclusión que:

X
~τinternos = ~0, (13)

y por lo tanto:
X ~ total
dL
~τexternos = . (14)
dt
En total correspondencia con el caso lineal.

4. Conservación del momento angular total

En clara semejanza con lo construido en el tema del momento lineal se puede definir que un sistema rotante es
aislado si la suma de torques externos es cero y por lo tanto:

~ total
dL
= ~0. (15)
dt
Resultado que permite concluir que si el sistema es aislado se conserva el momento angular total, es decir:
~ total inicial = L
L ~ total final . (16)

Donde inicial y final se refiere a dos instantes del tiempo diferentes. Aunque el principio de conservación del
momento angular se obtuvo para sistemas de partı́culas, el resultado sigue siendo válido para cuerpos rı́gidos.

POLITÉCNICO GRANCOLOMBIANO 10
5. Momento angular de un cuerpo rı́gido que rota en un plano

Recuerde que un cuerpo rı́gido es un objeto que no se deforma, constituido por muchas partı́culas tan juntas,
tan juntas que no se pueden distinguir una de las vecinas y esto lleva a la noción de medio continuo. Bajo estas
aclaraciones se considerará un cuerpo rı́gido que gira en un plano alrededor de un eje fijo. La dirección del momento

Figura 11. Si el cuerpo no se deforma todos los puntos, excepto donde rota, tiene los mismos
valores en las magnitudes angulares.
Fuente: Politécnico Grancolombiano. l

angular total se encuentra fácilmente aplicando la ley de la mano derecha: en el caso de la figura 11 apuntará
entrando a la página, es decir en z negativo, y la magnitud es la suma de todos los momentos angulares de cada
una de las partes que componen el cuerpo, ası́:
X
Lz ≈ ∆mi vi ri ,
i

Pero vi = ωri , reemplazando: X

Lz ≈ ∆mi ω 2 ri2 ,
i

Factorizando ω, que es igual para todas las partes:

!
X
Lz ≈ ∆mi ri2 ω2,
i

La cantidad entre paréntesis es aproximadamente el momento de inercia, pero para corregir se debe tomar el lı́mite:
X Z
I = lı́m ∆mi ri = r2 dm
2
∆mi →0
i

Por lo tanto:
Lz = Iz ω 2 . (17)

En general, en el caso el sistema aislado sea un cuerpo que rota en un plano y cambie la distribución de masa
alrededor del eje de rotación, se conserva el momento angular del sistema y por lo tanto:

If ωf = I0 ω0 . (18)

ecuación muy útil en la solución de ejercicios.

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Ejemplo 3. El mecanismo de una máquina consiste en un eje del que salen 4 varillas rı́gidas cada una de masa
M=1.00 kg y longiutd L=0.40 m, como se muestra en la figura. En cada varilla hay una cuenta cada una de masa
m=0.050 kg, y se pueden mover libremente sobre la varilla correspondiente hasta un tope que está a L/2 del eje.
En cierto instante cuando el sistema gira a ω =12.0 rad/s, se liberan los topes y las masas llegan hasta el extremo,
cada una de su correspondiente varilla. Encuentre la velocidad angular final del sistema. Suponga que el sistema
es aislado.

Figura 12. (a) Antes, (b) después.

Fuente: Politécnico Grancolombiano. l

Solución: Para resover el problema se aplica la ecuación 18, por lo que es necesario calcular el momento de
inercia antes y después.

1. Momento de inercia antes de liberar los topes. El sistema se compone de cuatro varillas que rotan alrededor
de un eje que pasa perpendicular a un extremo, luego:
1 1
Ivarillas = 4 × M L2 = 4 × 1.00 kg (0.40 m)2 ≈ 0.0533 kg m2 .
12 12
y cuatro masas a una distancia L/2 del eje de rotación, luego:
 2  
L 0.40 m
Imasas = 4 × m = 4 × 0.050 kg = 0.008 kg m2 .
2 2
Sumando para obtener el momento de inercia inicial:
Iinicial = 0.0613 kg m2 .

2. Momento de inercia después de liberar los topes. El sistema se compone de cuatro varillas igual que antes
de liberar los topes, luego:
1 1
Ivarillas = 4 ×M L2 = 4 × 1.00 kg (0.40 m)2 ≈ 0.0533 kg m2 .
12 12
y cuatro masas a una distancia L del eje de rotación, luego:
 2  
L 0.40 m
Imasas = 4 × m = 4 × 0.050 kg = 0.032 kg m2 .
2 2

POLITÉCNICO GRANCOLOMBIANO 12
 Sumando para obtener el momento de inercia final:

Ifinal = 0.0853 kg m2 .

Despejando la velocidad angular final de la ecuación 18, finalmente se obtiene la respuesta:

Iinicial ωinicial 0.0613 kg m2 × 12.0rad/s rad

ωfinal = = 2 ≈ 8.62 .
Ifinal 0.0853 kg m s

POLITÉCNICO GRANCOLOMBIANO 13
Bibliografı́a de apoyo

• SERWAY Raymond. Fı́sica I. Mc Graw Hill, Quinta edición, 2004.

• HALLIDAY David. Fı́sica, Volumen I. CECSA. Quinta Edición, 2002.

• BENSON Harris. Fı́sica Universitaria, Volumen 1. CECSA, 1997.

• EISBERG Robert. Fı́sica fundamentos y aplicaciones. Mc Graw Hill, Cuarta Edición, 1990.

• SEARS Francis. Fı́sica Universitaria, Volumen 1. Addison Wesley Longman, Quinta edición, 1997.

• GIANCOLI, Fı́sica general, Editorial Prentice Hall. Cuarta edición, 1997.

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 INFORMACIÓN TÉCNICA

Módulo: Fı́sica I
Unidad 4: Cinemática y dinámica del cuerpo rı́gido
Escenario 8: Rodadura y momento angular

Autor: Miguel Angel Bernal Yermanos

Asesor Pedagógico: Jeimy Lorena Romero Perilla

Diseñador Gráfico: Enderson Johan Colmenares López
Corrector de estilo:
Asistente: Marı́a Elizabeth Avilán Forero

Este material pertenece al Politécnico Grancolombiano.

Por ende, son de uso exclusivo de las Instituciones
adscritas a la Red Ilumno. Prohibida su reproducción
total o parcial.

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