Máquinas Elementales rev.

: 10-01

CAPITULO 2: MÁQUINAS ELEMENTALES

Prof. M. Aníbal Valenzuela

GENERALIDADES CONCEPTOS FUNDAMENTALES

Como se señaló, las máquinas eléctricas están i). Polos Magnéticos
formadas por un estator y un rotor, en cada uno de los
cuales se disponen conductores. Los conductores del estator y rotor de la máquina se
interconectan entre sí de modo de producir flujos
Por estos conductores se hace circular corrientes que magnéticos que se cierran pasando por el entrehierro (eh)
crean campos magnéticos y la operación de la máquina creando parejas de polos magnéticos N-S.
puede analizarse en términos de la interacción entre los
Dependiendo de la velocidad de operación requerida,
campos magnéticos (o las respectivas fuerzas
el diseñador configurará uno ó más pares de polos en la
magnetomotrices) debidos a las corrientes que circulan por
circunferencia del eh. Así, se podrá obtener máquinas de
los bobinados del estator y rotor.
dos polos, cuatro polos, seis polos, etc.
Este abordamiento permite hacer el análisis de la
máquina independizándose del número de conductores
específicos y la forma en que estos se distribuyen en las
ranuras. Solo interesará conocer las fuerzas magneto-
motrices ( ℑ ' s o NI ' s ) y el flujo asociado a ellas.
θ =0
Cortes Longitudinal y Transversal de una Máquina
Eléctrica

CASO: 2-polos

θ =0

Corte longitudinal
CASO: 4-polos

- Formas constructivas:

Estator y rotor cilíndricos

Corte transversal

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Estator de polos salientes Rotor de polos salientes
(2 polos) (4 polos)
- Densidad de flujo en el entrehierro:
Para obtener características de operación adecuadas,
interesa que el flujo producido por los bobinados tenga en
todo instante una distribución espacial de tipo sinusoidal.
Ello se consigue distribuyendo adecuadamente los
conductores en las ranuras (enrollado distribuido) o
conformando adecuadamente la geometría de la zapatas
polares (caso polos salientes).
Bmax
eh,2p
con:
⎛P⎞
⎜ ⎟ : número de pares de polos de la máquina
⎝2⎠
Así el análisis de las máquinas eléctricas se hace
usando ángulos eléctricos. Basta analizar la situación en
2π [rad eléct] (un par de polos) y luego considerar que en
las restantes parejas de polos la situación se repite
idénticamente.
ii). Fasor Espacial
Dado que las fuerzas magnetomotrices y los flujos
tienen una distribución espacial de tipo sinusoidal para
describirlos completamente basta conocer la amplitud, la
fase y la frecuencia. Como en este caso la frecuencia
(periodo) es conocida ( 2π [rad elect.]) basta con conocer la
amplitud y la fase.
Esto lleva a desarrollar el concepto de fasor espacial
asociado a las ℑ´s (θ ) que tendrá una amplitud igual al
valor máximo de la onda y una fase en la dirección del valor
máximo.

0
B

-Bmax

0 pi/2 pi 3*pi/2 2*pi

θmec [rad]
Caso: 2 polos

Bmax
eh,4p

0
B

-Bmax

0 pi/2 pi 3*pi/2 2*pi

θmec [rad] La interacción entre los campos de estator y rotor se
Caso: 4 polos puede analizar como la interacción entre los respectivos
fasores espaciales. Así, en un instante cualquiera las
- Ángulos eléctricos: corrientes del estator y rotor producirán fuerzas
Para tener en cuenta la existencia de máquinas con magnetomotrices cuyos fasores tendrán magnitudes y fases
distintos número de pares de polos, se define los ángulos cualesquiera, tales como las mostradas en la figura.
eléctricos como:
⎛P⎞
ϕelect = ⎜ ⎟ θ mec
2 ⎝ ⎠

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ℑe R : radio rotor
L : largo axial del rotor
ℑr e : espesor entrehierro
Comentarios:
- Para obtener un máximo de aprovechamiento de las
fuerzas, interesa que θ = 90º ó cercano a éste.
- El torque depende proporcionalmente de las corrientes
de estator y rotor.
iii). Torque entre Fuerzas Magnetomotrices - Interesa que el entrehierro sea lo más pequeño posible.

Para la visualización del torque que se producirá en iv). Torque de Reluctancia

una máquina eléctrica en un instante dado, resulta útil hacer
la analogía entre los fasores de estator y rotor con imanes Un segundo mecanismo de producción de torque que
permanentes con libertad de giro y las mismas orientaciones se utiliza en las máquinas eléctricas rotatorias es la
que los fasores. reluctancia variable. La situación es ilustrada en la
máquina elemental de la figura que corresponde a un motor
ℑe de reluctancia.
ℑr
θ θ

Así, cualitativamente se tendrá.

ℑr

ℑr
ℜ
ℑe ℑe
ℜq
θ =0 θ =π /2

ℜd
ℑr ℑe
ℑe

π /2 π 3π / 2 2π θ
ℑr
θ =π Al variar el ángulo θ de la posición del rotor de polos
θ = 3π / 2 salientes, la reluctancia del circuito magnético varía entre
un valor mínimo ℜd (θ = 0, π ) y un valor máximo
Puede demostrarse que el torque existente entre dos
ℜq (θ = π 2 ,3π 2) . Puede asumirse que la reluctancia
fuerzas magnetomotrices desfasadas entre sí un ángulo θ ,
está dado por: varía en forma sinusoidal con la posición del rotor (ver fig.).
El torque desarrollado en términos del flujo y la reluctancia
T α ℑe ⋅ ℑr ⋅ sin θ se obtiene como:
μ0 ⋅ π ⋅ R ⋅ L
T= ⋅ ℑe ⋅ ℑr ⋅ sin θ 1 dℜ
e T = − Φ2⋅
2 dθ
donde

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Puede encontrarse que al girar el rotor a una velocidad

ωm igual a la frecuencia de la alimentación, este motor
produce en torque medio no nulo dado por:
1 2
T = Φ max (ℜ q − ℜ d ) sen 2δ
8
donde el ángulo δ corresponde al ángulo que forma el eje
principal del rotor de polos salientes con el eje del estator en ωt = 0 ωt = π 2 ωt = π
el instante en que el flujo magnético pasa por un valor
máximo. Este torque se denomina torque de reluctancia y
está presente en las máquinas sincrónicas que tienen una
geometría rotor de polos salientes.

v). Campo Magnético Rotatorio (CMR)

- Análisis Cualitativo
ωt = 2π
- Caso: Máquina Bifásica 3π
ωt =
2
βe
Se observa que se obtiene un campo magnético
resultante en el entrehierro que gira sin deformarse a una
βr frecuencia ωe .
αr
Este campo que ha sido producido por bobinas
estacionarias, con una distribución espacial sinusoidal se
θ denomina campo magnético rotatorio (CMR).
αe
Comentarios:
- La velocidad de rotación del CMR la determina la
frecuencia ωe . Luego, variando ωe se varía
proporcionalmente la velocidad del campo.
Máquina tiene bobinado bifásico simétrico y
equilibrado (ejes magnéticos a π / 2 [rad elect.]) y fuerzas - El sentido de la rotación queda determinado por la
magnetomotrices distribuidas sinusoidalmente en el secuencia de las corrientes de alimentación. En el
entrehierro. ejemplo mostrado, se alimentó con secuencia positiva
y se obtuvo un CMR girando en el sentido definido
Ambos bobinados son idénticos (igual número de positivo.
vueltas, idéntica factor de distribución, luego producen la
misma fuerza por unidad de corriente. - Si se invierte el sentido de cualquiera de las corrientes
(ó equivalentemente, se permutan las corrientes) se
Se alimenta este bobinado bifásico con un juego de obtendrá secuencia negativa (sec(-)) y el CMR girará
corrientes bifásicas simétricas y equilibradas, esto es: en sentido inverso.
iαe = I e cos ωe t
- Caso: Máquina Trifásica ( 3 − φ )
iβe = I e ⋅ sin ωe t

Imax
alpha

0
I

-Imax

Imax
beta

0
I

-Imax
0 pi/2 pi 3*pi/2 2*pi
ω t [rad]

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El bobinado trifásico está formado por tres grupos de - Análisis cuantitativo

bobinas idénticas entre sí, pero con sus ejes magnéticos
Se debe tener la ℑ resultante que producen las
desfasados en 120º ( 2π / 3 ).
corrientes instante a instante en las 3 fases del bobinado. Se
Este bobinado trifásico se alimenta con juego de tendrá:
corrientes trifásicas simétricas y equilibradas, dado por:
ℑR (θ , t ) = ℑa cos θ + ℑb cos(θ − 2π / 3) + ℑc cos(θ − 4π / 3)
ia (t ) = I e cos ωe t
ib (t ) = I e cos(ωe t − 2π / 3) Desarrollando ℑa , ℑb y ℑc se obtiene:
ic (t ) = I e cos(ωe t + 2π / 3) 3
ℑR (θ , t ) = NI cos(ωt − θ )
= I e cos(ωe t − 4π / 3) 2
Imax Que corresponde a la expresión analítica de un CMR.

0 Comentarios:
a
I

-Imax - La expresión obtenida corresponde efectivamente a

un CMR:
Imax * Para un instante dado ( ωt = ωt0 ) la ℑR tiene
0 una distribución espacial sinusoidal.
b
I

* En cualquiera posición fija del entrehierro

-Imax
( θ = θ0 ) la ℑR varía sinusoidalmente en el
Imax tiempo.
- Puede demostrarse que se obtiene también un CMR
0
c

al alimentar un bobinado n - fásico con un juego de

I

-Imax corrientes n – fásicas.

0 pi 2*pi 3*pi 4*pi
ω t [rad]
Caso: Bobinado de rotor
Hasta aquí, hemos asumido solo la situación del
- Análisis cualitativo
bobinado de estator ¿Qué ocurre si lo anterior se realiza en
ℑa el rotor de la máquina que gira a una velocidad ωm ?

iαr = I r cos ωr t
iβr = I r sin ωr t

Se obtiene un CMR que girará con respecto al rotor

(donde se ubican las bobinas que lo producen) a una
frecuencia +/- ωr [rad elect./s] con un sentido que
ℑb
ℑc dependerá de la secuencia de la alimentación al rotor.
Este mismo CMR será visto desde el estator (referido
3 al estator) a una velocidad que resultará de la composición
ℑmax entre la velocidad mecánica ωm [rad mec./s] y la rotación
2
del CMR respecto del rotor.

ℑmax
CONCEPCIÓN DE LAS MAQUINAS
1 1 ROTATORIAS A PARTIR DE LAS FUERZAS
− ℑmax − ℑmax MAGNETOMOTRICES
2 2
Condiciones para la existencia de T ≠ 0

Usando los conceptos de torque entre fasores de ℑ y

de campos magnéticos rotatorios, las condiciones requeridas
para que una máquina rotatoria se desarrolle en forma
continua un torque no nulo son:

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i). Las fmm’s ( ℑ , fuerzas magnetomotrices) de estator ±ωe = ±ωr ± ( P / 2) ⋅ ωm

y rotor deben mantener sus posiciones relativas (por ωs = 0 ± ( P / 2) ⋅ ωm
ejemplo ambas estacionarias ó ambas girando a una
misma velocidad angular). ⇒ ( P / 2)ωm = ωs
ii). El ángulo φ formado por los fasores ℑe y ℑr debe
Al alimentar el estator con juego 2- φ de corrientes de
ser distinto de cero ó 180º.
frecuencia ωs , se produce un (CMR)e que gira a frecuencia
Estas condiciones pueden ser expresadas como: ωs .
i). ±ωe = ±ωr ± ( P / 2)ωm
Al alimentar el rotor con corriente continua, se produce
ii). ∠φ ≠ ±0, ± nπ n = 1, 2,....n un campo estacionario respecto del rotor. Al girar el rotor
mecánicamente a una velocidad ( P / 2) ⋅ ωm = ωs , ambos
Comentarios:
campos girarán a la misma velocidad ω s y podrán
- La pareja de condiciones expresadas en i) e ii) son
desarrollar un T ≠ 0 . Esta máquina se denomina
totalmente generales y deben ser satisfechas por toda
máquina eléctrica. máquina sincrónica.
- Como en general ωm ≠ 0 ⇒ ωe ≠ ωr . Es decir, no se Con la máquina sincronizada y en vacío, ambas fmms
puede tener una máquina alimentada con la misma están colineales y T = 0 ( ∠φ = δ = 0 ; es decir, el ángulo
frecuencia el rotor y estator (por ejemplo, ambas con de torque δ es igual a cero).
alimentación CC o ambas alimentadas de la red CA). Al aplicarse una carga mecánica en el eje, aparece un
- Como ωe ≠ ωr , las máquinas eléctricas pueden ser torque resistente y el rotor se retrasará levemente respecto
vistas también como convertidores rotatorios de del estator. Luego, el ángulo de torque δ crece, ⇒
frecuencia (se alimenta uno de los bobinados con máquina desarrolla un torque T α sen δ , hasta que el
frecuencia de la red ( ωs , frecuencia sincrónica) y torque eléctrico desarrollado iguala al torque resistente de la
ajustando ωm se obtienen distintas frecuencias en el carga ( Te = TL ). Si ahora la carga desaparece, el motor se
otro bobinado. acelerará levemente, luego el ∠δ se reduce y el torque
desarrollado también baja hasta ajustarse a la nueva
Así, las distintas máquinas corresponden a las distintas condición de carga.
posibles combinaciones de excitación que cumplen con las
Así, con las máquinas sincrónicas sincronizadas a
condiciones reseñadas.
través del ángulo de torque la máquina se autoajusta a las
condiciones de carga en el eje.
MÁQUINAS ELEMENTALES Las máquinas sincrónicas son extensamente utilizadas
como generadores para producir la energía eléctrica en las
I. MÁQUINA SINCRÓNICA centrales de generación (alternadores sincrónicos) y pueden
alcanzar potencias unitarias de hasta 100 – 200 MVA.
βe
La principal limitación de la máquina sincrónica en la
operación en modo motor es que no se produce T ≠ 0 a
αr
ninguna velocidad que no sea la velocidad sincrónica ωs .
Luego, debe hacerse partir y acelerar con algún sistema
adicional.
αe
Una de sus fortalezas importantes es su capacidad de
producir potencia reactiva mediante el control de su
enrollado de excitación. Esto hace que se use en las
aplicaciones industriales de altas potencias y velocidad
constante, operando sobre-excitada.
Al modelo de máquina bifásica se le hacen las
siguientes excitaciones:
II. MÁQUINA DE INDUCCIÓN
Estator: Corriente bifásica de frecuencia ωe (= ωs )
Rotor : Corriente continua Al modelo de máquina bifásica se le hacen las
siguientes excitaciones:
Luego, se tendrá:
Estator: Juego de corriente 2 − φ de frecuencia ωe = ωs

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 Máquinas Elementales
βe
α
e
iαe = I e cos ωs t
iβe = I e sen ωs t
Rotor : Se cortocircuitan los bobinados
vαr = 0
vβr = 0
Luego las bobinas de rotor no son alimentadas por
fuentes externas y lo que ocurre en ellas se deberá a
la inducción desde el estator. Esta máquina se denomina
máquina de inducción.
Veamos si esta máquina satisface las condiciones de
T ≠0
i). Caso: ωm = 0
Al alimentar el bobinado bifásico de estator con
corrientes bifásicas se produce (CMR)e que gira a la
frecuencia ωs . Si inicialmente se asume que las bobinas
del rotor están en circuito abierto, el (CMR)e inducirá en
ellas tensiones de una frecuencia ωs , que corresponde a la
frecuencia de corte con rotor detenido.
Como el bobinado de rotor es simétrico y equilibrado,
estas tensiones forman un juego bifásico de la misma
amplitud, frecuencia y con un desfase temporal de π / 2
(igual al desfase espacial entre las bobinas).
Al estar las bobinas de rotor en cortocircuito,
circularán corrientes de la misma frecuencia de las tensiones
que las producen, con amplitudes determinadas por la
impedancia de las bobinas Z r y que retrasan a las
respectivas tensiones en ∠Z r . Así, las corrientes iαr − iβr
forman también un juego bifásico de corrientes de
frecuencia ωs , y por lo tanto también producen un (CMR) r
que gira respecto del rotor a la frecuencia ωs y respecto del
estator, como ωm = 0 , también a la frecuencia ωs .
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7
Luego, con el motor detenido se tendrá que ambos
campos giran a velocidad ωs y con un desfase de
(90º +∠Z r ) , por lo tanto satisfacen condición T ≠ 0
ii). Caso: 0 < ( P / 2)ωm < ωs
Ahora el rotor gira a velocidad ωm . Inicialmente se
asume que las bobinas de rotor se encuentran en circuito
abierto.
El (CMR )e que gira a velocidad ωs induce en las
bobinas de rotor tensiones de la frecuencia de deslizamiento
(ωs − ( P / 2)ωm ) [rad-elect]
Como bobinado de rotor es simétrico, las tensiones
tienen igual amplitud y se encuentran desfasadas en π / 2 ,
luego forman un juego de tensiones bifásicas.
Al producir el cortocircuito en las bobinas de rotor,
circularán corrientes de la misma frecuencia que las
tensiones cuyas amplitudes estarán dadas por Er / Z r y que
desfasarán a las respectivas tensiones en ∠Z r . Luego las
corrientes también tienen un desfase relativo de π / 2 , y
forman juego de corrientes bifásicas.
Estas corrientes inducidas en el rotor producen un
(CMR) r que gira a la frecuencia de
deslizamiento (ωs − ( P / 2) ⋅ ωm ) respecto del rotor, y a la
frecuencia (ωs − ( P / 2) ⋅ ωm ) + ( P / 2) ⋅ ωm = ωs respecto del
estator.
Así, se tiene que ambos campos giran a la velocidad
ω s (están relativamente estacionarios entre sí). Además se
tiene que el (CMR) r retrasa al (CMR )e en un ángulo de
(90º +φr ) . Por lo tanto se cumplen las condiciones para la
existencia de T ≠ 0 en todo el rango 0< ωm ( P / 2) < ωs .
iii). Caso: ( P / 2)ωm = ωs
Al girar el motor a la misma velocidad que el (CMR )e ,
no hay corte de líneas de flujo en los conductores del rotor y
no hay tensión inducida en las bobinas de rotor ( eind = 0 ).
Luego, aun cuando las bobinas de rotor se encuentren en
cortocircuito, no circulan corrientes por el rotor
( íαr = iβr = 0 ). Por lo tanto no existe (CMR) r y no se
produce torque ( T = 0 ).
- Comentarios:
A partir de las evaluaciones anteriores se concluye que
la máquina de inducción presenta torque a todas las
velocidades, excepto para la velocidad sincrónica. Para una
máquina de inducción de parámetros típicos la característica
T − ωm es del tipo mostrado en la figura.
 Máquinas Elementales 8

La función del conmutador es de un

inversor/rectificador mecánico que produce corrientes en el
3 rotor de la frecuencia requerida para la operación del motor
y rectifica las tensiones inducidas en las bobinas de
armadura.
2
T [pu]

- Caso: MCC Elemental

1

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Speed [pu] a
a' ℑe
Se acostumbra definir el deslizamiento s como:
ωs − ( p / 2)ωm
s= Ia
ωs
Así en términos del deslizamiento s se tiene: La MCC elemental tiene su enrollado de armadura
Frecuencia de deslizamiento: ωr = ωs − ( P / 2)ωm = s ⋅ ωs formado por una única bobina de lados +a / -a, cuyos
Rango de operación zona motor: extremos se conectan a las dos delgas de un conmutador
elemental, como se muestra en la figura.
( P / 2) ⋅ ωm : 0 → ωs ⇔ s : 1 → 0
Como se aprecia en la secuencia de figuras, el conmu-
tador hace que cada vez que los lados de la bobina cruzan la
III. MÁQUINA DE CORRIENTE CONTINUA
línea neutra magnética, se produce la conmutación y las
LN delgas dejan de hacer contacto con las escobillas sobre las
que se apoyan y pasan a hacer contacto con las escobillas
de la otra polaridad, produciendo la inversión del sentido de
la corriente en ellas.
El efecto de la conmutación, es que se mantiene
siempre el mismo sentido de las corrientes en los lados de la
ℑe
bobina que enfrentan cada uno de los polos. Con esto la
ℑa se mantiene siempre en el mismo semi-plano (superior
en el ejemplo) y originando un torque pulsante
unidireccional.

Esta máquina dispone en el estator de uno ó más ℑa

enrollados encargados de producir el flujo magnético con
que operará la máquina (enrollados de campo ó de
excitación). Algunos pequeños motores C.C. y los a
servomotores C.C utilizan imanes permanentes en lugar de a' ℑe
enrollados de excitación.
ℑe
Ia
En el rotor se ubica el enrollado donde se producirá el
torque y las tensiones inducidas. Este enrollado se
denomina enrollado de armadura y se conecta al exterior a
través de un sistema conmutador mecánico.
ℑa
Este conmutador está formado por segmentos de
anillos denominados delgas a los que se conectan las a'
bobinas del rotor. Estas delgas están montadas sobre el eje,
a ℑe
aisladas de este y aisladas entre sí.
El conmutador se completa con un juego de escobillas ℑe
Ia
positivas (+) y negativas (-) fijas en el espacio y encargadas
de hacer la conmutación.

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 Máquinas Elementales 9

a'
ℑa
ℑe
ℑe
a
Ia ℑe

a' ℑa

ℑe ℑe
En las MCC reales, el bobinado de armadura está
a
formado por varias bobinas alojadas en toda la periferia del
entre hierro, conectadas a las respectivas delgas y entre sí,
de modo que todos los lados de la bobina que enfrentan
cada polo tengan siempre corrientes en el mismo sentido.
a' ℑa
Con ello la fuerza se mantiene estacionaria con eje
magnético sobre la línea neutra magnética y formando un
ℑe ángulo π / 2 con la ℑa . Por lo tanto se obtiene un óptimo
a aprovechamiento de las corrientes.
ℑe
Las condiciones para la existencia de torque medio en
este caso son:
ℑa Estator: ωe = 0
Rotor : ωr = −( P / 2)ωm
a'
a ℑe Luego:
ℑe ±ωe = ±ωr ± ( P / 2)ωm
0 = −( P / 2)ωm + ( P / 2)ωm
Así, si bien la corriente con que se alimenta el Además:
bobinado de estator es una corriente continua, la corriente
en la bobina de armadura es una corriente rectangular ∠(ℑe , ℑa ) = π / 2
(asumiendo una conmutación ideal) de una frecuencia igual
a la velocidad mecánica. Luego, la MCC tiene T ≠ 0 para toda velocidad.

Ia
Existe una gran variedad de posibles características
T − ωm , que dependen del tipo de excitación que tenga la
arm

MCC. Con excitación independiente y en su valor nominal

I

0 y voltaje nominal en la armadura, la característica de torque

Ia es como la mostrada en la figura.
aa

0
I

-Ia
1/w m 2/w m
time 1.0
T [pu]

Luego, en el motor C.C. se cumplirá que:

Estator: ωe = 0 0.5
⎛P⎞
Rotor: ωr = − ⎜ ⎟ ωm
⎝2⎠
0
0 0.5 1.0
- Caso: Armadura Típica w [pu]
m

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