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Introducción a la Cinemática de las Máquinas.
José Marı́a Rico Martı́nez

Departamento de Ingenierı́a Mecánica
División de Ingenierı́as, Campus Irapuato-Salamanca
Universidad de Guanajuato
Salamanca, Gto. 36885, México
January 28, 2020
Objetivo: El objetivo de estas notas es proporcionar al interesado una recopilación de las definiciones y resultados
mas importantes acerca de los fundamentos de la teorı́a de las máquinas y mecanismos. Además permite realizar
algunas puntualizaciones necesarias ausentes en algunos libros de texto.
1 Generalidades
La cinemática de las máquinas, también llamada mecanismos, es una disciplina que enlaza ciencias más básicas, como
dinámica, con otras más ingenieriles o de aplicación, tales como el diseño de máquinas. Durante el estudio de la
dinámica se aprendió el cálculo de velocidades y aceleraciones de cuerpos rı́gidos y agrupaciones de cuerpos rı́gidos;
además, se analizaron las fuerzas necesarias para producir determinadas aceleraciones en los cuerpos. Mucho de ese
material será nuevamente estudiado en la cinemática de las máquinas; sin embargo, ahora el estudio se concentrará
en agrupaciones de cuerpos conocidos como mecanismos.
Por otro lado, la cinemática de las máquinas concede especial atención a las distintas posiciones que los cuerpos
que forman parte de un mecanismo adquieren durante el movimiento del mecanismo. Este análisis de posición es
requerido en el diseño de máquinas. Cronologicamente, la primera consideración en un diseño, es el movimiento que es
necesario producir a fı́n de cumplir con el objetivo deseado; en un segundo término, se encuentran las consideraciones
de resistencia y rigidéz. En cuanto a predominancia, en algunos casos, como en el diseño del mecanismo de impresión
de una máquina de escribir manual, el punto de vista más importante es aquel que se relaciona con el movimiento
requerido; mientras que en otros, como el diseño de trascabos y maquinaria de construcción, los argumentos de
resistencia y rigidéz predominan sobre los argumentos puramente cinemáticos. En último caso, el diseño final debe
obtenerse después de un compromiso entre ambas consideraciones. Después de estos comentarios preliminares, es
posible intentar una definición de la cinemática de las máquinas.
1.1 Definición de la Cinemática de las Máquinas.

Definición: La cinemática de las máquinas se define como aquella división del diseño de máquinas que concierne
con el diseño cinemático de eslabonamientos, levas, engranes, etc. A fı́n de precisar el significado de la cinemática de
las máquinas se requiere de dos definiciones adicionales.
Definición: Diseño de máquinas: Es la creación de un plan para la construcción de una máquina o dispositivo
para realizar una función.
Definición: Diseño cinemático: Es diseño sobre la base de requerimientos de movimiento, en contraste con el
diseño en base a requerimientos de resistencia y rigidéz. Ası́ pues, es posible redefinir la cinemática de las máquinas
como: “Aquella parte del diseño de máquinas que concierne con el diseño, en base a requerimientos de
movimiento, de eslabonamientos, levas, engranes, etc”.
1
1.2 Mecanismo y Máquina.
Haremos ahora una distinción conceptual entre mecanismos y máquinas.
Definición: Mecanismo. Es un dispositivo para trasformar un movimiento en otro.
Definición: Máquina1 : Es un mecanismo o una combinación de mecanismos que trasmiten fuerza, desde la
fuente de potencia hasta la resistencia a vencer. Si las fuerzas están asociadas con la conversión de la energı́a de fluidos
a alta temperatura, entonces podemos hablar de una máquina térmica2 .
Mientras que en la idea de mecanismo, el pensamiento se centra sobre el movimiento, dejando en un plano secun-
dario la transmisión de fuerza necesaria para vencer la fricción o una fuerza exterior; en la idea de máquina, la mente
asocia la transmisión de fuerzas substanciales. Debe reconocerse que las partes que constituyen un mecanismo deben
ser resistentes a la deformación; es decir, cuerpos rı́gidos aproximados.3
Además, puesto que en la cinemática de las máquinas no interesa la resistencia y la rigidéz, supondremos que las
partes de un mecanismo son completamente rı́gidas y sin peso. A la luz de la anterior discusión, podemos definir un
mecanismo como un conjunto de cuerpos conectados de tal manera que cada uno se mueve respecto a
los demás y transmiten movimiento.
2 Grados de Libertad del Movimiento de un Cuerpo Rı́gido.

El concepto de grados de libertad proviene de la teorı́a de sistemas y es de aplicación muy general, en estas notas
adoptaremos la siguiente definición.
Definición: Grado de libertad de un sistema. Se define como el número mı́nimo y suficiente de variables que
es necesario conocer para determinar el estado de un sistema.
En la cinématica, donde no nos interesan las fuerzas que producen el movimiento, el estado de un sistema,
cinemático, es sinónimo con posición. Si se conoce la posición de un sistema cinemático se conoce todo acerca
del sistema. Ası́ pues, es posible iniciar explorando el concepto de grados de libertad del movimiento de un cuerpo
rı́gido.
Definición: Grado de libertad de un cuerpo rı́gido es el número mı́nimo y suficiente de variables necesarias
para especificar completamente la posición del cuerpo. Si el cuerpo está libre de moverse en el espacio su movimiento
tiene seis grados de libertad, vea la figura 1.
Es decir, se requieren seis variables para especificar completamente la posición del cuerpo: Tres variables para
especificar las coordenadas de un punto cualquiera del cuerpo, respecto a un sistema de referencia dado, y tres vari-
ables para especificar la orientación de un sistema coordenado formado por tres lı́neas perpendiculares unidas al punto
seleccionado del cuerpo. A cada una de esas variables se le asocia un grado de libertad.
Al ponerse en contacto, con otros cuerpos, el movimiento del cuerpo original pierde grados de libertad, por ejemplo
1. Un trompo que gira manteniendo contacto con un plano pierde un grado de libertad, el de translación a lo largo
del eje perpendicular al plano de movimiento.
2. Si el trompo gira de manera tal que la punta permanece fija en un punto, pierde los tres grados de libertad
asociados a la translación.
3. Un cuerpo sujeto a rotación alrededor de un eje fijo pierde cinco grados de libertad, restándole tan solo aquel
asociado a la rotación alrededor del eje fijo.
1 Enidioma inglés Machine.
2 Enidioma inglés Engine.
3 Este requisito es necesario debido a la gran dificultad para analizar elementos flexibles en movimiento. Sin embargo, desde hace unos
veinte años, se han dado los primeros pasos en esa dirección.
2
Figure 1: Grados de Libertad de un Cuerpo Rı́gido Libre de Moverse en el Espacio.
4. Un cuerpo sujeto a translación rectilı́nea, pierde todos sus grados de libertad excepto aquel asociado a la
translación a lo largo del eje de desplazamiento.
5. Un cuerpo sujeto a movimiento plano, un movimiento tal que todas las partı́culas del cuerpo se mueven en
planos paralelos, tiene tres grados de libertad. Dos de ellos están asociados a las translaciones a lo largo de ejes
linealmente independientes contenidos en el plano de movimiento y el grado de libertad restante está asociado a
la rotación alrededor de un eje fijo perpendicular al plano, vea la figura 2.
Figure 2: Grados de Libertad de un Cuerpo Rı́gido Sujeto a Movimiento Plano General.
Este último tipo de movimiento reviste especial importancia en virtud de que en una gran parte de los mecanismos
industriales los cuerpos que forman el mecanismo se mueven de esta manera. Más aún, la mayor parte del curso se
centra sobre esta clase de mecanismos llamados planos.
El movimiento plano general tiene como casos especiales la traslación bidimensional y la rotación alrededor de un
eje fijo.
Una vez establecidos estos conceptos fundamentales, se analizarán los elementos que constituyen los mecanismos.
3 Elementos Constitutivos de un Mecanismo.

Los elementos constitutivos de un mecanismo son, por un lado, los cuerpos que forman el mecanismo y, por el otro
lado, las conecciones entres estos cuerpos que les permiten permanecer en contacto y transmitir movimiento. Los
cuerpos se denominán eslabones o barras y las conecciones se denominan pares cinemáticos, en estas sección
ambos se definirán de manera puntual y se clasificarán en diferentes tipos o clases.
3
3.1 Eslabón o Barra.
Definición: Eslabón o barra es cada uno de los cuerpos que forman un mecanismo y, de acuerdo con lo explicado,
se suponen que son rı́gidos y no tienen peso.
La condición de rigidéz de los eslabones no es necesariamente total, sino unicamente implica que sea rı́gido respecto
a las fuerzas a las que se somete el eslabón.
Esta consideración da lugar a una clasificación de los eslabones de acuerdo a su rigidéz:
1. Rı́gido en ambos sentidos, cuando el eslabón tiene rigidéz a tensión y compresión. Ejemplos: La biela de un
compresor, un engrane, el pistón de una máquina de combustión interna, etc.
2. Rı́gido en un único sentido.
(a) Rı́gido cuando se sujeta a compresión. Ejemplo: Fluidos hidráulicos.

(b) Rı́gido cuando se sujeta a tensión. Ejemplo: Correas, bandas y cadenas.
A fı́n de transmitir movimiento, los eslabones deben conectarse unos a otros. Esas conexiones se realizan a través
de ciertas partes de sus cuerpos que reciben el nombre de elementos. La siguiente subsección examina la relación
entre elementos y pares.
3.2 Eslabones y Pares.

Definición: Par cinemático. Una pareja de elementos, pertenecientes a diferentes eslabones, mantenidos perma-
nentemente en contacto y de manera que existe movimiento relativo entre ellos, recibe el nombre de par cinemático.
Esta definición da lugar a una nueva clasificación de los eslabones, esta clasificación depende del número de ele-
mentos que contiene un eslabón; en otra palabras, la clasificación indica el número máximo de pares, que puede formar
el eslabón.
Es lógico que si los eslabones tienen como función la transmisión de movimiento, el número mı́nimo de pares que
deben formar es dos; ası́ pues, los eslabones se clasifican en:
1. Eslabón o barra binaria, vea la figura 3.4
Figure 3: Eslabón o Barra Binaria.
2. Eslabón o barra poligonal.5
(a) Barra ternaria, vea la figura 4.

(b) Barra cuaternaria.
(c) Barra quinaria, etcetera.
Una vez que se han completado las clasificaciones de eslabones, es necesario proceder con el estudio y clasificación de
pares cinemáticos.
4 Es importante señalar que esta clasificación se desarrolló antes de la aparición de manipuladores seriales, en los cuales, el eslabón
terminal y el eslabón que une al manipulador con la tierra, unicamente tiene un elemento y son, por lo tanto, eslabones unarios.
5 A fı́n de indicar que se trata de un único cuerpo, y no de tres o mas cuerpos unidos mediante pares cinemáticos, los eslabones poligonales
se anchuran.
4
Figure 4: Dos Posibles Representaciones de una Barra Ternaria.
3.3 Clasificación de Pares Cinemáticos.

La clasificación de pares cinemáticos puede realizarse en base a tres diferentes criterios.
1. El número de grados de libertad del movimiento relativo de los eslabones que están conectados por el par.
2. El tipo de contacto entre los elementos.
3. La forma en que los elementos se mantienen en contacto.

Clasificación de pares cinemáticos en cuanto al número de grados de libertad del movimiento rela-
tivo entre los elementos.6
En esta clasificación, existen dos condiciones que imponen un lı́mite superior e inferior al número de grados de
libertad, esas condiciones son:
• El par cinemático debe permitir movimiento relativo entre los elementos. Por lo tanto, debe existir
al menos un grado de libertad en el movimiento relativo.
• Los elementos, y consecuentemente los eslabones unidos por el par, deben permanecer en contacto.
De aqui qué deba existir como máximo cinco grados de libertad en el movimiento relativo entre los eslabones.
Una vez que se han determinado los lı́mites superior e inferior del número de grados de libertad del movimiento
relativo que permite un par cinemático, es posible clasificarlos de forma exhaustiva.
En base a estos fundamentos es posible clasificar a los pares cinemáticos en base al número de grados de libertad
del movimiento relativo que permiten entre los eslabones.
3.3.1 Clasificación de Pares Cinemáticos en Base a los Grados de Libertad del Movimiento Permitido
Entre los Eslabones.
Pares Cinemáticos de Clase I. Número de grados de libertad del movimiento 1. Número de grados de libertad
perdidos 5. Posibles casos:
1. Revoluta (R), permite un movimiento de rotación alrededor de un eje fijo.

2. Prismático (P), permite un movimiento de traslación a lo largo de un eje, o una curva dada.
3. Helicoidal o de tornillo (H), permite un movimiento de traslación a lo largo de un eje y simultaneamente un

movimiento de rotación, dependiente de la translación, alrededor del mismo eje.
6 Esta clasificación está basada en las diferentes formas en que el movimiento relativo entre los dos cuerpos puede restringirse. Existe
otro criterio más estricto para la definición de un par cinemático; este criterio requiere que el conjunto de movimientos relativos que permite
un par sea un subgrupo del grupo de los movimientos de un cuerpo rı́gido junto con la operación de composición. Este grupo se conoce
como grupo euclidiano.
5
Figure 5: Par de Revoluta.
Figure 6: Par Prismático.
Figure 7: Par de Tornillo o Helicoidal.
6
Pares cinemáticos de la clase II. Número de grados de libertad del movimiento 2. Número de grados de
libertad perdidos 4. Posibles casos:
1. Esfera ranurada (Sl), permite un movimiento de rotación alrededor de dos ejes linealmente independientes.
Figure 8: Par Constituido por un Esfera con Mango en Contacto con un Soporte Ranurado.
2. Cilı́ndrico (C), permite un movimiento de traslación a lo largo de un eje y un movimiento de rotación inde-
pendiente alrededor del mismo eje.
Figure 9: Par Cilı́ndrico.
3. Leva (Ca), permite traslación a lo largo de un eje y rotación alrededor de un eje perpendicular al primero.
Figure 10: Par de Leva.
7
Pares Cinemáticos de la clase III. Número de grados de libertad del movimiento 3. Número de grados de
1. Esférico o globular (S), permite rotación alrededor de tres ejes . Es decir permite rotación alrededor de un
punto fijo.
Figure 11: Par Esférico o Globular.
2. Esfera sobre cilindro acanalado (Ss), permite rotación alrededor de dos ejes linealmente independientes y
traslación a lo largo de un tercer eje.
Figure 12: Par Constituido por una Esfera con Mango en Contacto con un Cilı́ndro Acanalado.
3. Plano (Pl), permite traslación a lo largo de dos ejes y rotación alrededor de otro eje perpendicular a los otros
dos.
Figure 13: Par Plano.
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Pares Cinemáticos de la clase IV. Número de grados de libertad del movimiento 4. Número de grados de
1. Esfera sobre acanaladura (Sg), permite rotación alrededor de tres ejes y translación a lo largo de otro.
Figure 14: Par Constituido por una Esfera con Mango en Contacto con un Cilindro Ranurado.
2. Cilindro sobre plano (Cp), permite rotación alrededor de dos ejes y traslación a lo largo de otros dos.
Figure 15: Par Constituido por un Cilindro en Contacto con un Plano.
Pares Cinemáticos de la clase V. Número de grados de libertad del movimiento 5. Número de grados de
1. Esfera sobre plano (Sp), permite translación a lo largo de dos ejes y rotación alrededor de tres ejes.
Figure 16: Par Constituido por una Esfera en Contacto con un Plano.
Existen otras dos clasificaciones que aun cuando no son de importancia en el análisis de mecanismos son altamente
importantes en el contexto mas amplio del diseño de máquinas.
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3.3.2 Clasificación de pares cinemáticos de acuerdo al tipo de contacto entre elementos
. En base a esta clasificación, los pares cinemáticos se clasifican en
1. Pares inferiores. El contacto entre los elementos es a través de una superficie. Ejemplos, Pistón-camisa de
un compresor, par globular de un portaplumas.
2. Pares superiores. El contacto entre los elementos es, al menos idealmente, a través de un punto o una lı́nea.
Ejemplos, Contacto entre una leva y su seguidor de rodillo.
Para la transmisión de fuerzas de mediana elevada magnitud se prefieren los pares inferiores; pues los superiores
estarı́an sujetos a esfuerzos de contacto muy elevados.
3.3.3 Clasificación de pares cinemáticos en cuanto a la forma en que se mantienen los elementos en
contacto
. En base a esta clasificación, los pares cinemáticos se clasifican en
1. Pares abiertos ó cerrados por fuerza. Los elementos se mantienen en contacto mediante el concurso de una
fuerza externa tal como la gravedad o la fuerza de un resorte deformado. Ejemplo, El par formado por una
leva y su seguidor en una máquina de combustión interna.
2. Pares cerrados por forma. Los elementos se mantienen en contacto por la forma misma de construcción del
par. Ejemplo, El par prismático formado por el pistón y camara de un compresor.
Debe observarse que los pares cinemáticos cerrados por forma son mas confiables que los cerrados por fuerza.7
3.4 Mecanismos Planos y Pares Cinemáticos.

Dentro de los mecanismos, existe una clase conocida como mecanismos planos; su construcción es sencilla y su estu-
dio relativamente simple, estas caracterı́sticas, aunadas a su gran versatilidad de aplicación, son suficientes para que
nuestro curso se concentre en su estudio.
Definición: Mecanismos planos. Los mecanismos planos se definen como aquellos mecanismos tales que todos
sus eslabones están sujetos a movimiento plano general y los planos de movimiento son paralelos.
La pregunta que surge de inmediato es: ¿Qué tipos de pares cinemáticos pueden formar parte de un mecanismo
plano?
Esta pregunta puede contestarse en base a un sencillo análisis. Un cuerpo sujeto a movimiento plano general tiene
tres grados de libertad; si además el cuerpo está conectado a otros eslabones a fı́n de formar parte de un mecanismo,
entonces los pares que pueden formar parte de mecanismos planos deben perder como mı́nimo cuatro grados de liber-
tad. Este resultado restringe los posibles pares a aquellos de las clases I y II.
Ahora bien, los pares de las clases I y II que pueden formar parte de mecanismos planos serán aquellos que per-
mitan uno o varios de los movimientos que constituyen el movimiento plano. De forma más correcta, debe decirse
que esos pares generan alguno de los subconjuntos contenidos en el grupo de los movimientos formados por todos los
movimientos planos generales. Translación a lo largo de dos ejes linealmente independientes contenidos en el plano,
o rotación alrededor de un eje perpendicular al plano. Un sencillo análisis muestra que los pares que pueden formar
parte de un mecanismo plano son: los pares de revoluta, los pares prismáticos y los pares de leva.
Esta restricción sobre los tipos de pares cinemáticos que pueden formar parte de mecanismos planos se basa ex-
clusivamente en consideraciones del número de grados de libertad en el movimiento relativo ası́ como del movimiento
asociado a esos pares. Existe una infinidad de mecanismos formados exclusivamente por los pares antes mencionados
7 Es importante notar que estas dos últimas clasificaciones son más importantes en el ámbito del diseño mecánico que en el diseño
cinemático de máquinas. La razón de estas clasificaciones está en su generador, el ingeniero alemán Franz Reuleaux, quien en la segunda
mitad del siglo XIX fue el impulsor de la enseñanza sistemática de la cinemática de las máquinas y se autodefinı́a como un constructor de
máquinas.
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que no son planos: Transmisiones mediante engranes cónicos, la junta de cardan, levas cilı́ndricas, etc. Por lo tanto,
deben existir otras restricciones que conciernen a la disposición u orientación de los ejes de los pares cinemáticos y
que en conjunto con las anteriores, aseguran que el mecanismo formado es plano. Estas restricciones se indican a
continuación.
1. En un mecanismo plano constituido por pares de revoluta, todos los ejes de rotación deben ser paralelos.
2. Si un par de revoluta se sustituye por un par prismático, el eje de desplazamiento del par prismático debe ser
perpendicular a los ejes de rotación de los restantes pares de revoluta.
3. Si en un mecanismo plano se incluye un par de leva, el eje de rotación del par de leva debe ser paralelo a los
ejes de los restantes pares de revoluta y el eje de la traslación debe ser perpendicular a los ejes de rotación de
los restantes pares de revoluta.
Hasta aquı́, hemos definido, clasificado y analizado cada uno de las partes constitutivas de los mecanismos, toca
ahora unirlas o conjuntarlas para obtener eventualmente mecanismos, ese es el tema de la siguiente sección.
4 Cadena Cinemática, Eslabonamiento e Inversión.

La entidad básica, a partir de la cual se generan todos los mecanismos se llama cadena cinemática.
Definición: Cadena Cinemática. Una cadena cinemática es la unión de pares cinemáticos y eslabones de modo
que formen uno o varios circuitos ó lazos 8 cerrados.
Las cadenas cinemáticas se clasifican en:

1. Simples cuando todos los eslabones que forman la cadena cinemática son binarios.
2. Complejas cuando en la cadena existen uno o varios eslabones poligonales.
Ejemplo. La cadena mostrada en la figura 17 tiene un único lazo y cinco eslabones binarios, por lo tanto es simple.
Figure 17: Cadena Cinemática Simple.
La cadena mostrada en la figura 18 tiene dos lazos. Existe además otro lazo que comprende parte de los otros
dos lazos; sin embargo, puede probarse que las ecuaciones escalares que genera este tercer lazo son combinaciones de
las ecuaciones escalares que generan los dos primeros lazos. En esta cadena cinemática, los eslabones 2, 5, y 7 son
binarios y los eslabones 1, 3, 4 y 6 son ternarios, por lo tanto, la cadena es compleja.
8 En lenguaje inglés loops.
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Figure 18: Cadena Cinemática Compleja.
El siguiente paso en la generación de mecanismos es la generación de eslabonamientos.
Definición: Eslabonamiento. Un eslabonamiento9 es una cadena cinemática en la cual se ha fijado uno de sus
eslabones a un marco de referencia, este eslabón fijo se denomina marco o eslabón fijo.
Por otro lado, la palabra eslabonamiento se emplea, con un sentido más especı́fico, para nombrar mecanismos
formados exclusivamente por pares inferiores.
Ejemplo. Los eslabonamientos mostrados en la figura 19 se han formado fijando respectivamente los eslabones 1
y 5 de la cadena cinemática de la figura 17.
Figure 19: Dos Eslabonamientos Generados a Partir de la Cadena Cinemática Simple de la Figura 5.
Estos dos ejemplos permiten introducir el último concepto de está sección.
Definición: Inversión. A partir de una cadena cinemática formada por n-eslabones, puede generarse como
máximo n eslabonamientos diferentes. Dado un eslabonamiento, los diferentes eslabonamientos que se producen al
fijar alternativamente uno de los restantes eslabones de la cadena, se llaman inversiones del eslabonamiento inicial.
Es importante reconocer que en una inversión, el movimiento relativo entre los eslabones no se altera y solo cambia
su movimiento absoluto. Un ejemplo importante del concepto de inversión se encuentra en la sı́ntesis gráfica de levas.
Una de las aplicaciones más importantes del concepto de inversión cinemática consiste en la búsqueda exhaustiva
de nuevos eslabonamientos. Esta parte del estudio de los mecanismos es conocida como sı́ntesis de número o
9 En lenguaje inglés linkage.
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sistemática.
Figure 20: Cadena Cinemática de Watt.
Por ejemplo, la sistemática nos indica que a partir de la cadena cinemática de Watt, figura 20, los únicos es-
labonamientos diferentes —sin importar las dimensiones de los eslabones— son los mostrados en la figura 21.
Figure 21: Dos Eslabonamientos Obtenido a Partir de la Cadena Cinemática de Watt.
Comentarios históricos: En la literatura actual, en particular en artı́culos cientı́ficos, los términos: Cadena, es-
labonamiento y mecanismos se consideran sinónimos. Sin embargo, debe recordarse que estos términos se originaron
durante la sistematización de la cinemáticas de las máquinas en Alemania, notorio por la rigidez de su forma de pensar.
Por otro lado, el desarrollo de la tecnologı́a moderna ha hecho obsoletos algunos de estos conceptos; por ejemplo, los
manipuladores seriales se generan a partir de “cadenas” abiertas. Estas cadenas abiertas están formadas por pares
cinemáticas y eslabones que no forman un lazo cerrado.
5 Grados de Libertad de un Eslabonamiento, Criterio de Grübler

.
Definición: Grados de libertad, o mobilidad, de un eslaboramiento es el número mı́nimo y suficiente de vari-
ables requeridas para determinar completamente la posición del eslabonamiento. Es decir, conociendo esas variables
debe ser posible conocer la posición de cualesquiera de los eslabones que forman parte del eslabonamiento.
Ejemplos. A continuación se presentan dos ejemplos de eslabonamientos que incluyen un conteo de sus grados de
libertad o movilidad.
1. Mecanismo Plano de Cuatro Barras. Este es un eslabonamiento plano con cuatro barras y cuatro pares de
revoluta, vea la figura 1. Todos los ejes de los pares de revoluta son paralelos. El eslabonamiento tiene un grado
de libertad o movilidad igual a 1, pues si se conoce el valor del ángulo θ2 , se conoce el valor de θ3 y θ4 .
Debe notarse que desde el punto de vista estricto, el grado de libertad asociado a θ2 , no es suficiente para
determinar la posición del resto de los eslabones del mecanismo plano de cuatro barras. La figura 1 muestra las
dos posibles soluciones del análisis de posición del mecanismo. Como puede verse, es necesario indicar cual de
13
Figure 22: Mecanismo Plano de Cuatro Barras.
las dos posibles soluciones del análisis de posición es la que se requiere. Sin embargo, esta variable es discreta,
y en este caso binaria —abierta o cruzada— y no se cuenta como un grado de libertad adicional.
Figure 23: Las Dos Posibles Soluciones del Análisis de Posiciones de un Mecanismo Plano de Cuatro Barras.
2. Leva Espacial. Este es un eslabonamiento espacial de tres eslabones y tres pares, un par cilı́ndrico entre el
marco y la leva, un par de leva entre la leva y el seguidor y un par prismático entre el seguidor y el marco. El
eslabonamiento tiene dos grados de libertad o movilidad igual a 2.
Una forma de determinar el número de grados de libertad de un eslabonamiento consiste en observar su movimiento
–si lo hay–, y determinar empiricamente ese número mı́nimo y suficiente de variables.
Sin embargo, frecuentemente es necesario determinar los grados de libertad de eslabonamientos que no han sido
construidos; para solucionar este problema, desde el siglo pasado se formularon diferentes criterios de movilidad,
14
Figure 24: Leva Espacial.
uno de los más sencillos es el criterio de Grübler.
A continuación se deducirá el criterio de Grübler para eslabonamientos planos. Es decir, para aquellos es-
labonamientos cuyos eslabones se mueven en planos paralelos. La secuencia del razonamiento es la siguiente
1. Imagine la formación de un eslabonamiento constituido por N eslabones, vea la figura 25. Originalmente el
sistema tiene 3N grados de libertad –3 grados de libertad por cada uno de los cuerpos que se conectarán para
construir el eslabonamiento–.
Figure 25: Cuerpos Rı́gidos Aislados que Formarán un Eslabonamiento.
2. Para formar un eslabonamiento, se requiere que uno de los eslabones se fije al sistema referencia, vea la figura
26. Por lo tanto, el conjunto tiene ahora 3 (N − 1) grados de libertad.
Figure 26: Cuerpos Rı́gidos Aislados que Formarán un Eslabonamiento, con uno de Ellos Fijo.
3. Por último, a fı́n de transmitir movimiento, los eslabones deben unirse mediante pares cinemáticos, vea la figura
27. Puesto que los eslabones están originalmente obligados a tener movimiento plano general, entonces un par
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de la clase I –prismático o de revoluta– elimina 2 grados de libertad y un par de leva, de la clase II elimina un
grado de libertad.
Figure 27: Eslabonamiento Formado a Partir de los Cuerpos Rı́gidos Inicialmente Aislados.
Ası́ pues, en base a los anteriores razonamientos es posible formular la ecuación

F = 3 (N − 1) − 2 P1 − P2 (1)
Donde F es el número de grados de libertad del eslabonamiento, N es el número de eslabones que forman el
eslabonamiento, P1 es el número de pares de la clase I que forman parte del eslabonamiento y P2 es el número
de pares de la clase II que forman parte del eslabonamiento. La ecuación (1) se conoce como el criterio de
Grübler.10
Dependiendo del número de grados de libertad, un eslabonamiento se clasifica en
1. F < 0, grado de libertad o movilidad negativo. El eslabonamiento es una estructura estáticamente inde-
terminada.
2. F = 0, grado de libertad o movilidad cero. El eslabonamiento es una estructura estáticamente determinada.
3. F > 0, grado de libertad o movilidad positivo. El eslabonamiento es un mecanismo de 1, 2, 3, etc. grados
de libertad, según sea el caso.
5.1 Aplicación del Criterio de Grübler.

En esta sección se determinarán los grados de libertad de diferentes eslabonamientos aplicando el criterio de Grübler.
1. Considere el eslabonamiento mostrado en la figura 27, el eslabonamiento contiene 5 eslabones, y 6 pares
cinemáticos, indicados en itálica, todos estos pares, excepto el par 6, que es un par de leva, entre los eslabones
2 y 5, son pares de la clase I, de manera que aplicando el criterio de Grübler, se tiene que
F = 3 (N − 1) − 2 P1 − P2 = 3 (5 − 1) − 2 (5) − 1 = 12 − 10 − 1 = 1. (2)
El eslabonamiento es un mecanismo de un grado de libertad.
2. Considere el eslabonamiento mostrado en la figura 28, el eslabonamiento contiene 4 eslabones, y 4 pares de
revoluta, indicados en itálica, todos estos pares pertenecen a la clase I, de manera que aplicando el criterio de
Grübler, se tiene que
F = 3 (N − 1) − 2 P1 − P2 = 3 (4 − 1) − 2 (4) − 0 = 9 − 8 − 0 = 1. (3)
10 Existeuna modificación del criterio de Grübler, conocido como criterio de Kutzbach-Grübler, aplicable a eslabonamientos espaciales.
La fórmula de este criterio está dada por
F = 6(N − 1) − 5 P1 − 4 P2 − 3 P3 − 2 P4 − 1 P5
donde N es el número de eslabones y P1 , P2 , P3 , P4 y P5 son el número de pares de las clases I, II, III, IV y V, respectivamente. Sin embargo,
el número de excepciones es en el caso espacial enorme, de manera que este criterio se estudia por razones principalmente históricas.
16
El eslabonamiento es un mecanismo de un grado de libertad, como era de esperarse. Este mecanismo se le conoce
como un mecanismo plano de cuatro barras.
Figure 28: Eslabonamiento Formado por Cuatro Eslabones y Cuatro Pares de Revoluta. Mecanismo Plano de Cuatro
Barras.
3. Considere el eslabonamiento mostrado en la figura 29, el eslabonamiento contiene 3 eslabones, y 3 pares de

revoluta, indicados en itálica, todos estos pares pertenecen a la clase I, de manera que aplicando el criterio de
F = 3 (N − 1) − 2 P1 − P2 = 3 (3 − 1) − 2 (3) − 0 = 6 − 6 − 0 = 0. (4)
El eslabonamiento es una estructura estáticamente determinada, como era de esperarse pues, del estudio de la
Estática, se sabe bien que un triángulo es la célula básica de las estructuras.
Figure 29: Eslabonamiento Formado por Tres Eslabones y Tres Pares de Revoluta. Estructura estáticamente Deter-
minada.
4. Considere el eslabonamiento mostrado en la figura 30, el eslabonamiento contiene 3 eslabones, y 3 pares

cinemáticos indicados en itálica, todos estos pares, excepto el par 3, que es un par de leva, entre los eslabones 2
y 3, son pares de la clase I, pares de revoluta, de manera que aplicando el criterio de Grübler, se tiene que
F = 3 (N − 1) − 2 P1 − P2 = 3 (3 − 1) − 2 (2) − 1 = 6 − 4 − 1 = 1. (5)
El eslabonamiento es un mecanismo de un grado de libertad. Este mecanismo se conoce como un mecanismo de

leva de disco con seguidor de cara plana.
5. Finalmente, considere el eslabonamiento mostrado en la figura 31, el eslabonamiento contiene 4 eslabones, y
4 pares cinemáticos indicados en itálica, todos estos pares, excepto el par 4, que es un par de leva, entre los
eslabones 2 y 3, son pares de la clase I, pares de revoluta, de manera que aplicando el criterio de Grübler, se
tiene que
F = 3 (N − 1) − 2 P1 − P2 = 3 (4 − 1) − 2 (3) − 1 = 9 − 6 − 1 = 2. (6)
17
Figure 30: Eslabonamiento Formado por Tres Eslabones, Dos Pares de Revoluta y un Par de Leva. Leva de Disco con
Seguidor de Cara Plana .
El eslabonamiento es un mecanismo de dos grado de libertad. Este mecanismo se conoce como un mecanismo
de leva de disco con seguidor de rodillo. A primera vista, este resultado parece erroneo, pues una leva de disco
con seguidor de rodillo puede sustituirse, sin problema alguno, por una leva de disco con seguidor de cara plana,
un mecanismo que tiene unicamente un grado de libertad. Sin embargo, debe notarse que la leva de disco con
seguidor de rodillo presenta un grado de libertad pasivo que consiste en un movimiento de rotación del rodillo,
cuando el resto de los eslabones del mecanismo permanecen fijos.
Figure 31: Eslabonamiento Formado por Cuatro Eslabones, Dos Pares de Revoluta y un Par de Leva. Leva de Disco
con Seguidor de Rodillo.
5.1.1 Análisis de Revolutas Múltiples.

En esta pequeña sección, se estudia un problema especı́fico: Si en un eslabonamiento dado aparece una revoluta en
la que se conectan varios eslabones, desde el punto de vista cinemático ¿ Cuantas revolutas deben considerarse para
propósitos de aplicación del criterio de Grübler?
La solución a este problema se basa en la idea misma de movimientos relativos entre los eslabones. En la revoluta
mostrada en la figura 32 se conectan 3 eslabones, y por lo tanto, existen tres movimientos relativos entre los eslabones
θ2/1 = θ2 − θ1 θ3/1 = θ3 − θ1 θ3/2 = θ3 − θ2
Sin embargo, sólo dos de esos movimientos son independientes. Es decir, si se conocen dos de esos tres movimientos
relativos, digamos θ2/1 y θ3/1 , entonces
θ3/2 = θ3 − θ2 = (θ3 − θ1 ) − (θ2 − θ1 ) = θ3/1 − θ2/1
De manera que esta revoluta representa dos movimientos relativos independientes y para efectos del empleo del criterio
de Grübler, esta revoluta múltiple cuenta como 2 revolutas. No es muy difı́cil generalizar este resultado y mostrar
que si en una revoluta en la que se conectan n eslabones, esta revoluta cuenta como n − 1 revolutas para efectos del
empleo del criterio de Grübler.
18
Figure 32: Revoluta en la que se Conectan tres eslabones.
5.2 Excepciones al Criterio de Grübler.

Un criterio de movilidad, como el de Grübler, basado exclusivamente en consideraciones del número de eslabones y de
pares necesariamente debe tener excepciones; es decir eslabonamientos para los cuales el número de grados de libertad
determinado mediante el criterio de Grübler no es el correcto. Algunas de ellas se ilustran a continuación.
1. Considere un mecanismo de cuatro barras y cuatro pares de revoluta, tal como el mostrado en la figura 33.
Figure 33: Mecanismo Plano de Cuatro Barras que Constituye una Excepción del Criterio de Grübler.
Aplicando el criterio de Grübler, se tiene que
F = 3(4 − 1) − 4(2) − 0(1) = 9 − 8 = 1 (7)
Sin embargo, si las longitudes de los eslabones del mecanismo plano de cuatro barras son a1 = 4 u.l., a2 = 2 u.l.,
a3 = 7 u.l. y a4 = 1 u.l.. y se trata de ensamblar el mecanismo, se encuentra que la única manera en que los
eslabones pueden unirse es la mostrada en la figura 15. Consecuentemente, este “mecanismo plano de cuatro
barras” tiene 0 grados de libertad y es en realidad una estructura.
2. Considere ahora el eslabonamiento mostrado en la figura 34.
F = 3(5 − 1) − 2(6) − 0 = 12 − 12 − 0 = 0. (8)
Sin embargo, es necesario reconocer que, en este caso, los eslabones 1, 3, y 4 son paralelos, además los eslabones
2 y 4 son, igualmente paralelos y permiten que el eslabonamiento gire en el sentido indicado, por lo tanto F = 1.
3. Considere el eslabonamiento mostrado en la figura 35.
F = 3(5 − 1) − 2(6) − 0 = 12 − 12 − 0 = 0. (9)
Este eslabonamiento es un ejemplo de mecanismos complejos, en los que un lazo, aquel formado por los eslabones
conectados por los pares prismáticos está asociado a las traslacionales planas, mientras que cualquiera de los dos
restantes lazos está asociado al movimiento plano general. Puede probarse que el eslabonamiento es movible y
tiene un grado de libertad.
19
Figure 34: Eslabonamiento de 5 Barras y 6 Pares Cinemáticos que Constituye una Excepción del Criterio de Grübler.
Figure 35: Eslabonamiento de Dos Lazos con Pares Prismáticos y de Revoluta que Constituye una Excepción del
Criterio de Grübler.
4. Finalmente, considere el eslabonamiento mostrado en la figura 36. El eslabonamiento tiene 23 eslabones, 33

pares cinemáticos de la clase I y no tiene pares cinemáticos de la clase II. Por lo tanto, aplicando el criterio de
F = 3 (N − 1) − 2 PI − 1 PII = 3 (23 − 1) − 33 (2) − 1 (0) = 66 − 66 − 0 = 0. (10)
El resultado, correcto en este caso, indica que el eslabonamiento es un estructura. Estas estructuras se emplean
frecuentemente en techos y puentes.
De manera similar, considere el eslabonamiento mostrado en la figura 37. Este eslabonamiento tiene el mismo
número de eslabones y pares cinemáticos que el eslabonamiento de la figura 36. Por lo tanto, aplicando el criterio
de Grübler, se tiene que
F = 3 (N − 1) − 2 PI − 1 PII = 3 (23 − 1) − 33 (2) − 1 (0) = 66 − 66 − 0 = 0. (11)
Sin embargo, en este caso, el resultado es incorrecto. Ninguna persona precavida le gustarı́a pasar caminando o
manejando un automóvil por un puente diseñado de esa manera.
Es fácil darse cuenta que el eslabonamiento mostrado en la figura 37 se obtuvo del eslabonamiento mostrado en
la figura 36 simplemente cambiando de localización el eslabón o barra número 14. Este cambio conduce a que el
cuadrilátero formado por las barras 16, 17, 18, 19 y 20 forma una subestructura estaticamente indeterminada,
20
Figure 36: Un eslabonamiento con cero grados de libertad: Estructura reticular para un puente.
Figure 37: Un eslabonamiento con un grados de libertad: Un puente peligroso.
de manera que el comportamiento cinemático del eslabonamiento no se altera si el cuadrilátero se sustituye por
un cuerpo rı́gido como se muestra en la figura 38. Este eslabonamiento tiene 18 eslabones o barras, 25 pares
cinemáticos de la clase I y no tiene pares cinemáticos de la clase II. Aplicando, el criterio de Grübler se tiene
F = 3 (N − 1) − 2 PI − 1 PII = 3 (18 − 1) − 25 (2) − 1 (0) = 51 − 50 − 0 = 1. (12)
Este cálculo correcto, indica que el eslabonamiento tiene un grado de libertad y en un mecanismo, confirmando
las sospechas que habiamos indicado en el párrafo anterior.
6 Movilidad Mediante Ecuaciones de Clausura, Criterio de Paul.

Otro importante criterio de movilidad de eslabonamientos, se basa en el número de variables necesarias para deter-
minar la posición del eslabonamiento ası́ como las ecuaciones que restringen esas variables, es debido a Paul y se
estudia a continuación. El método requiere de formular las ecuaciones vectoriales de clausura del eslabonamiento cuya
movilidad se desea determinar, descomponer las ecuaciones vectoriales de clausura en sus componentes escalares, que
se convierten en las ecuaciones escalares de clausura, y determinar cuantas de ellas son linealmente independientes.
Puesto que las ecuaciones escalares de clausura son, también, el punto de partida para resolver el análisis de posición
de mecanismos planos, el estudio de la movilidad de cadenas cinemáticas mediante ecuaciones de clausura permite
adelantar el estudio del análisis de posición de mecanismos planos.
21
Figure 38: Un eslabonamiento equivalente al mostrado en la figura 37.
6.1 Ejemplo 1. Mecanismo Plano de Cuatro Barras.

Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la figura 1. La posición del eslabonamiento queda
únicamente determinada si se conocen los ángulos θ2 , θ3 , θ4 . Estas variables cinemáticas se conocen también como
coordenadas Lagrangianas, ó coordenadas generalizadas. Es importante reconocer que estas variables no son indepen-
dientes sino que están obligadas a satisfacer las ecuaciones de clausura del lazo o lazos del eslabonamiento.
Figure 39: Ecuaciones Vectoriales en un Mecanismo Plano de Cuatro Barras.
En el caso particular del mecanismo plano de cuatro barras la ecuación de clausura en forma vectorial es
~a2 + ~a3 = ~a1 + ~a4 (13)
y las ecuaciones escalares resultantes son
a2 Cos θ2 + a3 Cos θ3 = a1 Cos θ1 + a4 Cos θ4

a2 Sen θ2 + a3 Sen θ3 = a1 Sen θ1 + a4 Sen θ4 (14)
sustituyendo θ1 = 0◦ , y reagrupando los términos las anteriores ecuaciones pueden escribirse como
f1 ( θ2 , θ3 , θ4 ) = a2 Cos θ2 + a3 Cos θ3 − a1 − a4 Cos θ4 = 0

f2 ( θ2 , θ3 , θ4 ) = a2 Sen θ2 + a3 Sen θ3 − a4 Sen θ4 = 0 (15)
22
Entonces, el número de grados de libertad, F , será el número de coordenadas Lagrangianas o generalizadas, C, menos
el número de ecuaciones independientes E. Es decir
F =C −E (16)
En particular, para el mecanismo plano de cuatro barras,
F = 3 − 2 = 1. (17)
Este resultado comprueba el resultado obtenido previamente mediante el criterio de Grübler.
6.2 Ejemplo 2. Mecanismo de Biela Manivela Corredera.

Considere el mecanismo de dos lazos mostrado en la figura 40. La posición del eslabonamiento queda únicamente
determinada si se conocen los ángulos θ2 , θ3 , y la coordenada s. Debe notarse que las dimensiones a2 , a3 , e, θe , θs
son parámetros constantes.
Figure 40: Ecuaciones Vectoriales en un Mecanismo de Biela Manivela Corredera.
Las ecuación de clausura, en forma vectorial, está dada por
~a2 = ~e + ~s + ~a3 . (18)
Las correspondientes ecuaciones escalares de clausura son
f1 (θ2 , θ3 , s) = a2 Cos θ2 − s − a3 Cos θ3 = 0

f2 (θ2 , θ3 , s) = a2 Sen θ2 − e − a3 Sen θ3 = 0 (19)
Entonces, el número de grados de libertad será
F =C −E =3−2=1 (20)
De nueva cuenta, el empleo del criterio de Grübler corrobora el resultado.
6.3 Ejemplo 3. Mecanismo Plano de dos Lazos.

Considere el mecanismo de dos lazos mostrado en la figura 41. La posición del eslabonamiento queda únicamente
determinada si se conocen los ángulos θ2 , θ3 , θ4 , θ5 , θ6 . Debe notarse que las dimensiones a1 , a2 , a3 , a4 , a5 , a6 , b1 ,
b2 , θ1 , δ y γ son parámetros constantes.
Las ecuaciones de clausura, en forma vectorial, son
~a2 + ~a3 = ~a1 + ~a4

~a2 + ~b2 + ~a6 = ~a1 + ~b1 + ~a5 (21)
23
Figure 41: Ecuaciones Vectoriales en un Mecanismo Plano de Dos Lazos.
Las correspondientes ecuaciones escalares de clausura son

f1 (θ2 , θ3 , θ4 , θ5 , θ6 ) = a2 Cos θ2 + a3 Cos θ3 − a1 Cos θ1 − a4 Cos θ4 = 0
f2 (θ2 , θ3 , θ4 , θ5 , θ6 ) = a2 Sen θ2 + a3 Sen θ3 − a1 Sen θ1 − a4 Sen θ4 = 0
f3 (θ2 , θ3 , θ4 , θ5 , θ6 ) = a2 Cos θ2 + b2 Cos( θ3 + δ) + a6 Cos θ6 − a1 Cos θ1 − b1 Cos( θ4 − γ) − a5 Cos θ5 = 0
f4 (θ2 , θ3 , θ4 , θ5 , θ6 ) = a2 Sen θ2 + b2 Sen( θ3 + δ) + a6 Sen θ6 − a1 Sen θ1 − b1 Sen( θ4 − γ) − a5 Sen θ5 = 0
(22)
Entonces, el número de grados de libertad está dado por
F =C −E =5−4=1 (23)
De nueva cuenta, el empleo del criterio de Grübler corrobora el resultado. Sin embargo, una revisión de la figura 41,
revela que existen otros posibles lazos que conducen a otras ecuaciones vectoriales, por ejemplo
~a4 + ~b3 + ~a6 = ~b1 + ~a5 (24)
No obstante, puede probarse que esta ecuación vectorial, al igual que cualquier otra ecuación que se pueda obtener,
son linealmente dependientes de las dos ecuaciones vectoriales que ya se han obtenido. En particular, si se resta la
primera ecuación (21) de la segunda ecuación (21), se tiene que
~a2 + ~b2 + ~a6 − ~a2 − ~a3 = ~a1 + ~b1 + ~a5 − ~a1 − ~a4 (25)
o
~b2 − ~a3 + ~a6 + ~a4 = ~b1 + ~a5 (26)
Sin embargo, de la figura 41, es evidente que
~b2 − ~a3 = ~b3 (27)
Por lo tanto, la ecuación puede escribirse como
~a4 + ~b3 + ~a6 = ~b1 + ~a5 (28)
Es claro, pues, que la aplicación de este criterio requiere de la determinación de un conjunto de ecuaciones vectoriales
linealmente independientes y que representen totalmente las ecuaciones de clausura del eslabonamiento. Información
completa acerca de este problema puede encontrarse en el libro de Paul, vea [1].
24
6.4 Ejemplo 4. Mecanismo Plano de Dos Lazos, que Clarifica Porque Falla el Criterio
de Grübler.
En este ejemplo se usará el criterio de Paul para dar una nueva interpretación a algunos de los casos en los que el
criterio de Grübler falla. Considere el eslabonamiento mostrado en la figura 42.
Figure 42: Ecuaciones Vectoriales en un Mecanismo Plano de Dos Lazos que Permite Ilustrar Porque Falla el Criterio
de Grübler.
La posición del eslabonamiento queda únicamente definida si se conocen los ángulos θ2 , θ3 , θ4 , θ5 . Existen dos
ecuaciones vectoriales de clausura, que están dadas por
~a2 + ~a3 = ~a1 + ~a4
~b2 + ~a5 = ~a3 + ~b4 (29)
Las ecuaciones escalares son
a2 Sen θ2 + a3 Sen θ3 = a4 Sen θ4 + a1 Sen θ1
b2 Cos θ2 + a5 Cos θ5 = a3 Cos θ3 + b4 Cos θ4
b2 Sen θ2 + a5 Sen θ5 = a3 Sen θ3 + b4 Sen θ4 (30)
Debe notarse que a1 , a2 , a3 , a4 , b2 , b4 , y θ1 son parámetros cuyo valor no cambia durante el movimiento del
eslabonamiento. Por lo tanto, el número de grados de libertad o movilidad del eslabonamiento será
F =C −E =4−4=0 (31)
De aquı́ que, en general, el eslabonamiento sea una estructura.
Considere, sin embargo, el caso particular del eslabonamiento que satisface las siguientes condiciones
a1 = a3 = a5 , a2 = a4 y b2 = b4 . (32)
Analize, por el momento, las ecuaciones escalares de clausura correspondientes al lazo inferior, vea las dos primeras
ecuaciones de las de la ecuación (30), donde se han sustituido las igualdades indicadas en la ecuación (32).
a2 Sen θ2 + a1 Sen θ3 = a2 Sen θ4 + a1 Sen θ1 (33)
Elevando al cuadrado ambos lados de las dos ecuaciones anteriores y sumando los términos correspondientes, se tiene
que
a2 (C 2 θ2 + S 2 θ2 ) + a1 (C 2 θ3 + S 2 θ3 ) + 2 a1 a2 (C θ2 C θ3 + S θ2 S θ3 ) =
2 2 2 2
a2 (C θ4 + S θ4 ) + a1 (C θ1 + S θ1 ) + 2 a1 a2 (C θ1 C θ4 + S θ1 S θ4 )
25
o, reduciendo aún mas,
C (θ3 − θ2 ) = C (θ1 − θ4 ). (34)
Figure 43: Mecanismo Plano de Cuatro Barras. Determinación de la Longitud AN .
Por otro lado, para cualquier mecanismo de cuatro barras, vea figura 43, la determinación de la longitud AN
conduce a la ecuación
a21 + a22 − 2 a1 a2 C (θ2 − θ1 ) = a23 + a24 − 2 a3 a4 C (θ4 − θ3 ),
sustituyendo las igualdades dadas por (32), la ecuación se reduce a
a21 + a22 − 2 a1 a2 C (θ2 − θ1 ) = a21 + a22 − 2 a1 a2 C (θ4 − θ3 ),
o, finalmente,
C (θ2 − θ1 ) = C (θ4 − θ3 ). (35)
Las ecuaciones (34) y (35), conducen a las siguientes posibilidades
θ3 − θ2 = θ1 − θ4 o θ3 − θ2 = −(θ1 − θ4 ) (36)
θ2 − θ1 = θ4 − θ3 o θ2 − θ1 = −(θ4 − θ3 ) (37)
A continuación se analizarán todas las posibles combinaciones de ecuaciones.

1. Si se toma la primera posibilidad de ambas ecuaciones (36) y (37), se obtiene que sumando término a término
(θ3 − θ2 ) + (θ2 − θ1 ) = (θ1 − θ4 ) + (θ4 − θ3 )

θ3 − θ1 = θ1 − θ3 o 2 θ3 = 2 θ1
Por lo tanto
θ3 = θ1
y sustituyendo esta ecuación, en la restante, se tiene que
θ4 = θ2 .
El resultado se muestra en la figura 44.

2. Si se toma la segunda posibilidad de la primera ecuación (36) y la primera posibilidad de la segunda ecuación
(37), se obtiene que sumando término a término
(θ3 − θ2 ) + (θ2 − θ1 ) = (−θ1 + θ4 ) + (θ4 − θ3 )

θ3 − θ1 = −θ1 − θ3 + 2 θ4 o 2 θ3 = 2 θ4
26
Figure 44: Primera Posible Solución del cuadrilátero, con a3 = a1 y a4 = a2 .
Por lo tanto
θ3 = θ4
y sustituyendo esta ecuación, en la primera posibilidad de la segunda ecuación (37), se obtiene que
θ2 = θ1 .
El resultado se muestra en la figura 45.
Figure 45: Segunda Posible Solución del cuadrilátero, con a3 = a1 y a4 = a2 .
Esta solución es válida, pero constituye un caso particular del primer inciso de este análisis.
3. Si se toma la primera posibilidad de la primera ecuación (36) y la segunda posibilidad de la segunda ecuación
(37), se obtiene que sumando término a término
(θ3 − θ2 ) + (θ2 − θ1 ) = (θ1 − θ4 ) + (θ3 − θ4 )

θ3 − θ1 = θ1 + θ3 − 2 θ4 o 2 θ4 = 2 θ1
Por lo tanto
θ4 = θ1
y sustituyendo esta ecuación, en la segunda posibilidad de la segunda ecuación (37), se obtiene que
θ2 = θ3 .
Los resultados son iguales a los reportados en el segundo inciso.
4. Finalmente, si se toma la segunda posibilidad de la primera ecuación (36) y la segunda posibilidad de la segunda
ecuación (37), resulta que ambas ecuaciones son iguales y no permite resolver el problema.
27
Figure 46: Caso Especial del Mecanismo Mostrado en la Figura 42.
Puesto que θ4 = θ2 , un análisis mucho más simple para el lazo superior conduce a
θ5 = θ3 = θ1 . (38)
El eslabonamiento que se obtiene bajo estas restricciones se muestra en la Figura 46.

Bajo estas circunstancias, las ecuaciones de restricción se reducen a

a2 Sen θ2 + a1 Sen θ1 = a1 Sen θ1 + a2 Sen θ2
b2 Cos θ2 + a1 Cos θ1 = a1 Cos θ1 + b2 Cos θ2
b2 Sen θ2 + a1 Sen θ1 = a1 Sen θ1 + b2 Sen θ2 (39)
Es fácil notar que estas ecuaciones se satisfacen idénticamente. Por lo tanto,
F =C −E =1−0=1 (40)
El grado de libertad, indicado por la ecuación anterior, es evidente cuando se observa que el conjunto puede rotar
alrededor de un eje perpendicular al plano del papel.
6.5 Ejemplo 5. Mecanismo Plano de Dos Lazos Independientes, que Clarifica Porque
Falla el Criterio de Grübler.
En este ejemplo se usará el criterio de Paul para dar una nueva interpretación a algunos de los casos en los que el
criterio de Grübler falla. Considere el eslabonamiento mostrado en la figura 47, que se emplea en mecanismos de
prensas mecánicas e hidraúlicas. En particular, debe notarse la simetrı́a de la geometrı́a y de la topologı́a. Esta
simetrı́a se emplea para aplicar de manera mas uniforme la fuerza de prensado mediante el dado superior representado
por el eslabón 6.
El mecanismo de la figura 47, tiene 9 eslabones y 12 pares de la clase I, 10 pares de revoluta y 2 prismáticos, si se
aplica el criterio de Grübler, se tiene que
F = 3(N − 1) − 2 PI − PII = 3(9 − 1) − 2(12) − 0 = 24 − 24 = 0. (41)
De manera semejante, si se emplea el criterio de Paul, debe notarse que
θ1 = 180◦ θ2 = 270◦ θ3 = 90◦ + γ3

θ4 = 90◦ + γ4 θ5 = 270◦ θ6 = 180◦
28
Figure 47: Ecuaciones Vectoriales en otro Mecanismo Plano de Dos Lazos Que Permite Ilustrar Porque Falla el Criterio
de Grübler.
θ7 = 90◦ − γ7 θ11 = 0◦ θ12 = 270◦

θ13 = 90◦ − γ3 θ14 = 90◦ − γ4 θ16 = 0◦
θ17 = 90◦ + γ7
Además, las siguientes magnitudes son constantes a1 = a11 , a3 = a13 , a4 = a14 , a6 = a16 , a7 = a17 . Por lo que, las
únicas coordenadas generalizadas son a2 , a12 , a5 , junto con γ3 , γ4 , γ7 .
Las ecuaciones vectoriales de clausura, están dadas por
~a1 + ~a2 = ~a3 + ~a4

~a5 + ~a6 + ~a7 = ~a3
~a11 + ~a12 = ~a13 + ~a14
~a5 + ~a16 + ~a17 = ~a13 (42)
Puesto que, en general, cada ecuación vectorial genera 2 ecuaciones escalares, a primera vista el criterio de Paul
conduce a
F = C − E = 6 − 8 = −2 (43)
Ambos resultados, nos indican que el eslabonamiento es una estructura, aún cuando el criterio de Paul, nos indica que
la estructura es estaticamente indeterminada.
En la parte final de este ejemplo, se analizarán, con mas detalle, las ecuaciones escalares que resultan de las
ecuaciones vectoriales (42), para de esa forma descubrir el número correcto de grados de libertad del eslabonamiento.
Las ecuaciones vectoriales están dadas por
−a1 î − a2 ĵ = a3 C (90◦ + γ3 )î + a3 S (90◦ + γ3 )ĵ + a4 C (90◦ + γ4 )î + a4 S (90◦ + γ4 )ĵ

−a5 ĵ − a6 î + a7 C (90◦ − γ7 )î + a7 S (90◦ − γ7 )ĵ = a3 C (90◦ + γ3 )î + a3 S (90◦ + γ3 )ĵ
29
a11 î − a12 ĵ = a13 C (90◦ − γ3 )î + a13 S (90◦ − γ3 )ĵ + a14 C (90◦ − γ4 )î + a14 S (90◦ − γ4 )ĵ
−a5 ĵ + a16 î + a17 C (90◦ + γ7 )î + a17 S (90◦ + γ7 )ĵ = a13 C (90◦ − γ3 )î + a13 S (90◦ − γ3 )ĵ (44)
Sustituyendo las condiciones de igualdad entre los eslabones, las ecuaciones escalares son
−a1 = −a3 S γ3 − a4 S γ4 (45)
−a2 = a3 C γ3 + a4 C γ4 (46)
−a6 + a7 S γ7 = −a3 S γ3 (47)
−a5 + a7 C γ7 = a3 C γ3 (48)
a1 = a3 S γ 3 + a4 S γ 4 (49)
−a12 = a3 C γ3 + a4 C γ4 (50)
a6 − a7 S γ 7 = a3 S γ 3 (51)
−a5 + a7 C γ7 = a3 C γ3 (52)
Un análisis muy simple de las ecuaciones revela que las siguientes parejas de ecuaciones, la (45) y la (49), la (47)
y la (51), la (48) y la (52) son redundantes por lo tanto, el sistema de ecuaciones se reduce a
−a1 = −a3 S γ3 − a4 S γ4 (53)

−a2 = a3 C γ 3 + a4 C γ 4 (54)
−a6 + a7 S γ7 = −a3 S γ3 (55)
−a5 + a7 C γ7 = a3 C γ 3 (56)
−a12 = a3 C γ 3 + a4 C γ 4 (57)
De esa manera, se tiene que el número de grados de libertad, de acuerdo al criterio de Paul, está dado por
F =C −E =6−5=1 (58)
Además es interesante notar que las ecuaciones (54) y (57) conducen a
a2 = a12 (59)
Este resultado permite verificar la completa simetrı́a del mecanismo, que es la causante de los errores iniciales en el
cálculo de los grados de libertad del mecanismo.
6.6 Ejemplo 6. Mecanismo Plano Complejo, Que Constituye Una Excepción del Cri-
terio de Grübler.
Considere el mecanismo plano mostrado en la figura 48, el mecanismo está formado por cinco eslabones y seis pares
de la clase I, cuatro pares prismáticos y dos pares de revoluta. Si se aplica el criterio de Grübler, el resultado es
F = 3 · (N − 1) − 2 · PI − PII = 3 · (5 − 1) − 2 · 6 − 0 = 12 − 12 − 0 = 0. (60)
De acuerdo con este resultado el eslabonamiento parece ser una estructura. Si se consideran las ecuaciones de
clausura dadas por
~s1 + ~s2 = ~a2 + ~b3

~a2 + ~a3 = ~s3 + ~s4 (61)
y las ecuaciones escalares correspondientes son
30
Figure 48: Mecanismo Plano Complejo que Constituye una Excepción del Criterio de Grübler.
s1 C θs1 + s2 C φ2 = a2 Cθ2 + b3 C (θ3 + γ)

s1 S θs1 + s2 S φ2 = a2 Sθ2 + b3 S (θ3 + γ)
a2 Cθ2 + a3 C θ3 = s3 C θs3 + s4 C φ4
a2 Sθ2 + a3 S θ3 = s3 S θs3 + s4 S φ4 (62)
Además, las siguientes magnitudes son constantes a2 , a3 , b3 , φ2 , φ4 , γ, φs1 , φs3 . Por lo que, las únicas coordenadas
generalizadas son, a primera vista, θ2 , θ3 , s1 , s2 , s3 y s4 .
De esa manera, se tiene que el número de grados de libertad, de acuerdo al criterio de Paul, está dado por
F = C − E = 6 − 4 = 2. (63)
Sin embargo, debe notarse que el eslabón triangular está conectado al eslabón fijo mediante dos pares prismáticos
de modo que el movimiento relativo del eslabón triangular respecto al eslabón fijo es unicamente de
traslación, por lo tanto la “variable” θ3 es en realidad un parámetro.
Por lo tanto, volviendo a aplicar el criterio de Paul, se tiene que la movilidad está dada por
F = C − E = 5 − 4 = 1. (64)
El mecanismo tiene un grado de libertad.
6.7 Ejemplo 7. Mecanismo Plano Que Incluye Pares Superiores.

En los tres ejemplos anteriores se mostró que la movilidad de mecanismos planos puede determinarse substrayendo
al número de variables necesarias,para determinar la posición de todos los eslabones del mecanismo, el número de
ecuaciones independientes obtenidas a partir de las ecuaciones de clausura de los lazos. Sin embargo, todos los
ejemplos ilustrados contienen exclusivamente pares de revoluta y prismáticos. En esta pequeña nota, se muestra como
se puede determinar, empleando este mismo método, la movilidad de mecanismos planos que contienen pares de leva,
en particular una pareja de engranes.
Considere el mecanismo mostrado en la figura 49, el mecanismo está formado por un eslabón fijo, una pareja de
engranes y dos bielas. Por lo tanto, el número total de eslabones del mecanismo es N = 5, además el mecanismo tiene
31
PI = 5 pares de la clase I, todos ellos de revoluta, finalmente el mecanismo tiene un par de leva, representado por la
pareja de engranes, por lo tanto, PII = 1. Aplicando el criterio de Grübler, se tiene que
F = 3 · (N − 1) − 2 · PI − PII = 3 · (5 − 1) − 2 · 5 − 1 = 12 − 10 − 1 = 1. (65)
Figure 49: Mecanismo Plano con un Par de Leva, Formado por una Pareja de Engranes.
Considere ahora la ecuación vectorial mostrada en la figura 49. La ecuación está dada por
~a1 + ~a2 + ~a3 = ~a5 + ~a4 (66)
las componentes escalares de esta ecuación están dadas por
a1 Cθ1 + a2 Cθ2 + a3 Cθ3 = a5 Cθ5 + a4 Cθ4 (67)
a1 Sθ1 + a2 Sθ2 + a3 Sθ3 = a5 Sθ5 + a4 Sθ4 (68)
los parámetros de estas ecuaciones son a1 , a2 , a3 , a4 , a5 , r2 y r5 donde estos dos últimos parámetros son los radios de
los engranes. Además θ1 = 0◦ , las variables son θ2 , θ3 , θ4 y θ5 .
Figure 50: Relación Entre los Ángulos de Giro de los Engranes.
Sin embargo, los engranes introducen una nueva ecuación, sean θ20 y θ50 las posiciones iniciales, o de ensamble, de
los eslabones 2 y 5. Entonces, las ángulos θ2 y θ5 , vea la figura 50, están relacionados por
θ2 − θ20 r5
=− . (69)
θ5 − θ50 r2
32
o
(θ2 − θ20 ) r2 = −(θ5 − θ50 ) r5 . (70)
En algunos libros, esta ecuación se denomina ecuación auxiliar.
Concluyendo, el número de variables necesarias para determinar la posición del mecanismo es V = 4, mientras que
las ecuaciones escalares independientes son las ecuaciones (67,68,70). Es decir, E = 3, por lo tanto
F = V − E = 4 − 3 = 1. (71)
El mismo número de grados de libertad que el determinado empleando el criterio de Grübler.
7 Sitios web de interés.

En esta sección se presentan algunos sitios de interés donde se puede encontrar tanto información histórica como
referencias y herramientas didácticas para el estudio de los mecanismos.
1. KMODDL es una colección de modelos mecánicos y recursos educativos relaconados para la enseñanza de
los principios de la cinemática –la geometrı́a del movimiento. La parte central de KMODDL es la colección
Reuleaux de mecanismos y máquinas, una importante colección de elementos mecánicos del siglo XIX conserva-
dos por la Cornell’s Sibley School of Mechanical and Aerospace Engineering. The URL de este sitio es:
http://wayback.archive-it.org/2566/20180418122029/http://kmoddl.library.cornell.edu/
Visitada por última vez, 28 de Enero del 2020.
2. Digital Mechanism and Gear Library Es una extensa colección de recursos didácticos en el área de
cinemática que incluye documentos, videos, biografı́as. La colección se inició en la Rheinisch-Westfälische Tech-
nische Hochschule Aachen, Universidad Técnica de Aquisgrán, y cuenta actualmente con la colaboración de un
buen número de universidades alrededor del mundo. El sitio web es multilingüe. La URL de este sitio es:
https://www.dmg-lib.org/dmglib/main/portal.jsp?mainNaviState=aktuell.start
Visitada por última vez, 28 de Enero del 2020.
Bibliografı́a
[1] Paul, B. [1979], Kinematics and Dynamics of Planar Machinery, Englewood Cliffs, New Jersey: Prentice-Hall.
33

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Introducción a la Cinemática de las Máquinas.

José Marı́a Rico Martı́nez

1.1 Definición de la Cinemática de las Máquinas.

Definición: Mecanismo. Es un dispositivo para trasformar un movimiento en otro.

2 Grados de Libertad del Movimiento de un Cuerpo Rı́gido.

veinte años, se han dado los primeros pasos en esa dirección.

Figure 2: Grados de Libertad de un Cuerpo Rı́gido Sujeto a Movimiento Plano General.

3 Elementos Constitutivos de un Mecanismo.

Esta consideración da lugar a una clasificación de los eslabones de acuerdo a su rigidéz:

2. Rı́gido en un único sentido.

(a) Rı́gido cuando se sujeta a compresión. Ejemplo: Fluidos hidráulicos.

3.2 Eslabones y Pares.

1. Eslabón o barra binaria, vea la figura 3.4

Figure 3: Eslabón o Barra Binaria.

2. Eslabón o barra poligonal.5

(a) Barra ternaria, vea la figura 4.

3.3 Clasificación de Pares Cinemáticos.

2. El tipo de contacto entre los elementos.

3. La forma en que los elementos se mantienen en contacto.

1. Revoluta (R), permite un movimiento de rotación alrededor de un eje fijo.

3. Helicoidal o de tornillo (H), permite un movimiento de traslación a lo largo de un eje y simultaneamente un

Figure 6: Par Prismático.

Figure 7: Par de Tornillo o Helicoidal.

Figure 9: Par Cilı́ndrico.

Figure 10: Par de Leva.

Figure 11: Par Esférico o Globular.

Figure 13: Par Plano.

Figure 15: Par Constituido por un Cilindro en Contacto con un Plano.

3.4 Mecanismos Planos y Pares Cinemáticos.

4 Cadena Cinemática, Eslabonamiento e Inversión.

Las cadenas cinemáticas se clasifican en:

Figure 17: Cadena Cinemática Simple.

El siguiente paso en la generación de mecanismos es la generación de eslabonamientos.

Estos dos ejemplos permiten introducir el último concepto de está sección.

Figure 20: Cadena Cinemática de Watt.

Figure 21: Dos Eslabonamientos Obtenido a Partir de la Cadena Cinemática de Watt.

5 Grados de Libertad de un Eslabonamiento, Criterio de Grübler

uno de los más sencillos es el criterio de Grübler.

Figure 25: Cuerpos Rı́gidos Aislados que Formarán un Eslabonamiento.

Ası́ pues, en base a los anteriores razonamientos es posible formular la ecuación

5.1 Aplicación del Criterio de Grübler.

3. Considere el eslabonamiento mostrado en la figura 29, el eslabonamiento contiene 3 eslabones, y 3 pares de

4. Considere el eslabonamiento mostrado en la figura 30, el eslabonamiento contiene 3 eslabones, y 3 pares

El eslabonamiento es un mecanismo de un grado de libertad. Este mecanismo se conoce como un mecanismo de

5.1.1 Análisis de Revolutas Múltiples.

θ2/1 = θ2 − θ1 θ3/1 = θ3 − θ1 θ3/2 = θ3 − θ2

θ3/2 = θ3 − θ2 = (θ3 − θ1 ) − (θ2 − θ1 ) = θ3/1 − θ2/1

5.2 Excepciones al Criterio de Grübler.

Aplicando el criterio de Grübler, se tiene que

F = 3(4 − 1) − 4(2) − 0(1) = 9 − 8 = 1 (7)

F = 3(5 − 1) − 2(6) − 0 = 12 − 12 − 0 = 0. (8)

F = 3(5 − 1) − 2(6) − 0 = 12 − 12 − 0 = 0. (9)

4. Finalmente, considere el eslabonamiento mostrado en la figura 36. El eslabonamiento tiene 23 eslabones, 33

F = 3 (N − 1) − 2 PI − 1 PII = 3 (23 − 1) − 33 (2) − 1 (0) = 66 − 66 − 0 = 0. (10)

F = 3 (N − 1) − 2 PI − 1 PII = 3 (23 − 1) − 33 (2) − 1 (0) = 66 − 66 − 0 = 0. (11)

Figure 37: Un eslabonamiento con un grados de libertad: Un puente peligroso.

F = 3 (N − 1) − 2 PI − 1 PII = 3 (18 − 1) − 25 (2) − 1 (0) = 51 − 50 − 0 = 1. (12)

6 Movilidad Mediante Ecuaciones de Clausura, Criterio de Paul.

6.1 Ejemplo 1. Mecanismo Plano de Cuatro Barras.

Figure 39: Ecuaciones Vectoriales en un Mecanismo Plano de Cuatro Barras.

~a2 + ~a3 = ~a1 + ~a4 (13)

y las ecuaciones escalares resultantes son

a2 Cos θ2 + a3 Cos θ3 = a1 Cos θ1 + a4 Cos θ4