INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

SECRETARIA ACADÉMICA
DIRECCIÓN DE EDUCACIÓN SUPERIOR

PROGRAMA SINTÉTICO

CARRERA: Ingeniería en Robótica Industrial

ASIGNATURA: Controladores Lógicos Programables SEMESTRE: Séptimo

OBJETIVO GENERAL:
El alumno aplicará métodos de análisis y modelación de sistemas lineales, para simular el comportamiento de
sistemas dinámicos.

CONTENIDO SINTÉTICO:

I.- Introducción a los Sistemas Dinámicos

II.- Dinámica de Sistemas Lineales Clásicos con Retroalimentación
III.- Dinámica de Sistemas Discretos Clásicos con Retroalimentación

METODOLOGÍA:
Exposiciones y/o intervenciones orales por parte del alumno y el profesor
Investigación documental por parte del alumno
Elaboración de resúmenes y cuadros sinópticos
Dinámicas grupales
Integración de equipos de trabajo para la realización de prácticas y ejercicios
Prácticas de laboratorio
Visitas industriales

EVALUACIÓN Y ACREDITACIÓN:
Se aplicarán tres exámenes departamentales en el transcurso del semestre, se tomarán en cuenta participaciones
como exposición de temas, problemario resuelto, reporte de prácticas, etc.

Los exámenes departamentales se tomarán como el 60% de la calificación total, participaciones 10% y laboratorio
30%

BIBLIOGRAFÍA:
Bolton W. Ingeniería de Control, Alfaomega, 2001, New Cork, Estados Unidos, 397 págs.
DiStefano III J.J y otros Realimentación y Sistemas de Control, Mc Graw Hill (serie Schaum), Iberia Madrid, 1992, 708
págs.
Kuo, Benjamín Teoría de Control. Diseño Electrónico, Alfaomega, México1991, 750 págs.
Ollero, A. Control por Computador. Descripción Interna y Diseño Óptimo Marcombo, 1991, Barcelona, 350 págs.
Ogata, K. Ingeniería de Control Moderna, Prentice-Hall, México 1990, 832 págs.
Roca, A. Control de Procesos, Alfaomega, 2002, Barcelona, 628 págs.
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ESCUELA: Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y ASIGNATURA: Controladores Lógicos Programables

Eléctrica Unidad Azcapotzalco SEMESTRE: Séptimo
CARRERA: Ingeniería en Robótica Industrial CLAVE:
OPCIÓN: CRÉDITOS: 4.5
COORDINACIÓN: Academia de Eléctrica- Electrónica VIGENTE: Agosto 2006
DEPARTAMENTO: TIPO DE ASIGNATURA: Teórico - Práctica
MODALIDAD: Escolarizada

TIEMPOS ASIGNADOS

HORAS/SEMANA/TEORÍA: 1.5
HORAS/SEMANA/PRÁCTICA: 1.5

HORAS/SEMESTRE/TEORÍA: 27.0
HORAS/SEMESTRE/PRÁCTICA: 27.0

HORAS/TOTALES: 54.0

PROGRAMA ELABORADO O ACTUALIZADO POR: AUTORIZADO POR: Comisión de Planes y Programas

Academia de Eléctrica – Electrónica de ESIME de Estudio del Consejo General Consultivo del IPN
Azcapotzalco
REVISADO POR: Subdirección Académica de ESIME
Azcapotzalco
APROBADO POR: Consejo Técnico Consultivo
Escolar de ESIME Azcapotzalco
Ing. Jorge Gómez Villarreal
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ASIGNATURA: Controladores Lógicos Programables CLAVE: HOJA: 2 DE 7

FUNDAMENTACIÓN DE LA ASIGNATURA

Los sistemas de control han desempeñado un papel preponderante en la modernización de la planta productiva por
ejemplo: La Industria Aeroespacial, Industria Automotriz, Química, Extractiva, de Manufactura y en general cualquier
proceso productivo que tenga como base sistemas automatizados.

Actualmente, el desarrollo de los robots en su quinta generación incorpora sistemas de control, que aportan beneficios
como la toma de decisiones y la comunicación con el entorno. Lo que hace atractivo y conveniente incorporar estos
sistemas en la industria. Además se incrementa la flexibilidad para el cambio de producción, la confiabilidad y la
calidad al hacer más homogéneo el trabajo. Para desarrollar los sistemas de control así como la incorporación de la
simulación de los sistemas dinámicos, como una herramienta de análisis del comportamiento ante las señales de
entrada del sistema. Por lo que los Ingenieros en Robótica Industrial deben familiarizarse con estas herramientas.

Tomando en cuenta que en el país hay numerosas industrias con automatización y muchas otras en vías de hacerlo,
la inclusión de esta asignatura en los últimos semestres, es un complemento indispensable para la formación de los
egresados, para tener un notable desempeño en la planta industrial y en la modernización de ésta.

Asignaturas antecedentes: Dinámica, Mecánica y ecuaciones diferenciales

Asignaturas colaterales: Interfases, periféricos y programación I, Sistemas de manufactura flexible.
Asignaturas consecuentes: Interfases, periféricos y programación II, Sistemas de automatización

OBJETIVO DE LA ASIGNATURA

El alumno aplicará métodos de análisis y modelación de sistemas lineales para simular el comportamiento de
sistemas dinámicos.
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ASIGNATURA: Controladores Lógicos Programables CLAVE: HOJA: 3 DE 7

No. UNIDAD: I NOMBRE: Introducción a los Sistemas Dinámicos

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno interpretará los fundamentos de la teoría de control, en el contexto tecnológico aplicado a la robótica.

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRÁFICA

TEMA T P EC
1.1 Sistemas de control automático 3.0 3.0 1C, 3C, 4C, 12B, 14B,
1.1.1 Introducción al Control Automático. 11B
1.1.2 Planteamiento del problema (ejemplo industrial)
1.1.3 Actuadores usados en robótica
1.1.4 Sensores usados en robótica
1.1.5 El Problema de seguimiento de trayectorias y
regulación.
1.2 Evolución del control automático. 6.0 6.0
1.2.1 Descripción de sistemas de control
1.2.2 Sistemas en tiempo continuo y en tiempo discreto.
1.2.3 Transformada de Laplace como herramienta de
sistemas de control
1.2.4 Modelos matemáticos de la dinámica de sistemas
1.2.5 Función de transferencia
1.2.6 Lazo abierto y lazo cerrado
1.2.6.1 Diagramas de bloques.
1.2.6.2 Álgebra de bloques

Sub-total 9.0 9.0

ESTRATEGIA DIDÁCTICA

Análisis de los sistemas dinámicos con la coordinación del profesor, búsqueda bibliográfica de nuevos conceptos por
parte del alumno, elaboración de resúmenes y cuadros sinópticos, realización de tareas y problemas extra clase
relacionados a sistemas de control automático, discusión de problemas ilustrativos y realización de prácticas

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN

El contenido de esta unidad será evaluado en el primer examen departamental 70%, serán consideradas también
las participaciones en el aula y la realización de trabajos extra clase 30%.
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ASIGNATURA: Controladores Lógicos Programables CLAVE: HOJA: 4 DE 7

No. UNIDAD: II NOMBRE: Dinámica de Sistemas Lineales Clásicos con Retroalimentación

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno aplicará los diferentes sistemas dinámicos involucrados en el control lineal, a sistemas robóticos .

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRÁFICA

TEMA T P EC
2.1 Introducción al análisis temporal 3.0 2B, 5C, 6B, 9C, 11B,
2.1.1 Sistemas de primer orden. 12B, 14B
2.1.2 Sistemas de segundo orden
2.1.2.1 Sistemas sobre, sub. y críticamente amortiguados
Sistemas de orden superior.
2.1.3 Introducción al MatLab- Simulink 7.0
2.1.4 Respuesta a funciones elementales de excitación
2.1.5 Escalón, Impulso, Senoidal
2.2 Análisis de sistemas retroalimentados 3.0 7.0
2.2.1 La elección de la ganancia de
retroalimentación
2.2.2 Mediciones
2.2.3 Perturbaciones
2.2.4 Limitación por errores de modelado
2.2.5 Lugar de las raíces.
2.2.5.1 Análisis en el lugar de las raíces
2.2.5.2 Limitaciones estructurales: retardos, polos
Inestables y ceros de fase no mínima
2.3 Respuesta en frecuencia 1.5 7.0
2.3.1 Respuesta en frecuencia.
2.3.2 Diagrama de Nyquist.
2.3.3 Diagramas logarítmicos.
2.3.3.1 Diagrama de Bode.
2.3.3.2 Identificación de la respuesta en frecuencia.
2.3.4 Efecto de los retardos puros.
2.4 Análisis de estabilidad 1.5
2.4.1 Estabilidad
2.4.2 Criterio de Routh-Hurwitz.
2.4.3 Estabilidad de Lyapunov
Sub-total 9.0 21.0
ESTRATEGIA DIDÁCTICA
Análisis de los sistemas de control lineales y aplicación a sistemas dinámicos con la coordinación del profesor ,
búsqueda bibliográfica de nuevos conceptos por parte del alumno, elaboración de resúmenes y cuadros sinópticos,
realización de tareas y problemas extra clase relacionados a sistemas de control automático, discusión de
problemas ilustrativos y realización de prácticas
PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN
El contenido de esta unidad será evaluado en el segundo examen departamental 60%, serán consideradas también
las participaciones en el aula y la realización de trabajos extra clase 10%, así como la realización de prácticas 30%.

ASIGNATURA: Controladores Lógicos Programables CLAVE: HOJA: 5 DE 7

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No. UNIDAD: III NOMBRE: Dinámica de Sistemas Discretos Clásicos con Retroalimentación

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno aplicará los diferentes sistemas dinámicos involucrados en el control discreto, a sistemas de robótica.

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRÁFICA

TEMA T P EC
3.1 Sistemas en tiempo discreto. 3.0 3.0 7C, 8C, 10C, 13B, 15C
3.1.1 Transformada “Z “ como herramienta para los
sistemas de control
3.1.2 Modelos matemáticos de la dinámica de sistemas 6.0
discretos
3.1.3 Función de transferencia
3.1.4 Lazo abierto y lazo cerrado
3.1.5 Diagramas de bloques.
3.1.6 Álgebra de bloques
3.2 Aplicando MatLab 3.0 3.0
3.2.1 Respuesta a funciones elementales de excitación :
3.2.1.1 Escalón
3.2.1.2 Impulso
3.2.1.3 Senoidal
3.3 Análisis en el lugar de las raíces 1.5 1.5
3.4 Respuesta en frecuencia.
3.4.1 Diagrama de Nyquist.
3.4.2 Diagrama de Bode.
3.5 Estabilidad 1.5 1.5
3.5.1 Criterio de Routh-Hurwitz.
3.5.2 Estabilidad en el dominio frecuencial.
3.5.3 Estabilidad de Lyapunov

9.0 6.0 9.0

Sub-total
ESTRATEGIA DIDÁCTICA

Análisis de los sistemas de controladores PID y aplicación a sistemas dinámicos con la coordinación del profesor ,
búsqueda bibliográfica de nuevos conceptos por parte del alumno, elaboración de resúmenes y cuadros sinópticos,
realización de tareas y problemas extra clase relacionados a sistemas de control automático, discusión de
problemas ilustrativos y realización de prácticas

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN

El contenido de esta unidad será evaluado en el tercer examen departamental 60%, serán consideradas también las
participaciones en el aula y la realización de trabajos extra clase 10% y la realización de prácticas 30%.
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ASIGNATURA: Controladores Lógicos Programables CLAVE: HOJA: 6 DE 7

RELACIÓN DE PRÁCTICAS

PRACT. NOMBRE DE LA PRÁCTICA UNIDAD DURACIÓN LUGAR DE REALIZACIÓN

No.
1 Modelado y análisis de sistemas II 7.0
simulados con Matlab. Todas las prácticas se
realizarán en sala de
2 Análisis de la dinámica de sistemas II 7.0 cómputo
realimentados.

3 Análisis de sistemas analógicos II 7.0

electrónicos y apoyados en
simulación en Matlab.

4 Análisis de sistemas discretos III 6.0

electrónicos y apoyados en
simulación en Matlab.

Total 27.0
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ASIGNATURA: Controladores Lógicos Programables CLAVE: HOJA: 7 DE 7

PERÍODO UNIDAD PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN

1º I Se aplicarán tres exámenes departamentales en el transcurso del semestre, se tomarán
en cuenta participaciones como exposición de temas, problemario resuelto, reporte de
2º II prácticas, etc.

Los exámenes departamentales se tomarán como el 60% de la calificación total,

3º III participaciones 10% y laboratorio 30%

CLAVE B C BIBLIOGRAFÍA
1 X Amstrom K.J, y B. Wittenmark, Computer Controlled Systems theory and Design
Prentice Hall. 544 págs,1984.
2 X Bolton W. Ingeniería de Control Alfaomega, New York Estados Unidos, 2001,
397págs,
3 X Brogan W.L, 1991. Modern Control theory , Prentice Hall, 1991, 653 págs,
4 X C.T. Chen C.T., Control System Design Pod Wood Press. 1987, 480 págs,
5 X DiStefano III J.J y otros, Realimentación y Sistemas de Control Mc Graw Hill (serie
Schaum). 708 págs, 1992.
6 X Domínguez, S. Campoy, P. Y otros 2002 Control en el Espacio de Estados
Prentice Hall Dorf, R.C. USA, 312 págs.
7 X Dorf Richard, Sistemas Modernos de Control, Addison – Wesley, Teoría y
práctica, 680 págs,1989.
8 X Franklin, G.F. y J.D, Digital Control of Dinamic Systems, Powell,.Addison-Wesley,
550 págs, 1989.
9 X Franklin, G.F y J.D. Powelly A. Control de Sistemas Dinámicos con
Realimentación Emani-Naeni, Addison-Wesley Iberoamericana, 470 págs, 1991.
10 X Gomáriz S., Biel D., Matas J., Reyes M. Teoría de Control Diseño Electrónico,
Alfaomega, 550 págs.
11 X Gopal M., Modern Control System theory, Wiley Eastern Limited, 752 págs, 1984.
12 X Ollero, A., Control por Computador Descripción Interna y Diseño Óptimo, 1991.
480 págs.
13 X Ogata, K., Ingeniería de Control Moderna, Marcombo Boixerau Editores. 1980.
550 págs.
14 X Phillips, C.L. y H. Digital Control Systems Analysis and Design ,Nagle, Prentice-
Hall, 832 págs, 1984.
15 X Roca A., Control de Procesos, Alfaomega, 814 págs, 2002.
16 X Shahian B. y M. Hassul, Control System Design Using MATLAB, Prentice-Hall.
832 págs,1993.
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PERFIL DOCENTE POR ASIGNATURA

1. DATOS GENERALES

ESCUELA: Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica Unidad Azcapotzalco

CARRERA: Ingeniería en Robótica Industrial SEMESTRE Séptimo

ÁREA: BÁSICAS C. INGENIERÍA D. INGENIERÍA C. SOC. y HUM.

ACADEMIA: Eléctrica- Electrónica ASIGNATURA: Controladores Lógicos Programables

ESPECIALIDAD Y NIVEL ACADÉMICO REQUERIDO: Ing. en Control, Ing. Electrónico, Ing. Robótica,
preferentemente Maestría en Control Automático,
Mecatrónica o Robótica.

2. OBJETIVOS DE LA ASIGNATURA:

El alumno aplicará métodos de análisis y modelación de sistemas lineales para simular el comportamiento de
sistemas dinámicos.

3. PERFIL DOCENTE:

CONOCIMIENTOS EXPERIENCIA HABILIDADES ACTITUDES

PROFESIONAL

Control electromagnético: en Haber laborado 2 años en Dinamismo Disciplina

estado sólido, sistemas de desarrollo, mantenimiento
lazo cerrado, lazo abierto, o supervisión en sistemas Iniciativa Flexibilidad
plc, programación de control industrial
Facilidad de palabra Puntualidad
Calculo integral y diferencial
Manejo de grupos Respeto

Manejo de técnicas Honestidad

didácticas
Tolerancia

Compromiso social
ELABORÓ REVISÓ AUTORIZÓ

______________________ _______________________ ______________________

Ing. Juan Daniel Andrade Baigen M. en C. Ricardo Cortez Olivera Ing. Jorge Gómez Villarreal
Presidente de Academia Subdirector Académico Director

Fecha: Diciembre 2005.