Arc Welding

SOLUTIONS IN MOTION ®
Controlador Yasnac MRC
Soldadura de Arco
No Disponible Para Venta
26 de noviembre del 2002
Yaskawa Motoman México

Circuito Aguascalientes Oriente 134-C
Parque Industrial del Valle de Aguascalientes
Tel. 01.449.973.1170 Fax: 01.449.973.1171
La información contenida en este manual es propiedad exclusiva

de Motoman, Inc., y no puede ser copiada, reproducida o transmitida
sin la autorización por escrito de MOTOMAN, Inc.
Traducción realizada por Yaskawa Motoman México, S.A. de C.V.,
con la autorización de MOTOMAN, INC
© 1999 by MOTOMAN
Todos los Derechos Reservados
Debido a que estamos mejorando nuestros productos constantemente,
nos reservamos el derecho de modificar las especificaciones sin previo aviso
YASKAWA
CONTENIDO
1.0 Soldadura de Arco
1.2 Teclas Específicas .....................................................................1
1.3 Descripción General ..................................................................3
1.3.2 Programación ...............................................................3
1.4 Descripción de Funciones ..........................................................6
1.4.2 Función de Alimentación de Microalambre ..................6
■ ALIMENTACIÓN DE MICROALAMBRE .................6
■ RETRACCIÓN DE MICROALAMBRE ....................6
1.4.3 Función Retry (Reintento) ............................................7
1.4.4 Función Restart (Reinicio) ............................................8
1.4.5 Función Anti-Stick ........................................................9
1.4.6 Función de Liberación Automática de Microalambre .10
■ Manipulador Detenido por Wire Sticking ...............10
1.4.7 Función de Incremento y Decremento .......................11
1.5 Registro de Instrucciones de Soldadura de Arco .....................12
1.5.2 ARCON ......................................................................12
■ Registro de la Instrucción ARCON ........................12
■ Configuración de Condiciones de Soldadura ........12
■ Con elementos adicionales para especificar
■ las condiciones ..................................................... 13
■ Con un archivo de condiciones de inicio de arco ..14
■ Sin elementos adicionales ....................................15
1.5.3 ARCOF .......................................................................16
■ Registro de la Instrucción ARCOF ........................16
■ Configuración de Condiciones de Soldadura ........16
■ Con elementos adicionales para especificar
las condiciones ..................................................... 17
■ Especificación de condiciones adicionales ...........18
■ Con un archivo de condiciones de fin de arco ......18
■ Sin elementos adicionales ....................................19
1.6 Instrucción ARCCUR ...............................................................19
1.7 Instrucción ARCVOL ................................................................20
1.8 Instrucción AWELD.................................................................. 20
1.9 Instrucción VWELD ..................................................................21
1.10 Archivo de Condiciones de Soldadura .....................................22
1.10.2 Archivo de Condiciones de Inicio de Arco ..................23
1.10.3 Archivo de Condiciones de Fin de Arco .....................24
1.10.4 Archivo de Condiciones Auxiliares de Arco ................25
■ Configuración de la Función Retry ........................25
■ Configuración de la Función Restart .....................26
Soldadura de Arco MRC MOTOMAN

■ Configuración de la Función Anti-Stick .................28
1.10.5 Archivo Ampliado de Condiciones de Inicio de Arco ..29
1.10.6 Archivo Ampliado de Condiciones de Fin de Arco .....31
1.10.7 Especificación de Velocidad de Soldadura ................33
■ Cuando la instrucción de movimiento
no especifica una velocidad ..................................33
■ Cuando la instrucción de movimiento
y la instrucción ARCON especifican
diferentes velocidades ..........................................33
1.11 Modificación de Condiciones de Soldadura .............................34
1.11.2 Teclas Específicas .....................................................34
1.11.3 Modificación de Condiciones de Soldadura ...............34
2.0 Función Weaving

2.2 Sistema de Coordenadas Básicas de Weaving .......................36
2.3 Archivo de Condiciones de Weaving .......................................37
2.4 Método de Operación ..............................................................41
2.4.2 Casos que Requieren Registrar
Puntos de Referencia .................................................41
2.5 Registro de Instrucciones ........................................................42
2.5.2 WVON ........................................................................42
■ Registro de la Instrucción WVON .........................42
2.5.3 WVOF .........................................................................43
■ Registro de la Instrucción WVOF ..........................43
Soldadura de Arco MRC MOTOMAN

Teclas Específicas
1 Soldadura de Arco
1. 1 Teclas Específicas
Las teclas específicas de soldadura de arco están asignadas en el teclado nu-
mérico según el orden que se muestra a continuación.
7 8 9
WEAV ON ARC ON FEED
4 5 6
WEAV OFF ARC OFF RETRACT
1 2 3
TIMER
TIMER VOLT CUR
˚VOLT -CUR
0
REF PNT
8
Registra la instrucción de inicio de arco “ARCON”.
ARC ON
5
Registra la instrucción de fin de arco “ARCOF”.
ARC OFF
7
Registra la instrucción de inicio de weaving (oscilación) “WEVON”.
WEAV ON
4
Registra la instrucción de fin de weaving (oscilación) “WEVOF”.
WEAV OFF
Soldadura de Arco MRC 1 MOTOMAN

Teclas Específicas
Alimentación manual de microalambre.

9 Al presionar la tecla [FEED] se alimenta el microalambre y con la tecla [RETRACT]
FEED se retrae el microalambre.
Mientras estos botones son presionados, el motor de alimentación de microalam-
6
bre está operando.
RETRACT Cuando las siguientes teclas son presionadas al mismo tiempo, la alimentación de
microalambre se realiza en modo de alta velocidad.
[HIGH SPD] + [FEED]
[HIGH SPD] + [RETRACT]
Registra la instrucción ARCCUR, para determinar la corriente de soldadura.
3 Al presionar esta tecla durante la operación de soldadura en Modo Play se incre-
CUR menta la corriente de soldadura.
Registra la instrucción AWELD, para determinar el valor de referencia de corriente

- de soldadura.
CUR Al presionar esta tecla durante la operación de soldadura en Modo Play se decre-
menta la corriente de soldadura.
Registra la instrucción ARCVOL, para determinar el voltaje de soldadura.
2 Al presionar esta tecla durante la operación de soldadura en Modo Play se incre-
VOLT menta el voltaje de soldadura.
Registra la instrucción VWELD, para determinar el valor de referencia de voltaje de

˚
VOLT
soldadura.
Al presionar esta tecla durante la operación de soldadura en Modo Play se decre-
menta el voltaje de soldadura.
1
Registra la instrucción “TIMER” en un programa.
TIMER
TIMER
Registra la instrucción de punto de referencia (“REFP”) en un programa. También

0
se utiliza cuando se desea modificar la posición o mover el robot al punto de refe-
REF PNT rencia registrado, utilizando las teclas [REFP] + “FWD”.
NOTA: La función de retracción de microalambre, la de alimentación de alta velocidad

así como las de retracción de microalambre en alta velocidad no se pueden
ejecutar en algunos tipo de fuentes de soldadura.

Descripción General
1. 2 Descripción General
1. 2. 1 Programación
En la siguiente figura se muestra un ejemplo de soldadura en una pieza.
Paso 1 Paso 6
Paso 2
Paso 3 Paso 5 :Punto Programado (Paso)
Cordón de Soldadura Paso 4
El procedimiento de operación es el siguiente:

Crear un Programa
(Programar un Cordón de Soldadura)
Realice el programa para la trayectoria de soldadura
(consulte el programa de referencia).
Establecer las Condiciones de

Soldadura
(Registro de las Instrucciones de
Operación)
Defina las condiciones de soldadura (valor de corriente, voltaje, veloci-
dad de soldadura) de acuerdo a las características de la pieza.
Revisión del Programa

Verifique la trayectoria del programa con el modo de revisión
(no se ejecutan las instrucciones de soldadura).
Ajuste de las Condiciones

de Soldadura.
Ejecute el programa y realice los ajustes necesario de las condiciones de
soldadura para lograr el cordón deseado.
Producción (Operación Automática)

El proceso de programación está completado. Se puede comenzar a pro-
ducir con el robot en forma automática.

Programa de Referencia
NOP
MOVJ VJ=10.00
MOVJ VJ=80.00
MOVL V=800 Se mueve a la posición programada (punto de inicio de solda-
dura) utilizando movimiento lineal. Unidades: cm/min.
ARCON AC=200 AVP=100 Activa la señal de generación de arco.

Especifica las condiciones de soldadura: corriente 200A, voltaje
100%.
MOVL V=50 Se mueve a la posición programada (punto de fin de soldadura)
utilizando movimiento lineal. Unidades: cm/min.
ARCOF Desactiva la señal de generación de arco.
MOVL V=800
MOVJ VJ=50.00
END

Descripción de Funciones
1. 3 Descripción de Funciones
1. 3. 1 Función de Alimentación de Microalambre
El termino alimentación de microalambre se refiere a la alimentación o retracción

9 gradual del microalambre a través de la antorcha. Las teclas [FEED] y [RETRACT]
FEED son utilizadas para ejecutar la alimentación de microalambre.
Esta función simplemente alimenta o retrae el microalambre, no se tiene que hacer
6
nada con el procedimiento que ha sido programado. La alimentación de
RETRACT microalambre es ejecutada en Modo Teach cuando el arco no está activado.
■ ALIMENTACIÓN DE MICROALAMBRE
El microalambre es alimentado sólo cuando es presionada la tecla [FEED].
■ RETRACCIÓN DE MICROALAMBRE
El microalambre se retrae sólo cuando es presionada la tecla [RETRACT].
Cuando la tecla [FEED] o [RETARACT] es presionada en conjunto con la tecla

[HIGH SPD] la función se realiza en modo de alta velocidad.
[HIGH SPD] + [FEED]
[HIGH SPD] + [RETRACT]

1. 3. 2 Función Retry (Reintento)
En el caso de que la pieza de trabajo tenga, en la posición de inicio de solda-
dura, algún tipo de material no conductivo, como puede ser óxido, pintura o
grasa, al momento de iniciar el proceso de soldadura se presenta una falla en
la generación del arco. Al suscitaras la falla el manipulador se detiene y se in-
terrumpe el proceso. Para evitar este inconveniente se utiliza la función retry
(reintento).
Cuando se presenta una falla de generación de arco (➀) y la función retry está
habilitada, el proceso de ARCON se repite (➁) de acuerdo a las condiciones de
RETRY definidas en el archivo de condiciones auxiliares de arco. El manipula-
dor repite el proceso ARCON desplazándose un poco del punto de inicio de ar-
co. Al momento de generarse el arco, el manipulador retorna al punto de inicio
programado y continua con el programa (➂).
➀Falla de Generación de Arco
➁Proceso Retry
El manipulador se mueve de acuerdo al proceso
RETRY.
• Retorna al paso previo y realiza una retracción
de microalambre, posteriormente se dirige al
punto de inicio y repite el proceso ARCON.
• Se desplaza un distancia determinada, enton-
ces repite el proceso ARCON.
➂Después de una generación de arco exitosa,

el manipulador continua el proceso de sol-
dadura.
Ejemplo de la Función RETRY

1. 3. 3 Función Restart (Reinicio)
Cuando el robot se detiene en el proceso de soldadura debido a una ausencia
de arco, un reinicio simple puede dejar una abertura en el cordón de soldadura.
Esto se puede evitar utilizando la función restart (reinicio).
Cuando la función restar es ejecutada, el manipulador reinicia la operación uti-
lizando el método especificado en el Archivo de Condiciones Auxiliares de Ar-
co. Existen 3 métodos para reiniciar la operación del manipulador después de
una ausencia de arco:
Al extinguirse el arco el controlador envía una
señal y despliega el mensaje “RESTARTING FOR
ARC,” pero continua con el movimiento del mani-
pulador. Después de salir de la sección de arco, el
controlador despliega el mensaje “END OF ARC
RESTARTING,” y continua la operación.
El manipulador automaticamente retorna la distan-

cia de traslapado especificada, y continua con el
proceso de soldadura.
El manipulador se detiene automaticamente y

espera una intervención manual (el operador retira
la causa del paro) (➀). Después de la intervención,
el operador debe mover el manipulador a la posi-
2
3 1 ción original de paro (➁), y presionar el botón
[START]. El manipulador retorna la distancia de
traslapado especificada(➂) y continua con el pro-
grama.
NOTA: En el archivo de condiciones auxiliares de arco se definen los siguientes ele-

mentos: corriente, voltaje y velocidad del proceso de reinicio; así como también
el método de reinicio después de una ausencia de arco o de gas
D i s t a n c i a d e Tr a s l a p a d o

1. 3. 4 Función Anti-Stick
En alguna ocasiones el microalambre puede quedarse pegado a la pieza des-
pués de que se ha completado el proceso de soldadura (➀). En el proceso anti-
stick, la fuente de soldadura incrementa temporalmente el voltaje al final del
cordón de soldadura(➁). Después del proceso anti-stick, se revisa si el mi-
croalambre está pegado a la pieza. Si se detecta que está pegado, el manipu-
lador entra a un estado de hold o realiza el proceso de liberación automática
de microalambre, dependiendo de las condiciones de anti-stick.
El tiempo requerido para el proceso de anti-stick difiere dependiendo del tipo

de fuente de soldadura utilizada, el tiempo requerido está registrado en el ar-
chivo de características de la fuente de soldadura. La revisión de microalambre
es ejecutada antes de que haya transcurrido el tiempo del proceso de anti-
stick.
NOTA: El concepto “Wire Sticking” se refiere a que el microalambre está pegado a la
pieza de trabajo después de que el arco se ha apagado.
➀ Final de la Soldadura.
Alambre pegado (El microalambre queda pegado a la
a la pieza
pieza)
➁ Proceso Anti-stick
El voltaje se incrementa temporalmente
como parte del proceso anti-stick
Revisión de Wire Stick

La revisión de wire stick es ejecutada
antes que haya finalizado el tiempo defi-
nido en el archivo de características de la
fuente de soldadura.
Función Anti-Stick

1. 3. 5 Función de Liberación Automática de Microalambre
La función de liberación automática de microalambre puede ser utilizada si se
detecta que el microalambre se ha quedado pegado a la pieza después del pro-
ceso anti-stick. Cuando se utiliza esta función, el robot no envía inmediatamen-
te la señal de que el microalambre está pegado a la pieza después de
detectarlo, sino que automaticamente intenta liberar el microalambre aplicando
cierto voltaje. Sólo cuando el proceso de liberación ha fallado por un número
determinado de veces el manipulador se detiene y envía la señal de que el
alambre está pegado a la pieza.
Esta función es especificada en el archivo de condiciones de fin de arco o en

los elementos adicionales de la instrucción ARCOF. Cuando se utiliza está fun-
ción se debe de establecer el valor del voltaje y el número de intentos en el ar-
chivo de condiciones auxiliares de arco.
Liberación Automática de Microalambre

Si en el primer intento no se logra desprender
el microalambre, el proceso es repetido según
el número de veces que se haya especificado
en las condiciones.
■ Manipulador Detenido por Wire Sticking

Si el microalambre se ha quedado pegado a la pieza (wire sticking) al final de
la soldadura, el manipulador inmediatamente se detiene en estado hold. Mien-
tras el manipulador está en estado hold, la lámpara [HOLD] permanece encen-
dida y al mismo tiempo se activa la señal de salida específica “Wire Sticking”.
MRC
ON
Sticking
El microalambre La señal de salida externa es activada

se queda pegado

1. 3. 6 Función de Incremento y Decremento
La función de incremento y decremento es utilizada durante la ejecución del
proceso de soldadura para modificar gradualmente las condiciones de solda-
dura. Esta función es de gran ayuda para disipar el calor generado en piezas
como la que se puede observar en la siguiente figura. Durante el proceso de
soldadura de la pieza que se muestra, especialmente al final del cordón, se
puede presentar con cierta frecuencia deficiencias en la calidad del cordón
(perforación de la pieza, etc.), esto debido al excesivo calor generado en la pie-
za; por lo tanto si las condiciones de soldadura son decrementadas gradual-
mente durante el proceso de soldadura, se evitan estas deficiencias.
El Punto de Inicio de Soldadura (P1) y

el Punto de Fin (Pn) Deben ser el Mismo
Programa de Referencia
NOP
MOVL V=500 Se mueve al punto de inicio de arco P1.

ARCON AC=210 AVP=100 Inicio de Arco
MOVC V=80
MOVC V=80
MOVC V=80
MOVC V=80 Se mueve al punto programado Pn-1
ARCCTE AC=180 AVP=100 DIS=20.0 Decrementa gradualmente la corriente
MOVC V=80 Se mueve al punto de fin de arco Pn
ARCOF AC=160 AVP=80 T=0.30 Fin de Arco
END
Corriente
Las condiciones de soldadura
descienden gradualmente
210 Condiciones Principales Condiciones

Finales
180
160
P1 P2 Pn-1 Pn
20mm
Paro del Robot
(0.3Seg)

Registro de Instrucciones de Soldadura de Arco
1. 4 Registro de Instrucciones de Soldadura de Arco

1. 4. 1 ARCON
Esta instrucción activa la señal de inicio de arco que es enviada a la fuente de
soldadura para comenzar el proceso de soldadura.
La tecla específica [ARCON] puede ser utilizada para registrar la instrucción.
Tecla específica para registrar la instrucción de inicio de soldadura (ARCON)
Otro método para registrar la instrucción ARCON es el siguiente:

EDIT DEVICE (F3) ARCON (F1)
■ Registro de la Instrucción ARCON
Presionar [ARCON] Presionar [ENTER]
■ Configuración de Condiciones de Soldadura

La instrucción ARCON puede ser registrada de la siguiente manera:
• Con elementos adicionales para especificar las condiciones

ARCON AC=220 AVP=100 T=0.50 V=60 RETRY
• Con un archivo de condiciones de inicio de arco

ARCON ASF# (1)
En este caso las condiciones de soldadura están definidas en el archivo de
condiciones de inicio de arco.
• Sin elemento adicionales

ARCON
En este caso las condiciones de soldadura deben ser definidas antes de que
la instrucción ARCON sea ejecutada.

■ Con elementos adicionales para especificar las condiciones
Especificación de corriente de soldadura

1. Presione la tecla [F1] (MODIFY) para desplegar las siguientes opciones:
FILE CURRENT
2. Presione la tecla [F2] (CURRENT).
CONST VAR
[CONST] Especifica el valor de corriente de soldadura (unidades = A)

[VAR] Despliega las opciones de variables.
3. Presione la teclas [F1] (CONST) o [F2] (VAR) e introduzca el valor de co-

rriente de soldadura o el número de la variable utilizando el teclado numé-
rico, posteriormente presione [ENTER].
=> ARCON AC=200
Especificación de voltaje de soldadura

1. Después de que se ha especificado la corriente de soldadura, las siguientes
opciones son desplegadas, para especificar el voltaje de soldadura comple-
te los siguientes pasos.
VOLT (V) VOLT (%)
[VOLT (V)] Especifica el valor de voltaje de soldadura (unidades = V),

cuando se selecciona “A/V”.
[VOLT (%)] Especifica el valor de voltaje de soldadura (unidades = %),
cuando se selecciona “A”.
2. Presione [F1] (VOLT(V)) o [F2] (VOLT(%)) de acuerdo a la configuración de

la fuente de soldadura.
CONST VAR
3. Especifique el valor del voltaje de soldadura y presione [ENTER].
=> ARCON AC=200 AVP=100
4. Si no es necesario definir condiciones adicionales, presione [ENTER] para

registrar la instrucción ARCON.

Especificación de condiciones adicionales
1. Después de que se ha especificado la corriente y el voltaje de soldadura,
las siguientes opciones son desplegadas:
TIMER V RETRY
[TIMER] Especifica el valor del timer de inicio de soldadura.

[V] Especifica la velocidad del manipulador durante el proceso
de soldadura.
[RETRY] Especifica el uso de la función RETRY.
2. Introduzca las condiciones necesarias utilizando el teclado numérico o las

teclas correspondientes.
=> ARCON AC=200 AVP=100 TIMER=0.50 RETRY
3. Presione [ENTER] para registrar la instrucción ARCON.
■ Con un archivo de condiciones de inicio de arco

1. Presione la tecla [F1] (MODIFY) para desplegar las siguiente opciones.
FILE CURRENT
2. Presione [F1] (FILE).

En el nivel de lenguaje expandido las siguientes opciones son desplegadas:
B I D CONST LOCAL
[B] Especifica el número de variable tipo Byte.

[I] Especifica el número de variable tipo Entero.
[D] Especifica el número de variable tipo Doble Entero.
[CONST] Especifica el número de archivo de condiciones para inicio
de arco.
[LOCAL] Despliega las opciones para el uso de variables locales.
3. Introduzca el número de archivo de condiciones (1-32) utilizando el teclado

numérico, después presione [ENTER].
=> ARCON ASF#(4)

■ Sin elementos adicionales
1. Presione ARCON.
Si la instrucción ARCON desplegada en la línea del buffer de entrada tiene
elementos adicionales registrados presione [F5] (CLEAR).
=> ARCON
NOTA: Cuando la instrucción ARCON no tiene elementos adicionales, establezca pre-

viamente las condiciones de soldadura antes de ejecutar la instrucción AR-
CON.

1. 4. 2 ARCOF
Esta instrucción desactiva la señal de inicio de arco que es enviada a la fuente
de soldadura para finalizar el proceso de soldadura.
La tecla específica [ARCOF] puede ser utilizada para registrar la instrucción.
Tecla específica para registrar la instrucción de fin de soldadura (ARCOF)
Otro método para registrar la instrucción ARCOF es el siguiente:

EDIT DEVICE (F3) ARCOF (F2)
■ Registro de la Instrucción ARCOF
Presione [ARCOF] Presione [ENTER]
■ Configuración de Condiciones de Soldadura

La instrucción ARCOF puede ser registrada de la siguiente manera.
• Con elementos adicionales para especificar las condiciones

ARCOF AC=160 AVP=70 T=0.50 ANTSTK
• Con un archivo de condiciones de fin de arco

ARCOF AEF#(1)
En este caso las condiciones de soldadura están definidas en el archivo de
condiciones de fin de arco
• Sin elementos adicionales

ARCOF
En este caso las condiciones para el procesamiento del cráter deben ser con-
figuradas antes de ejecutar la instrucción ARCOF.

■ Con elementos adicionales para especificar las condiciones
Especificación de corriente de soldadura

1. Presione la tecla [F1] (MODIFY) para desplegar las siguientes opciones:
FILE CURRENT
2. Presione la tecla [F2] (CURRENT).
CONST VAR
[CONST] Especifica el valor de corriente de soldadura (unidades = A)

[VAR] Despliega las opciones de variables.
3. Presione la teclas [F1] (CONST) o [F2] (VAR) e introduzca el valor de co-

rriente de soldadura o el número de la variable utilizando el teclado numé-
rico, posteriormente presione [ENTER].
=> ARCOF AC=160
Especificación de voltaje de soldadura

1. Después de que se ha especificado la corriente de soldadura, las siguientes
opciones son desplegadas, para especificar el voltaje de soldadura comple-
te los siguientes pasos.
VOLT (V) VOLT (%)
[VOLT (V)] Especifica el valor de voltaje de soldadura (unidades = V),

cuando se selecciona “A/V”.
[VOLT (%)] Especifica el valor de voltaje de soldadura (unidades = %),
cuando se selecciona “A” .
2. Presione [F1] (VOLT(V)) o [F2] (VOLT(%)) de acuerdo a la configuración de

la fuente de soldadura.
CONST VAR
3. Especifique el valor del voltaje de soldadura y presione [ENTER].
=> ARCOF AC=160 AVP=90
4. Si no es necesario definir condiciones adicionales, presione [ENTER] para

registrar la instrucción ARCOF.

■ Especificación de condiciones adicionales
1. Después de que se ha especificado el voltaje y corriente de soldadura, las
siguientes opciones son desplegadas:
TIMER ANT-STK
[TIMER] Especifica el valor del timer de fin de soldadura.

[ANT-STK] Especifica el uso de la función de liberación automática de
microalambre.
2. Introduzca las condiciones necesarias utilizando el teclado numérico o las

teclas correspondientes.
=> ARCOF AC=160 AVP=90 TIMER=0.50
3. Presione [ENTER] para registrar la instrucción ARCOF.
■ Con un archivo de condiciones de fin de arco

1. Presione la tecla [F1] (MODIFY) para desplegar las siguiente opciones.
FILE CURRENT
2. Presione [F1] (FILE).

En el nivel de lenguaje expandido las siguientes opciones son desplegadas:
B I D CONST LOCAL
[B] Especifica el número de variable tipo Byte.

[I] Especifica el número de variable tipo Entero.
[D] Especifica el número de variable tipo Doble Entero.
[CONST] Especifica el número de archivo de condiciones para fin de
arco.
[LOCAL] Despliega las opciones para el uso de variables locales.
3. Introduzca el número de archivo de condiciones (1-4) utilizando el teclado

numérico, después presione [ENTER].
=> ARCOF AEF#(1)

Instrucción ARCCUR
■ Sin elementos adicionales
1. Presione ARCOF.
Si la instrucción ARCOF desplegada en la línea del buffer de entrada tiene
elementos adicionales registrados presione [F5] (CLEAR).
=> ARCOF
NOTA: Cuando la instrucción ARCOF no tiene elementos adicionales, establezca las

condiciones de soldadura antes de ejecutar la instrucción ARCOF.
1. 5 Instrucción ARCCUR
Realice los siguientes pasos para registrar la instrucción ARCCUR.
1. Despliegue el contenido del programa en modo de edición y presione la te-
cla [CUR ↑], o despliegue las soft keys de la aplicación ([EDIT] + (F3) [DE-
VICE]). Presione la tecla [∆], posteriormente [F1] (ARCCUR).
=> ARCCUR AC=240

!
MODIFY DELETE CLEAR
2. Para registrar la instrucción desplegada en la línea del buffer de entrada sin

ninguna modificación, continúe con el paso 4. Si se requiere modificar los
elementos de la instrucción, presione [F1] (MODIFY) o [F5] (CLEAR).
CONST VAR
3. Presione [F1] (CONST) o [F2] (VAR), e introduzca el valor de corriente de

soldadura o el número de variable utilizando el teclado numérico.
=> ARCCUR AC=200
4. Presione [ENTER] para registrar la instrucción ARCCUR.

Instrucción ARCVOL
1. 6 Instrucción ARCVOL
Realice los siguientes pasos para registrar la instrucción ARCVOL.
cla [VOLT ↑], o despliegue las soft keys de la aplicación ([EDIT] + (F3) [DE-
VICE]). Presione la tecla [∆] y posteriormente [F2] (ARCVOL).
=> ARCVOL AVP=100

!
MODIFY DELETE CLEAR

VOLT (V) VOLT (%)
3. Presione [F1] (VOLT(V)) o [F2] (VOLT(%)), e introduzca el valor de voltaje

de soldadura utilizando el teclado numérico.
=> ARCVOL AVP=90
4. Presione [ENTER] para registrar la instrucción ARCVOL.
1. 7 Instrucción AWELD
Realice los siguientes pasos para registrar la instrucción AWELD.
cla [CUR ↓], o despliegue las soft keys de la aplicación ([EDIT] + (F3) [DE-
VICE]). Posteriormente presione [F4] (AWELD).
=> AWELD 5.40

!
MODIFY DELETE CLEAR

3. Introduzca el valor deseado utilizando el teclado numérico.
=> AWELD 5.80
4. Presione [ENTER] para registrar la instrucción AWELD.

Instrucción VWELD
1. 8 Instrucción VWELD
Realice los siguientes pasos para registrar la instrucción VWELD.
cla [VOLT ↓], o despliegue las soft keys de la aplicación ([EDIT] + (F3) [DE-
VICE]). Posteriormente presione [F3] (VWELD).
=> VWELD 6.00

!
MODIFY DELETE CLEAR

ninguna modificación, continúe con el paso 4.
Si se requiere modificar los elementos de la instrucción, presione [F1] (MO-
DIFY) o [F5] (CLEAR).
3. Introduzca el valor deseado utilizando el teclado numérico.
=> VWELD 3.00
4. Presione [ENTER] para registrar la instrucción VWELD.

Archivo de Condiciones de Soldadura
1. 9 Archivo de Condiciones de Soldadura

Los archivos almacenan las condiciones de soldadura, esto es con el fin de que
las instrucciones de soldadura puedan ser programadas con facilidad utilizan-
do estos archivos.
Existen 3 tipos de archivos de condiciones de soldadura, los cuales son los si-
guientes.
• Archivo de condiciones de inicio de arco.
El archivo almacena las condiciones de inicio de arco, se puede registrar
hasta un total de 32 archivos.
• Archivo de condiciones de fin de arco.
El archivo almacena las condiciones de fin de arco, se puede registrar
hasta un total de 4 archivos.
• Archivo de condiciones auxiliares de arco.
En este archivo se definen varias funciones (Retry, Restart y Anti-stick).
El archivo de condiciones de inicio de arco es definido al utilizar la instrucción
ARCON y el archivo de condiciones de fin de arco es definido al utilizar la ins-
trucción ARCOF. Algunas de las funciones definidas en el archivo de condicio-
nes auxiliares de arco están contenidas en las instrucciones ARCON/ARCOF
o en los archivos de condiciones de inicio/fin de arco. Además, los archivos
auxiliares de arco son mostrados en 3 display separados.
Archivos de Condiciones de Soldadura
Archivos de Condiciones de Inicio de Arco Archivo de Condiciones de Fin de Arco Archivo de Condiciones Auxiliares de Arco
Condición No.1 Condición No.1 Función Retry
Función Restart
Condition No. 32 Condition No.4
Función anti-sticking
Para desplegar los archivos de condiciones de sodladura, complete los si-

guientes pasos:
1. Presione [DISP], posteriormente presione [F3] (FILE).
WEAVING WELD
2. Presione [F2] (WELD).
START QUIT AUX1
3. Presione [F1] (START) para desplegar los archivos de condiciones de inicio

de arco, o presione [F2] (QUIT) para desplegar los archivos de condiciones
de fin de arco, o presione [F3] (AUX1) para desplegar el archivo de condi-
ciones auxiliares.
4. Localice el archivo deseado con las teclas [FILE ↑] y [FILE ↓].

1. 9. 1 Archivo de Condiciones de Inicio de Arco
J:WORK-A S:012 LOCK AUTO STOP CUST J:WORK-A S:012 LOCK AUTO STOP CUST
ARC START CONDITION FILE (SAME) ARC START CONDITION FILE (INDIVIDUAL)
1 COND. NO. :1 COND. NO. :1
2 V / % CHECK : DONE NOT DONE V / % CHECK : DONE NOT DONE
3 COMMENT : APPLICATION 1 COMMENT : APPLICATION 1
4 RETRY : OK NON RETRY : OK NON
5 MODE : REPLAY SHIFT MODE : REPLAY SHIFT
6 SPEED : 80 cm/min SPEED : 80 cm/min
7 CURRENT : 200 A = START CONDITION =
8 VOLTAGE : 100% CURRENT : 200 A
9 TIMER : 0.10 sec VOLTAGE : 100%
TIMER : 0.10 sec
= MAIN CONDITION =
CURRENT : 225 A
VOLTAGE : 95%
➀ CONDICIÓN NO. (1-32)

Despliega el número de archivo de condiciones (1 a 32).
➁ VOLT / % CHECK
Cuando el usuario modifica las especificaciones de la fuente de soldadura
en el archivo de datos de la fuente, el estado de la opción VOLT / % CHECK
cambia automaticamente a NOT DONE. Por lo que es necesario revisar los
niveles de voltaje en los archivos de condiciones de inicio y fin de arco.
➂ COMMENT
Despliega un comentario de hasta 32 caracteres
④ RETRY
Especifica si se va utilizar la función Retry.
⑤ MODO
Selecciona el modo de la función Retry.
⑥ VELOCIDAD
Establece la velocidad del manipulador durante el proceso de soldadura.
Sin embargo, si una instrucción de movimiento dentro del programa especi-
fica una velocidad para la sección de soldadura, entonces la velocidad de
soldadura será la especificada por la instrucción de movimiento sin tomar en
cuenta la especificada en el archivo.
➆ CORRIENTE
Valor de corriente de soldadura. Si el parámetro A1P002 especifica “INDIVI-
DUAL”, se pueden especificar diferentes valores para Condiciones de Inicio
(START CONDITION) y Condiciones Principales (MAIN CONDITION).
➇ VOLTAJE
Valor de voltaje de soldadura. Si el parámetro A1P002 especifica “INDIVI-
DUAL”, se pueden especificar diferentes valores para Condiciones de Inicio
(START CONDITION) y Condiciones Principales (MAIN CONDITION).
⑨ TIMER
Tiempo de la pausa que realiza el robot al principio del proceso de soldadura
durante el cual permanece en la misma posición.Si el parámetro A1P002 es-
pecifica “INDIVIDUAL” la Condición de Inicio es mantenida durante este pe-
ríodo.

1. 9. 2 Archivo de Condiciones de Fin de Arco
J:WORK-A S:012 LOCK AUTO STOP CUST
1 ARC END CONDITION FILE
2 COND. NO. :2
3 V / % CHECK : DONE NOT DONE
4 COMMENT : APPLICATION 1
5 ANTI-STICK : OK NON
6 CURRENT : 200 A
7 VOLTAGE : 100%
8 TIMER : 0.25 sec
9 MONITORING : 0.10 sec
FILE FILE SEARCH LIST DISCHG

➁ VOLT / % CHECK
➂ COMENTARIO
Despliega un comentario con una extensión máxima de 32 caracteres.
④ ANTI-STICK
Especifica si se va utilizar la función de liberación automática de microalam-
bre.
⑤ CORRIENTE
Valor de corriente al final de la soldadura.
⑥ VOLTAJE
Valor de voltaje al final de la soldadura.
➆ TIMER
Tiempo de la pausa que realiza el robot al final del proceso de soldadura du-
rante el cual permanece en la misma posición.
➇ MONITOREO
Tiempo de monitoreo para detectar si el microalambre se ha quedado pega-
do a la pieza al final de la soldadura.

1. 9. 3 Archivo de Condiciones Auxiliares de Arco
El archivo de condiciones auxiliares de arco se divide en las siguientes tres
secciones:
• Configuración de la Función Retry
• Configuración de la Función Restart
• Configuración de la Función Anti-Stick
■ Configuración de la Función Retry

ARC AUXILIARY CONDITION FILE
< RETRY FUNCTION SET>
1 NO. 1 TIMES
2 RETRACT TIME 1.50 sec
3 REPLAY DISTANCE 10.00 mm
4 SFT DISTANCE X = 00.00 mm Y = 00.00 Z = 2.00 mm
5 SPEED 27 cm/min
6 CURRENT 100 A
7 VOLTAGE 100 %
➀ NÚMERO
Número máximo de repeticiones del proceso retry.
➁ TIEMPO DE RETRACCIÓN
Tiempo de retracción del microalambre en el proceso retry.
➂ DISTANCIA DE REPLAY
Distancia de movimiento del manipulador para el proceso retry en el modo
replay.
④ DISTANCIA DE DESPLAZAMIENTO
Distancia de movimiento del manipulador para el proceso retry en el modo
de desplazamiento.
⑤ VELOCIDAD
Velocidad del manipulador cuando retorna al punto de inicio de soldadura
en el proceso retry.
⑥ CORRIENTE
Valor de la corriente de soldadura cuando el manipulador retorna al punto
de inicio de soldadura en el proceso retry.
➆ VOLTAJE
Valor del voltaje de soldadura cuando el manipulador retorna al punto de ini-
cio de soldadura en el proceso retry.

■ Configuración de la Función Restart

< RESTART FUNCTION SET>
1 NO. 1 TIMES
2 LAP DISTANCE 5.0 mm
3 SPEED 27 cm/min
4 CURRENT 100 A
5 VOLTAGE 100 %
6 RESTART MODE
1. ARC SHORTAGE
(0: NON, 1: CONTINUE, 2:AUTO, 3: S-AUTO) :0
1. GAS SHORTAGE
(0: NON, 1: ALARM AT ARC END, 2: S-AUTO) :0
1. WIRE SHORTAGE
(0: NON, 1: ALARM AT ARC END, 2: S-AUTO) :0
➀ NÚMERO
Número máximo de repeticiones del proceso restart tomando en cuenta la
misma sección de soldadura.
➁ DISTANCIA DE TRASLAPADO
Distancia de traslapado de soldadura en el proceso restart.
➂ VELOCIDAD
Velocidad del manipulador cuando se mueve hacia atrás en el proceso res-
tart.
④ CORRIENTE
Valor de la corriente de soldadura cuando el manipulador se mueve hacia
atrás en el proceso restart.
⑤ VOLTAJE
Valor del voltaje de soldadura cuando el manipulador se mueve hacia atrás
en el proceso restart.
⑥ MÉTODO DE RESTART
1. DEFICIENCIA DE ARCO
NO RESTART: No se utiliza la función Restart. El manipulador se detiene

con la alarma de deficiencia de arco.
ARCOF CONTINUE: Con el arco apagado, el controlador envía el mensaje

“Restarting for Arc” y el manipulador continúa moviéndose. Después de mo-
verse a través de la sección de arco el controlador envía el mensaje “End
of Arc Restarting” y reinicia la operación normal de soldadura. El mensaje
es reseteado cuando la salida OUT #125 es activada y desactivada.
AUTO RESTART: El manipulador reinicia automaticamente.
SEMI-AUTO RESTART: El manipulador se detiene y espera una interven-

ción manual. El manipulador reinicia cuando el operador presiona nueva-
mente [START]. El estado de reinicio es reseteado cuando la salida OUT
#126 es activada y desactivada.

2. DEFICIENCIA DE GAS
NO RESTART: No se utiliza la función Restart. El manipulador se mueve

con la alarma de “Deficiencia de Gas”.
ALARM AT ARC END: El manipulador continua el proceso de soldadura

hasta que alcanza el punto final de soldadura en donde se detiene con una
alarma.

3. DEFICIENCIA DE MICROALAMBRE
NO RESTART: No se utiliza la función Restart. El manipulador se mueve

con la alarma de “Deficiencia de Microalambre”.
ALARM AT ARC END: El manipulador continua el proceso de soldadura

hasta que alcanza el punto final de soldadura en donde se detiene con una
alarma.


■ Configuración de la Función Anti-Stick

< WIRE ANTI-STICKING FUNCTION SET>
1 NO. 3 TIMES
2 CURRENT 100 A
3 VOLTAGE 100 %
4 CLOCK 0.30 seg
➀ NÚMERO
Número máximo de repeticiones del proceso anti-stick.
➁ CORRIENTE
Valor de la corriente de soldadura en el proceso anti-stick.
➂ VOLTAJE
Valor del voltaje de soldadura en el proceso anti-stick.
④ TIEMPO
Duración del proceso anti-stick.

1. 9. 4 Archivo Ampliado de Condiciones de Inicio de Arco
ARC START CONDITION FILE (ENHANCED)
1 COND. NO. :1
3 COMMENT : FOR ALUMINUM
4 RETRY : OK NON
5 MODE : REPLAY SHIFT
6 SPEED : 80 cm/min
< STARTING CONDITION =
7 CURRENT : 250 A
8 VOLTAGE : 100 %
9 ANALOG OUTPUT 3 CMD : 0.00 V
11 ROBOT PAUSE TIME : 0.10 sec
12 ROBOT MOVE DISTANCE : 5.00 mm
< MAIN CONDITION >
CURRENT : 120 A
VOLTAGE : 100 %
ANALOG OUTPUT 3 CMD : 0.00 V

➁ VOLT / % CHECK
➂ COMMENT
Despliega un comentario de hasta 32 caracteres
④ RETRY
Especifica si se va utilizar la función Retry.
⑤ MODO
Selecciona el modo de la función Retry.
⑥ VELOCIDAD
Establece la velocidad del manipulador durante el proceso de soldadura.
Sin embargo, si una instrucción de movimiento dentro del programa especi-
fica una velocidad para la sección de soldadura, entonces la velocidad de
soldadura será la especificada por la instrucción de movimiento sin tomar en
cuenta la especificada en el archivo.
➆ CORRIENTE
Valor de corriente de soldadura. Se pueden especificar diferentes valores
para las Condiciones de Inicio (STARTING CONDITION) y las Condiciones
Principales (MAIN CONDITON).
➇ VOLTAJE
Valor de voltaje de soldadura. Se pueden especificar diferentes valores para
las Condiciones de Inicio (STARTING CONDITION) y las Condiciones Prin-
cipales (MAIN CONDITON).

⑨ SALIDA ANALÓGICA 3 CMD
Valor de referencia para la fuente de soldadura a través de la salida analó-
gica 3. Se pueden especificar diferentes valores para las Condiciones de Ini-
cio (STARTING CONDITION) y las Condiciones Principales (MAIN
CONDITON)
⑩ SALIDA ANALÓGICA 4 CMD
gica 4. Se pueden especificar diferentes valores para las Condiciones de Ini-
cio (STARTING CONDITION) y las Condiciones Principales (MAIN
CONDITON)
➀➀ TIEMPO DE PAUSA DEL ROBOT
La duración del período durante el cual el manipulador realiza una pausa al
comienzo del proceso de soldadura mientras aplica las Condiciones de Ini-
cio.
➀➁ DISTANCIA DE MOVIMIENTO DEL ROBOT
Es la distancia cubierta por el manipulador cuando se mueve al comienzo
del proceso de soldadura mientras aplica las Condiciones de Inicio.
Enseguida se muestra el diagrama de tiempos de ejecución del archivo am-

pliado de condiciones de inicio de arco.
Ejecución de ARCON
Señal de confirmación
de generación de arco
Sección de movimiento del robot

Condiciones de Inicio
Condiciones Principales
Especificaciones de salida
analógica, corriente y voltaje
Espera para la señal de confirmación Distancia de movimiento del robot

de generación de arco Tiempo de pausa
del robot

1. 9. 5 Archivo Ampliado de Condiciones de Fin de Arco
ARC END CONDITION FILE
1 COND. NO. :2
3 COMMENT : APPLICATION 1
4 ANTI-STICK : OK NON
5 MONITORING : 0.10 sec
6 < CRATER CONDITION 1 >
7 CURRENT : 60 A
8 VOLTAGE : 100 %
11 EXECUTING TIME : 0.10 sec
< CRATER CONDITION 2 >
CURRENT : 40 A
VOLTAGE : 100 %
EXECUTING TIME : 0.10 sec

➁ VOLT / % CHECK
➂ COMENTARIO
Despliega un comentario con una extensión máxima de 32 caracteres.
④ ANTI-STICK
Especifica si se va utilizar la función de liberación automática de microalam-
bre.
⑤ MONITOREO
Tiempo de monitoreo para detectar si el microalambre se ha quedado pega-
do a la pieza al final de la soldadura.
⑥ CONDICIONES DE CRÁTER 1, CONDICIONES DE CRÁTER 2
Condiciones de cráter aplicadas al final del proceso de soldadura. Las Con-
diciones de Cráter 1 son aplicadas antes de las Condiciones de Cráter 2.
➆ CORRIENTE
Valor de corriente al final de la soldadura.
➇ VOLTAJE
Valor de voltaje al final de la soldadura.
⑨ SALIDA ANALÓGICA 3 CMD
gica 3
⑩ SALIDA ANALÓGICA 4 CMD
gica 4

➀➀ TIEMPO DE EJECUCIÓN
La duración del período al final del proceso de soldadura durante el cual las
condiciones del cráter son retenidas.
Enseguida se muestra el diagrama de tiempos de ejecución del archivo am-
pliado de condiciones de fin de arco.
Ejecución de ARCOF
Señal de confirmación
de generación de arco
Sección de movimiento del robot
Condiciones
Especificaciones de salida de Cráter 1
analógica, corriente y voltaje Condiciones
de Cráter 2
Tiempo de pausa del robot Tiempo de liberación de microalambre

para las condiciones del cráter 2
Tiempo de pausa del robot
para las condiciones del cráter 2

1. 9. 6 Especificación de Velocidad de Soldadura
La velocidad de soldadura está determinada por:
• Velocidad de soldadura especificada por la velocidad de la instrucción de
movimiento.
• Velocidad de soldadura especificada por la instrucción ARCON o el
archivo de condiciones de inicio de arco.
■ Cuando la instrucción de movimiento no especifica una velocidad
El proceso es ejecutado a la velocidad especificada por la instrucción ARCON
o por el archivo de condiciones de inicio de arco.
■ Cuando la instrucción de movimiento y la instrucción ARCON especi-

fican diferentes velocidades
La prioridad está determinada de acuerdo al valor del parámetro AxP005, por
lo tanto para cambiar la prioridad, modifique la configuración del parámetro.
Parámetro Contenido Valor Inicial
AxP005 Tiene prioridad la velocidad de 0

la instrucción de movimiento: 0
Tiene prioridad la velocidad de
la instrucción ARCON: 1

Modificación de Condiciones de Soldadura
1. 10 Modificación de Condiciones de Soldadura

1. 10. 1 Teclas Específicas
Mientras es mostrado el display de ajuste de condiciones de arco en Modo
Play, la corriente y voltaje de soldadura pueden ser modificados utilizando las
teclas específicas. Los cambios en los valores de corriente y voltaje pueden ser
reflejados en las instrucciones asociadas o en los archivos de condiciones de
soldadura.
VOLT
˚
VOLT
Cuando se presiona [VOLT ↑], se incrementa el voltaje de soldadura.

Cuando se presiona [VOLT ↓], se reduce el voltaje de soldadura.
CUR
-
CUR
Cuando se presiona [CUR ↑], se incrementa la corriente de soldadura.

Cuando se presiona [CUR ↓], se reduce la corriente de soldadura.
1. 10. 2 Modificación de Condiciones de Soldadura
Para modificar las condiciones de soldadura en Modo Play realice los siguien-
tes pasos:
1. Presione la tecla [SELECT] en Modo Play para desplegar las soft keys. En-
tonces presione la tecla [MORE].
COND1 CYCLE
OVRD ARC ADJ CY TIME
2. Presione [F2] (ARC ADJ). El display de ajuste de condiciones es mostrado.

En el primer campo son mostradas las últimas instrucciones que especifi-
caron el voltaje o corriente de soldadura.
ARC CONDITION ADJUSTMENT
CUR ARCUR 200A
VOL ARCVOL 100 %

1 2
No change is data
REWRITE NO REWR CANCEL

Modificación de Condiciones de Soldadura
3. Utilice las teclas [↑CUR] y [↓CUR] para modificar el valor de corriente de
soldadura. Utilice las teclas [↑VOLT] y [↓VOLT] para modificar el valor de
voltaje de soldadura. La corriente y el voltaje pueden ser modificados inde-
pendientemente uno del otro.
CUR ARCUR 300A
VOL ARCVOL 100 %
No change is data
4. Para reemplazar la corriente y voltaje en los archivos de condiciones de sol-

dadura e instrucciones (elementos adicionales) con los valores modificados
de corriente y voltaje, presione [F1] (REWRITE). Se despliega el mensaje
“Data to be changed”.
CUR ARCUR 300A
VOL ARCVOL 100 %
Data to be changed

Sistema de Coordenadas Básicas de Weaving
2 Función Weaving
2. 1 Sistema de Coordenadas Básicas de Weaving
La función de weaving (oscilación) es ejecutada basada en el siguiente sistema
de coordenadas, el cual es generado automaticamente cuando se ejecuta el
weaving.
Dirección de pared
Dirección de avance
Dirección horizontal
Archivo de condiciones de weaving
• Dirección de la Pared: Dirección Z+ del eje del robot.

• Dirección Horizontal: Dirección del punto de acercamiento desde la pared.
• Dirección de Avance: Dirección en la cual se mueve desde el punto de ini-
cio de weaving hasta el punto final.
NOTA: El punto de acercamiento es un punto indicado por un paso inmediatamente
anterior del paso donde inicia la soldadura
Eje Z
Dirección de pared
Punto de
Acercamiento
Dirección
horizontal
NOTA: Dependiendo del montaje y forma de la pieza de trabajo, la definición de un sis-

tema de coordenadas puede no ser suficiente para generan una trayectoria de
weaving. En ese caso se tiene que registrar el punto de referencia REFP1 o
REFP2.

Archivo de Condiciones de Weaving
2. 2 Archivo de Condiciones de Weaving

WEAVING CONDITION
1 WEAVING CONDITION NO. :1
2 MODE (0: SINGL, 1: TRI, 2: L) 0
(0: SMOOTH, 1: NONE) 0
3 SPEED (O: FREQ, 1: MOVING TIME) 0
4 AMPLITUDE (ACTIVE IN SINGL) 2000 mm
5 FREQUENCY 3.5 Hz
6 PATTERN VERTICAL 10.000 mm
HORIZONTAL 10.000 mm
ANGLE 45.00˚
7 ANGLE 0.00˚
8 TIMER SECT. 1 (0: WEAV STOP, 1: RB STOP) 0
SECT. 2 (0: WEAV STOP, 1: RB STOP) 0
9 MOVING 1 0.1s
2 0.1s
3 0.1s
4 0.1s
10 TIMER 1 0.1s
2 0.1s
3 0.1s
4 0.1s
11 WEAVING CONDITION
SET (0: OFF, 1: ON) 0
TIME 0.0 s
INPUT SIGNAL IN#001
➀ Condición de Weaving No. (1-16)

Despliega el número de archivo de condiciones de weaving (1 a 16).
➁ MODO
Existen tres modos de weaving: oscilación sencilla, oscilación triangular y
oscilación en forma de L. Cada modo puede ser especificado con o sin re-
dondeo de esquinas (smoothing).
0: Con redondeo
1: Sin redondeo
0 : Oscilación 1 : Oscilación 2 : Oscilación
Sencilla Triangular Tipo L
Modos de Oscilación Redondeo
➂ VELOCIDAD
Especifica la forma en la que se define la velocidad de oscilación.
Existen dos métodos para establecer la velocidad de oscilación: por fre-
cuencia y por tiempo de movimiento entre las secciones de oscilación.

④ AMPLITUD
Especifica la amplitud del weaving cuando se tiene el modo sencillo (“MO-
DE” está en “SINGLE”).
Amplitud sencilla
⑤ FRECUENCIA
Especifica la frecuencia de oscilación, si el tipo de velocidad está determi-
nado por frecuencia (“SPEED TYPE” está en “FREQUENCY”). Se debe to-
mar en cuenta que la frecuencia máxima está determinada por la amplitud
como se muestra en la gráfica siguiente. Se tiene que especificar una fre-
cuencia dentro del rango permitido.
Amplitud 60
(mm)
50
40
30
20
10
0 1 2 3 4 5
Frecuencia (Hz)
F r e c u e n c i a Má x i m a p a r a D i f e r e n t e s A m p l i t u d e s
⑥ PATRÓN
Si “MODE” está en “SINGLE”, se debe especificar el ángulo.
Dirección de pared
Dirección Ángulo : 0.1 a180.0˚

horizontal
Ángulo
MODO: Sencillo (SINGLE)

Si “MODE” está en “TRIANGLE” o “L”, se debe especificar la siguiente infor-
mación: distancia vertical y horizontal, y ángulo.
Dirección de pared
Distancia vertical/horizontal: 1.0 a 25.0mm

Ángulo
Distancia
vertical
Dirección horizontal
Distancia
horizontal MODO: Triangular, Tipo L
➆ ÁNGULO
Especifica el ángulo de oscilación.
Vista A
Ángulo
+
0˚
Ángulo
-
Vista A
➇TIMER (Modo)
Como se muestra en la siguiente figura, un ciclo de weaving sencillo está di-
vidido en tres o cuatro secciones; por lo que se puede especificar un timer
para realizar pausas en cada punto (nodo) entre las secciones.
Dirección de pared Dirección de pared Dirección de pared
2
2 3
3 4
3 2
1
4 1 1
Dirección Dirección Dirección
horizontal horizontal horizontal
Oscilación Oscilación Oscilación
Sencilla Triangular Tipo L
Establezca uno de los siguientes modos de timer:

WEAV STOP: Se detiene el weaving pero el manipulador continua moviéndose
ROBOT STOP: El manipulador se detiene.
WEAV STOP: La Oscilación se interrumpe pero el mani
ROBOT STOP: El manipulador realiza una pausa

⑨ MOVIMIENTO
Si el tipo de velocidad (“SPEED TYPE”) está en tiempo de movimiento (“MO-
VING TIME”), el tiempo de movimiento especificado aquí determina la velo-
cidad de movimiento en cada una de las secciones del weaving.
➉ TIEMPO DE PARO
Especifica el timer para determinar el paro del weaving o el paro del mani-
pulador para cada sección.
➀➀ CONDICIÓN DE WEAVING (OPCIONAL)
Durante el weaving, el manipulador puede permanecer en un lugar. A esta
condición se le llama weaving flotando en el aire. En esta parte se define sí
se va a utilizar la condición.
Establecer (ON/OFF)
Especifica si se va a utilizar la función de weaving flotando en el aire.
Timer
Finaliza la función de weaving flotando en el aire cuando el timer especifica-
do expira.
Señal de Entrada
Finaliza la función de weaving flotando en el aire cuando se recibe la señal
establecida.
NOTA: En la función de weaving flotando en el aire, el punto de inicio y el punto final
son el mismo y por lo tanto no se puede determinar el vector de weaving. Por
está razón se necesita registrar un punto de referencia (REFP 3) para definir la
dirección de avance.
Dirección de pared
REFP 3
Punto inicial de weaving

Punto final de weaving Dirección horizontal
We a v i n g F l o t a n d o e n e l A i r e
NOTA: Con la función de weaving flotando en el aire, los puntos de inicio y fin son el
mismo, por lo tanto existen las siguientes limitaciones:
Las funciones Retry y Restart no se pueden utilizar.

Método de Operación
2. 3 Método de Operación
2. 3. 1 Casos que Requieren Registrar Puntos de Referencia
Por lo general no es necesario registrar los puntos de referencia REFP1 y
REFP2. Sólo son requeridos de acuerdo a las condiciones especiales de las
piezas de trabajo.
El punto REFP1, que define la dirección de la pared, es un punto de la super-
ficie de la pared o su plano de expansión. El punto REFP2, el cual define la di-
rección horizontal, es un punto del lado derecho o izquierdo de la pared.
REFP1 REFP2
Al lado derecho o izquierdo
En la superficie de la pared
de la pared
o en su plano de expansi n
Pared
Pared
REFP2
REFP1
Direcci n de la pared Direcci n de la pared
REFP2
REFP1
Direcci n Direcci n
de Avance de Avance
Direcci n
horizontal
< Ejemplo 1 >

Se registra el punto de referencia REFP1 porque la dirección de la pared no
es paralela a el eje Z de las coordenadas del robot.
Eje Z
Ejemplo
Dirección de la Pared
0003 MOVL V=120
0004 REFP 1
REFP1 0005 WVON WEV#(1)
0006 MOVL V=50
0007 WVOF

Registro de Instrucciones
< Ejemplo 2 >
Se registra el punto de referencia REFP2 porque el punto de acercamiento
está del otro lado de la pared.
Ejemplo
Pared
Punto de Punto de
0009 MOVJ VJ=25.00
Acercamiento Acercamiento 0010 MOVL V=120
0011 REFP 2
REFP2
0012 WVON WEV#(1)
0013 MOVL V=50
0014 WVOF
2. 4 Registro de Instrucciones
2. 4. 1 WVON
Instrucción de inicio de weaving.
■ Registro de la Instrucción WVON
Realice los siguientes pasos para registrar la instrucción WVON.
cla [WEAV ON], o despliegue las soft keys de la aplicación ([EDIT] + (F3)
[DEVICE]). Presione la tecla [∆] y posteriormente [F3] (WVON).
=> WVON WEV#(1)

!
MODIFY DELETE CLEAR

ninguna modificación, continúe con el paso 4.
Si se requiere modificar los elementos de la instrucción, presione [F1] (MO-
DIFY) o [F5] (CLEAR).
B I D CONST LOCAL
3. Introduzca el número de condición o el valor de variable utilizando el tecla-

do numérico.
=> WVON WEV#(4)
4. Presione [ENTER] para registrar la instrucción WVON.

2. 4. 2 WVOF
Instrucción de fin de weaving.
■ Registro de la Instrucción WVOF
Realice los siguientes pasos para registrar la instrucción WVOF.
cla [WEAV OFF], o despliegue las soft keys de la aplicación ([EDIT] + (F3)
[DEVICE]). Presione la tecla [∆] y posteriormente [F4] (WVOF).
=> WVOF
2. Presione [ENTER] para registrar la instrucción WVOF.
Para desplegar los archivos de condiciones de Weaving, complete los siguien-

tes pasos:
1. Presione [DISP], posteriormente presione [F3] (FILE).
WEAVING WELD
2. Presione [F1] (WEAVING).

3. Localice el archivo deseado con las teclas [FILE ↑] y [FILE ↓].


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SOLUTIONS IN MOTION ®

Controlador Yasnac MRC

No Disponible Para Venta

26 de noviembre del 2002

Yaskawa Motoman México

La información contenida en este manual es propiedad exclusiva

Soldadura de Arco MRC MOTOMAN

2.0 Función Weaving

Soldadura de Arco MRC MOTOMAN

WEAV OFF ARC OFF RETRACT

Soldadura de Arco MRC 1 MOTOMAN

Alimentación manual de microalambre.

Registra la instrucción AWELD, para determinar el valor de referencia de corriente

Registra la instrucción VWELD, para determinar el valor de referencia de voltaje de

Registra la instrucción de punto de referencia (“REFP”) en un programa. También

NOTA: La función de retracción de microalambre, la de alimentación de alta velocidad

Soldadura de Arco MRC 2 MOTOMAN

Paso 3 Paso 5 :Punto Programado (Paso)

Cordón de Soldadura Paso 4

El procedimiento de operación es el siguiente:

Soldadura de Arco MRC 3 MOTOMAN

Establecer las Condiciones de

Revisión del Programa

Ajuste de las Condiciones

Producción (Operación Automática)

Soldadura de Arco MRC 4 MOTOMAN

ARCON AC=200 AVP=100 Activa la señal de generación de arco.

ARCOF Desactiva la señal de generación de arco.

Soldadura de Arco MRC 5 MOTOMAN

El termino alimentación de microalambre se refiere a la alimentación o retracción

Cuando la tecla [FEED] o [RETARACT] es presionada en conjunto con la tecla

Soldadura de Arco MRC 6 MOTOMAN

➀Falla de Generación de Arco

➂Después de una generación de arco exitosa,

Ejemplo de la Función RETRY

Soldadura de Arco MRC 7 MOTOMAN

El manipulador automaticamente retorna la distan-

El manipulador se detiene automaticamente y

NOTA: En el archivo de condiciones auxiliares de arco se definen los siguientes ele-

Soldadura de Arco MRC 8 MOTOMAN

El tiempo requerido para el proceso de anti-stick difiere dependiendo del tipo

Revisión de Wire Stick

Soldadura de Arco MRC 9 MOTOMAN

Esta función es especificada en el archivo de condiciones de fin de arco o en

Liberación Automática de Microalambre

■ Manipulador Detenido por Wire Sticking

El microalambre La señal de salida externa es activada

Soldadura de Arco MRC 10 MOTOMAN

El Punto de Inicio de Soldadura (P1) y

MOVL V=500 Se mueve al punto de inicio de arco P1.

210 Condiciones Principales Condiciones

Soldadura de Arco MRC 11 MOTOMAN

1. 4 Registro de Instrucciones de Soldadura de Arco

La tecla específica [ARCON] puede ser utilizada para registrar la instrucción.

Tecla específica para registrar la instrucción de inicio de soldadura (ARCON)

Otro método para registrar la instrucción ARCON es el siguiente:

■ Registro de la Instrucción ARCON

Presionar [ARCON] Presionar [ENTER]

■ Configuración de Condiciones de Soldadura

• Con elementos adicionales para especificar las condiciones

• Con un archivo de condiciones de inicio de arco

• Sin elemento adicionales

Soldadura de Arco MRC 12 MOTOMAN

Especificación de corriente de soldadura