ISBN: 978-958-8489-18-6

1
ESTUDIO Y ANÁLISIS DE
SISTEMAS DINÁMICOS

Francisco Ernesto Moreno García

José Armando Becerra Vargas

Grupo de Investigación en Automatización y Control

A mis padres, Elizabeth García y Francisco Ernesto Moreno Fossi, ejemplos
de amor, humildad y lucha, incentivadores constantes e inigualables en mi
caminada, que siempre orientaron mis primeros pasos imprescindibles.

A mi hermana Flor Elizabeth, por su amistad y apoyo.

“No hace falta quitarle nada a nadie para que el país progrese, todo está
en que la educación y el conocimiento sean asequibles al pueblo de una
forma justa y gratuita”.

FRANCISCO (Xicao)

A mí adorada y amada esposa Mirian, por su paciencia su apoyo y su

ternura, a mis hijos, Leonardo, Nataly, Teresa y Claudia, esto es por
ustedes y para ustedes.

JOSE ARMANDO BECERRA

 PROLOGO

El estudio de los sistemas dinámicos es una parte fundamental de la Ingeniería

Electrónica y Electromecánica, que proporciona herramientas para futuras
aplicaciones en el área de control de procesos industriales, los cuales permiten
incrementar la eficiencia y la calidad en la producción de la industria. En el estudio
de los sistemas dinámicos normalmente se llega a una función de transferencia
o ecuación diferencial que describe el modelo del sistema a ser controlado,
fundamentado en sus parámetros físicos. Dicha función de transferencia permite
analizar el comportamiento del sistema, su estabilidad y su robustez, entre otros
aspectos. Así mismo, es posible establecer los diversos criterios de desempeño y
determinación de variables de alta influencia en todo tipo de sistemas que se vaya
a controlar.

Sin embargo, la ingeniería no se ocupa sólo de interpretar y manipular

información matemática, sino que se encarga de obtener soluciones reales a
problemas reales. Por esta razón es necesario incluir aplicaciones de la vida real en
los problemas que se planteen como parte del estudio de los sistemas dinámicos.

Al tratar con problemas reales, los estudiantes pueden asimilar conceptos de

una manera más concreta, y se entienden que lo que están aprendiendo tiene un
uso más allá de lo que se hace en el aula. Además, esto proporciona mayor material
para analizar y discutir, ya que en el modelo de un proceso real, cada variable estará
relacionada con una propiedad de cualquier sistema físico presente en la industria.
Sumado a esto, el tratar con modelos proporciona una mayor familiaridad con los
órdenes de magnitud de las constantes de tiempo que van ligadas a diferentes tipos
de procesos, así, se puede observar y comprender, por ejemplo, que los sistemas
eléctricos son mucho más rápidos que los sistemas hidráulicos. Las ganancias de
las plantas (sistemas físicos) también tendrán una estrecha relación con su tipo
y tamaño, de forma que se permiten futuras acciones de control. Esto facilita la
interpretación de los resultados del diseño dentro del contexto de un sistema real.

Por último, el incluir procesos de diversa naturaleza dará una perspectiva más
amplia a la línea de Automatización y control de las carreras de ingeniería electrónica
e ingeniería electromecánica. Es por esta razón que en este texto se consideraron
estudios para la obtención de modelos de sistemas eléctricos, mecánicos, hidráulicos
y térmicos, entre otros.
 OBJETIVO GENERAL

El objetivo básico de este libro es el de dotar a los alumnos de las herramientas

necesarias para modelar los sistemas dinámicos, así como la aplicación de las
ecuaciones físicas de sistemas como los eléctricos, mecánicos, térmicos, etc. Se
hará especial hincapié en la realización de laboratorios (Anexo I), en entornos de
simulacion Simulink y Matlab para analisis de sistemas dinámicos lineales.

METODOLOGÍA PEDAGÓGICA

Clases teóricas en el aula utilizando transparencias y ejemplos en tablero. Al

final de cada bloque temático se realizarán ejercicios que ayudarán a clarificar los
contenidos expuestos. Los aspectos metodológicos se reforzarán con el desarrollo
de aplicaciones simuladas basadas en software para el análisis dinámico de sistemas
como el Simulink y Matlab®.

Por parte del profesor:

· Se empleará la técnica expositiva seguida de una sesión de discusión,

complementada con herramientas de apoyo como tablero, proyector de
acetatos, presentaciones en computadora
· Actividades de taller para la resolución de ejercicios
· Trabajos de integración de conocimiento: solución de problemas prácticos y
casos reales
· Aclaraciones de ejercicios elaborados.
· Propuestas de trabajos de investigación complementarios al curso.

Por parte del estudiante:

· Realización de lecturas previas a los temas

· Realización de tareas obligatorias que deberán entregarse en la fecha
estipulada
· Solución de problemas prácticos y casos reales
· Exposición de ejercicios elaborados
· Simulaciones empleando la herramienta de Matlab y Simulink
· Elaboración de trabajos de investigación complementarios al curso.
 CONTENIDO

Capítulo 1 INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DINAMICOS Pág.

1.1 ¿QUÉ ES UN SISTEMA? 19

1.1.1 Sistemas mecánicos 20

1.1.2 Sistemas eléctricos 20

1.1.3 Sistemas hidráulicos 20

1.1.4 Sistemas térmicos 21

1.1.5 Sistemas híbridos 21

1.2 EXCITACIÓN Y RESPUESTA 22

1.3 PRINCIPIO DE MODELAMIENTO 22

1.3.1 Metodología para el modelamiento de procesos 23

a. Metodología empírica (Identificación de
23
procesos)
b. Metodología analítica 24

1.4 PROYECTO 25
REPRESENTACIÓN A TRAVÉS DE DIAGRAMAS DE
1.5 26
BLOQUES
1.6 CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DINÁMICOS 27
1.6.1 Sistemas con parámetros concentrados y con
27
parámetros distribuidos
1.6.2 Sistemas variantes en el tiempo e invariantes en el
27
tiempo.
1.6.3 Sistemas lineales y no lineales 28

1.6.4 Sistemas activos y sistemas pasivos 29

1.6.5 Sistemas continuos y sistemas discretos 29

1.6.6 Respuesta del sistema 30

1.7 CONTROL DE PROCESOS 31

1.7.1 Suprimir la influencia de las perturbaciones 31

a. Control por realimentación (feedback) 31

b. Control por anticipación (feedforward) 32

c. Control feedback combinado al feedforward 33

1.7.2 Estabilizar el estado operacional de un Proceso 33

1.7.3 Optimizar el desempeño de un proceso 34

Capítulo 2 FUNCIONES DE PRUEBA 37

2.1 ESCALÓN UNITARIO 39

2.2 IMPULSO UNITARIO 40

2.3 RAMPA UNITARIA 40

2.4 FUNCIÓN SENOIDAL 41

2.5 FUNCIÓN EXPONENCIAL DECRECIENTE 42

Capítulo 3 ANÁLISIS DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN 43

RESPUESTA NATURAL DE SISTEMAS DE PRIMER
3.1 45
ORDEN
3.1.1 Estabilidad 46
RESPUESTA FORZADA DE SISTEMAS DE PRIMER
3.2 47
ORDEN

Capítulo 4 ANALISIS SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN 53

PARAMETROS A SER ESTUDIADOS EN ESTOS
4.1 55
SISTEMAS
4.1.1 Frecuencia natural 55

4.1.2 Período natural 56

4.1.3 Coeficiente de amortiguamiento crítico 56

4.1.4 Factor de amortiguamiento (relación de
56
amortiguamiento)
 RESPUESTA LIBRE DE UN SISTEMA DE SEGUNDO
4.2 57
ORDEN
4.2.1 ζ < 1 Comportamiento subamortiguado 59

4.2.2 ζ = 1 Comportamiento con amortiguamiento crítico 61

4.2.3 ζ > 1 Comportamiento superamortiguado 62

4.2.4 ζ = 0 Comportamiento sin amortiguamiento 62

Capítulo 5 SISTEMAS MECÁNICOS 65

MODELAMIENTO MATEMÁTICO DE SISTEMAS
5.1 67
MECÁNICOS TRASLACIONALES
5.1.1 Resortes 67

a. Asociación de resortes. 69

5.1.2 Masas 71

5.1.3 Amortiguadores 71
MODELAMIENTO MATEMÁTICO DE SISTEMAS
5.2 76
MECÁNICOS ROTACIONALES
5.2.1 Resorte rotacional 76

5.2.2 Momento de inercia 77

5.2.3 Amortiguador rotacional 77

Capítulo 6 SISTEMAS ELÉCTRICOS 81

MODELAMIENTO MATEMATICO DE SISTEMAS
6.1 83
ELÉCTRICOS
6.1.1 Resistor (R) 83

6.1.2 Inductor (L) 84

6.1.3 Capacitor (C) 84

6.1.4 Analogías electromecánicas 85

Capítulo 7 SISTEMAS HIDRÁULICOS 93

 MODELAMIENTO MATEMÁTICO DE SISTEMAS
7.1 95
HIDRÁULICOS
7.1.1 Resistencia hidráulica 95

a. Asociación en serie de resistencias hidráulicas 98

b. Asociación en paralelo de resistencia hidráulicas 99

7.1.2 Capacitancia hidráulica 99

a. Volumen instantáneo de líquido en un tanque 100

7.1.3 Fuentes de energía hidráulica 101

Capítulo 8 SISTEMAS TÉRMICOS 105

8.1 CONDUCCIÓN Y CONVECCIÓN 107

8.2 RADIACIÓN 108

MODELAMIENTO MATEMATICO DE SISTEMAS
8.3 108
TÉRMICOS
8.3.1 Resistencia térmica 108

a. Resistencias térmicas en serie 109

8.3.2 Capacitancia térmica 110

8.3.3 Fuente térmica 111

Capítulo 9 SISTEMAS NEUMÁTICOS 113

9.1 PROPIEDADES FÍSICAS DEL AIRE 115

9.2 LEY DE GASES PERFECTOS 115

9.3 PRIMERA LEY DE LA TERMODINÁMICA 116

9.4 PROCESOS TERMODINÁMICOS 116

9.4.1 Proceso isométrico (volumen constante) 116

9.4.2 Proceso isobárico (presión constante) 117

9.4.3 Proceso isotérmica (temperatura constante) 117

 9.4.4 Proceso adiabático (isentrópico) 118
MODELAMIENTO MATEMÁTICO DE SISTEMAS
9.5 118
NEUMÁTICOS
9.5.1 Resistencia neumática 118

9.5.2 Capacitancia neumática 119

Anexo I GUÍAS DE LABORATORIO 121

Anexo II TABLAS DE APOYO EDUCATIVO 189

 1
Capítulo

INTRODUCCIÓN
A LOS SISTEMAS
DINÁMICOS
 El estudio de los sistemas dinámicos comprende el modelamiento matemático
y el análisis y la simulación de sistemas físicos de interés de la ingeniería, tales como
los sistemas eléctricos, mecánicos, hidráulicos, neumáticos y térmicos. También son
de particular importancia los sistemas híbridos resultantes de la combinación de
dos o más sistemas de los anteriormente mencionados. De esta manera, la teoría de
los sistemas dinámicos puede ser aplicada a otros tipos de sistemas tales como los
sistemas químicos, biológicos, etc.

Este estudio se iniciará con la definición de sistema, diferenciando un sistema

dinámico de uno estático. Después presentaremos varios sistemas dinámicos
físicos utilizados en ingeniería, daremos el concepto señal de entrada (excitación)
y respuesta de un sistema e ilustraremos, a través de un ejemplo, el procedimiento
para el modelamiento y el análisis de un sistema dinámico. Finalmente también
abordaremos rápidamente la representación de la dinámica de un sistema por
diagramas de bloques y clasificaremos didácticamente los sistemas dinámicos
de acuerdo con varios criterios; clasificación que es útil por estar vinculada
matemáticamente con el modelamiento. Para finalizar, examinaremos algunas de
las tipos de respuesta (comportamiento) que un sistema dinámico puede presentar.

1.1 ¿QUÉ ES UN SISTEMA?

SISTEMA

Conjunto de componentes interconectados que presenta ciertas

relaciones de causa y efecto, las cuales actúan con un
determinado objetivo.

Es importante diferenciar un sistema estático de un sistema dinámico. El

sistema estático es aquel en que las propiedades descriptivas del sistema no varían
con el tiempo, pudiendo variar espacialmente. El sistema dinámico tales propiedades
varían en el tiempo, pudiendo también variar espacialmente.

Ejemplo de sistema estático: una viga cargada estáticamente, esto es, con
cargas constantes, pues los desplazamientos de sus puntos varían espacialmente
pero no con el tiempo.
Ejemplo de sistema dinámico: la misma viga cargada dinámicamente, o sea,
con cargas que varían con el tiempo, pues los desplazamientos de sus puntos
varían también con el tiempo. En este curso estudiaremos solamente los sistemas
dinámicos.

19
 Los sistemas dinámicos no son necesariamente a nivel de ingeniería. Podemos
tener sistemas económicos, sistemas biológicos, sistemas de información, sistemas
ecológicos, sistemas de tránsito, etc. Por tanto en este curso serán tratados
exclusivamente los sistemas que más interesan a la ingeniería electrónica y
electromecanica:

1.1.1 Sistemas mecánicos

Son sistemas que poseen masas e inercias, la cual estos sistemas almacenan energía
cinética y potencial gravitacional, así como elementos almacenadores de energía
potencial elástica (resortes) y disipadores de energía mecánica (amortiguadores).
Normalmente, sus entradas son fuerzas, torques o desplazamientos. También sus
masas e inercias pueden ser colocados en movimiento a través de la imposición de
condiciones iniciales, tales como desplazamientos iniciales o velocidades iniciales.

Un carro es un ejemplo bastante familiar de un sistema mecánico: el presenta

una respuesta dinámica durante aceleraciones, frenado, desplazamiento en curvas
o sobre irregularidades del suelo, etc. Un avión también constituye un ejemplo de
sistema mecánico: tiene una respuesta dinámica a los cambios de velocidad, altitud
y maniobras. Estructuras de edificios también son un ejemplo de sistema mecánicos,
los cuales pueden presentar una respuesta dinámica a cargas externas, tales como el
viento, etc.

1.1.2 Sistemas eléctricos

Normalmente están constituidos por circuitos eléctricos que poseen

componentes pasivos, tales como resistores (disipadores de energía eléctrica),
capacitores e inductores (almacenadores de energía eléctrica), los cuales son
excitados por generadores de voltaje o corriente. Los circuitos electrónicos incluyen
también el empleo de transistores y amplificadores. Debido a la disponibilidad y al
control que tenemos sobre la energía eléctrica, los sistemas eléctricos son los que
más están presentes en nuestra vida diaria: circuitos eléctricos.

1.1.3 Sistemas hidráulicos

Se clasifican en dos grandes grupos, conforme a la naturaleza del fluido utilizado:

sistemas hidráulicos cuando el fluido de trabajo es un líquido, tal como agua o
aceite, y sistemas neumáticos, cuando el fluido empleado es un gas tal como aire,
nitrógeno, etc. Estos sistemas están formados por orificios, restricciones, válvulas
de control (disipadores de energía), tanque almacenador, tabulaciones (inductores) y
actuadores excitados por generadores de presión o el caudal de un fluido. El sistema
de abastecimiento de agua en un edificio es un ejemplo de un sistema fluido (mas
específicamente, es un sistema hidráulico de tipo sistema de nivel de líquido), en
el cual el nivel del agua en el tanque tiene una respuesta dinámica en función de la
cantidad de agua que es bombeada para el reservatorio y de la cantidad de agua que
es consumida en el edificio. El caudal de aire a través de un estrangulamiento en
un tubo causará una respuesta dinámica (un tono acústico). El sistema de frenado
hidráulico de un carro, el sistema de distribución de aire acondicionado de una
oficina, el flujo de la mezcla de aire-combustible del sistema de alimentación de un
motor de combustión interna, etc., son otros ejemplos de sistemas fluidos.

1.1.4 Sistemas térmicos

Poseen componentes que ofrecen resistencia térmica a la transferencia de calor

(por conducción, convección y radiación) y componentes que presentan propiedad
de capacitancia térmica (almacenamiento de energía térmica) cuando son excitados
por una diferencia de temperatura o un flujo de calor. Un ejemplo de sistema térmico,
es el proceso de calentamiento de una casa, que presenta una respuesta dinámica
la regularizar una temperatura deseada, bajo la influencia de la temperatura del
ambiente.

1.1.5 Sistemas híbridos

Son sistemas que combinan dos o más tipos de los sistemas citados anteriormente.
La mayoría de los sistemas dinámicos aplicados en ingeniería son sistemas híbridos.
Conforme a la combinación, podemos tener:

• Los sistemas electromecánicos: emplean componentes electromagnéticos

que convierten la energía eléctrica en mecánica, por ejemplos: el motor
eléctrico, el parlante, etc.

• Los sistemas fluido mecánicos: emplean componentes que convierten la
energía hidráulica o neumática en energía mecánica. Ejemplos de ellos
son la prensa hidráulica, cilindro neumático, etc.

21
 • Los sistemas termo mecánicos: emplean componentes que convierten
la energía térmica en energía mecánica, por ejemplo el motor de
combustión interna, la turbina de vapor, etc.

1.2 EXCITACIÓN Y RESPUESTA

Cuando se presenta una determinada excitación, el sistema exhibe un cierto

comportamiento, llamado de respuesta. Otros términos muy empleados:

Sistema
Excitación Proceso Respuesta
Entrada Salida
Planta
Input Modelo Output

1.3 PRINCIPIO DE MODELAMIENTO

El planteamiento de las ecuaciones que relacionan las diferentes variables (de

entrada y de salida) y la determinación de los parámetros asociados es conocido
como modelamiento matemático de cualquier sistema fisico presente en nuestra
industria.

Nota: Las variables de entrada son entradas, excitaciones

manipuladas o perturbaciones (que afectan al proceso
de su estado estacionario, y son la principal razón para
el uso de control de procesos).

Para el modelamiento, son usadas las ecuaciones de balance (masa, energía

y momento) que describen el comportamiento del proceso a partir de las leyes que
rigen los fenómenos físicos y químicos. A esta forma de obtención de los modelos
se da el nombre modelamiento fenomenológico. También son utilizadas ecuaciones
empíricas (un conjunto de ecuaciones algébraicas diferenciales, en principio sin
relación con las ecuaciones de balance por ejemplo), generando un modelo cuya

22
estructura (número y tipo de ecuaciones) y parámetros son obtenidos a partir de
datos experimentales, por correlación o ajuste. A esta forma de modelar se da el
nombre de identificación de procesos. Una vez determinado el modelo del proceso,
la solución numérica de las ecuaciones permite determinar los valores que las
variables de salida deberán adoptar en diferentes condiciones de operación (variables
de entrada); este procedimiento es llamado de simulación de procesos.

Los modelos (sistemas) matemáticos son herramientas preciosas en el análisis

y el control de procesos. A través de la simulación, y por lo tanto con conocimiento
de un modelo del proceso, es posible analizar el comportamiento para diferentes
condiciones de operación. Cabe advertir que esta forma de análisis es más rápida y
segura que la realización de pruebas en una planta real.

En este punto es importante recordar que el modelo es una aproximación de

las leyes que rigen el comportamiento de un sistema y por lo tanto podrán ocurrir
diferencias entre el comportamiento real del proceso y el comportamiento previsto
por el modelo, figura 1.1.

Figura 1.1. Ventajas del modelamiento matemático

1.3.6 Metodología para el modelamiento de procesos

El modelamiento de procesos puede ser realizado de dos formas: a partir de

las leyes fundamentales de la Física y la Química (fenomenológica), y a partir de la
información contenida en las variables del proceso registradas durante el transcurrir
de la práctica (empírica). Sin duda ninguna de estas metodologías es autónoma y
simplemente son definidas teniendo en consideración el énfasis que se da a la fuente
primaria de información o conocimiento.

a) Metodología empírica (identificación de procesos)

El número y tipo de ecuaciones a ser utilizadas en un modelo empírico es

determinado de acuerdo con el comportamiento dinámico de este proceso. Un análisis
cuantitativo y cualitativo de los efectos experimentales presentados en las variables
del proceso (salidas) cuando son introducidas perturbaciones en las condiciones de
operación (entradas), conjuntamente con criterios de proyecto, permiten determinar

23
la estructura del modelo (número y tipo de ecuaciones) y los parámetros asociados.

En el Figura 1.2, se observa que el comportamiento del modelo propuesto es

comparado con el proceso real empleado para validar la propuesta del modelo. La
parametrización permite ajustar el modelo obtenido de forma que se reproduzca lo
más fielmente posible comportamiento del proceso.

En la parametrización, los parámetros del modelo son ajustados de forma a

minimizar la diferencia y − y calc , donde y calc es la salida calculada de acuerdo con
el modelo propuesto e y las salidas del proceso. En general, a minimización es
( )
2
realizada a partir del error cuadrático y − y calc .

Figura 1.2. Metodología empírica

b) Metodología analítica

Utiliza los principios fundamentales (leyes físicas, químicas y físico-químicas)

tales como las leyes de conservación de masa, energía y momento, para determinar las
ecuaciones diferenciales y algebraicas que componen el modelo. En la formulación
del modelo, los pasos importantes a ser seguidos son:

Ø Realizar un diagrama esquemático del proceso, rotulando todas las

variables relevantes

24
 Ø Definir los límites físicos.

Ø Determinar y seleccionar las variables de perturbación y respuesta.

Ø Determinar el objetivo de utilización del modelo

Ø Formular hipótesis simplificadoras que reduzcan la complejidad del modelo

pero retengan las características más relevantes del comportamiento
dinámico del proceso (el modelo no debe ser complejo)

Ø Fijar las condiciones de operación (variables) y parámetros que serán

considerados invariables con el tiempo (constantes)

Ø Aplicar las leyes apropiadas para describir estados en régimen estacionario

y en régimen dinámico
Ø Verificar a consistencia matemática del modelo: consistencia de unidades
en términos de las ecuaciones;

Ø Mantener en mente las técnicas disponibles para la solución del modelo

matemático

Ø Verificar los resultados del modelo que describe el fenómeno físico

modelado. En esta etapa, se comparan datos experimentales de entrada y
salida del proceso con resultados de simulaciones hechas a partir de los
datos de entrada experimentales.

1.4 PROYECTO EN SISTEMAS DINAMICOS

Un Proyecto en sistemas dinámicos es la creación de un modelo que al ser

excitado, presenta respuestas especificadas (deseadas). El Proyecto envuelve
prácticamente todas las etapas del análisis, que deberán ser ejecutadas de una forma
minuciosamente y cuantas veces sea necesario. Un proyecto en sistemas dinámicos
no es único, pudiendo haber varios proyectos similares presentando que pueden
presentar desempeño satisfactorio.

25
1.5 REPRESENTACIÓN A TRAVÉS DE DIAGRAMA DE BLOQUES

El diagrama de bloques es la representación gráfica de la relación entre entrada

y salída, conforme se ilustra en la figura 1.3:

Entrada Salida
Sistema

Figura 1.3. Diagrama de bloques

Como ejemplo ilustrativo, consideremos el vuelo vertical de un cohete balístico

(sin control), figura 1.4:

• Sistema: el propio cohete

• Excitación: fuerza gravitacional (peso) Fg y la resistencia aerodinámica Fd
• Respuesta: podemos considerar la altitud h(t ) , o la velocidad v(t ) , o ambas

Figura 1.4. Vuelo vertical de un cohete balístico (fuente: Ogata, K)

En términos de diagrama de bloques, podemos representar el sistema de la

figura 1.4 por el diagrama de la figura 1.5:

Fg h(t )
Cohete
Fd v(t )
Figura 1.5. Diagrama de bloques

26
1.6 CLASSIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DINÁMICOS

Seguidamente presentamos, una clasificación de los sistemas dinámicos de

acuerdo con varios criterios.

1.6.1 Sistemas con parámetros concentrados y con parámetros distribuidos

Para el desarrollo de un modelo matemático es necesario identificar los

componentes del sistema y determinar sus características individuales. Tales
características son gobernadas por leyes físicas (Ley de Newton, de Kirchhoff,
de Fourier, etc.) conforme a la naturaleza del sistema y son descritas en términos
de los llamados parámetros (o propiedades) del sistema. Los sistemas pueden
ser divididos en dos grandes clases, conforme a la naturaleza de sus parámetros:
aquellos cuyos parámetros no dependan de las coordenadas espaciales, llamados
sistemas con parámetros concentrados, y aquellos cuyos parámetros dependen de
las coordenadas espaciales, denominados sistemas con parámetros distribuidos.
En el primer caso, la excitación y la respuesta dependen apenas del tiempo, luego
son descritos por ecuaciones diferenciales ordinarias; y en el caso de parámetros
distribuidos, la excitación y la respuesta dependen del tiempo y de las coordenadas
espaciales, luego son descritos por ecuaciones diferenciales parciales (más de una
variable independiente). Como ejemplo del primer caso, citamos un conjunto de
discos montados en un eje cuya masa es pequeña en comparación con las masas
de los discos, luego podemos concentrar en los discos las masas de los ejes. Una
columna constituye un ejemplo de segundo caso, pues vemos nítidamente que el
parámetro masa está distribuido a lo largo de las coordenadas espaciales.

En este curso serán estudiados exclusivamente los sistemas con parámetros

concentrados.

1.6.2 Sistemas variantes en el tiempo e invariantes en el tiempo

En el modelo matemático, los parámetros del sistema aparecen en las ecuaciones

diferenciales en forma de coeficientes. Si los coeficientes son constantes, decimos
que el sistema es invariante en el tiempo; si no, el sistema es considerado variante
en el tiempo. Un péndulo simple constituye un ejemplo de sistema invariante en el
tiempo. Ya un cohete en su fase propulsada es un sistema variante en el tiempo, pues
el mismo pierde masa durante la quema de combustible.

27
 En este curso solamente serán estudiados apenas los sistemas invariantes en el
tempo.

1.6.3 Sistemas lineales y no lineales

Una propiedad del sistema que tiene profundas implicaciones en el análisis es

la linealidad. Consideremos la figura 1.6, en la cual está expresada la relación entre
la entrada r (t ) y la salida c(t ) mediante un diagrama de bloques:

r (t ) c(t )
Sistema
Figura 1.6. Entrada y salida de un sistema

Consideremos, también, dos pares de entradas y salidas r1 (t ) , c1 (t ) y r2 (t ) ,

c2 (t ) conforme figura 1.7. Entonces, para el mismo sistema, sea la entrada r3 (t ) ,
una combinación lineal de r1 (t ) y r2 (t ) , en la que α1 y α 2 son constantes:

r3 (t ) = α1r1 (t ) + α 2 r2 (t ) (1-1)

r1 (t ) c1 (t )
Sistema
r2 (t ) c2 (t )
Sistema
r3 (t ) c3 (t )
Sistema
Figura 1.7. Sistema lineal

Si la salida c3 (t ) representa una combinación lineal de la siguiente forma

c3 (t ) = α1c1 (t ) + α 2 c2 (t ) (1-2)

Entonces decimos que el sistema es un sistema lineal. Por el contrario, si

c3 (t ) ≠ α1c1 (t ) + α 2 c2 (t ) (1-3)

28
 Decimos que se trata de un sistema no-lineal. En otras palabras, para un sistema
lineal, las respuestas a diferentes excitaciones pueden ser obtenidas separadamente y
despues combinadas linealmente, lo que constituye el Principio de la Superposición,
que es el principio fundamental de la teoría de los sistemas lineales.

La gran ventaja de trabajar con sistemas lineales es que su modelo matemático

es descrito por un sistema de ecuaciones diferenciales lineales, que son de fácil
solución analítica. Por su parte, el modelo de sistemas no lineales es descrito por
ecuaciones diferenciales no lineales, las cuales son de difícil solución analítica. En
ese caso, tenemos dos opciones: imponemos ciertas hipótesis simplificadoras (si
fuere necesario) que conduzcan a la linealizacion del sistema, o apelamos a métodos
numéricos aproximados, como los métodos de Euler, Runge-Kutta, etc., los cuales,
felizmente, están disponibles en los software de simulación, tales como MatLab,
etc.

1.6.4 Sistemas activos y sistemas pasivos

Un sistema físico con fuente interna de energía, como un circuito hidráulico

que posee una bomba, es llamado sistema activo. Caso que no possea una bomba,
será un sistema pasivo. Como ejemplo de sistema pasivo, podemos citar un circuito
eléctrico Resistor – Inductancia – Capacitancia (RLC) sobre el cual no está actuando
ninguna fuente de tensión o de corriente.

En nuestro curso trataremos los dos tipos de sistemas.

1.6.5 Sistemas continuos y sistemas discretos

Si un sistema sometido a una entrada continua en el tiempo, r(t), presenta

una salida también continua, c(t), está es llamado sistema continuo y su modelo
matemático está constituido por ecuaciones diferenciales. Por otro lado, si un
sistema sometido a una entrada discreta en el tiempo, {rk} (una secuencia de
números), presenta una salida también discreta, {ck} (otra secuencia de números), es
llamado de sistema discreto y su modelo matemático está formado por ecuaciones
a diferencias finitas.

29
1.6.6 Respuesta del sistema

Para obtener la respuesta del sistema, o sea, su comportamiento cuando sometido

a una excitación con condiciones iniciales (como por ejemplo desplazamiento inicial
o velocidad inicial), basta resolver la ecuación diferencial del modelo matemático.
Para el caso de sistemas lineales invariantes en el tiempo, la ecuación diferencial
es lineal con coeficientes constantes, los cuales representan los parámetros del
sistema. La solución de una ecuación diferencial consiste de dos partes: la solución
homogénea y la solución particular.

La solución homogénea corresponde al caso en que la excitación externa es nula,

pudiendo el sistema entrar en movimiento solamente cuando le fuesen impuestas
condiciones iniciales. Si no existiesen condiciones iniciales ni excitaciones externas,
el sistema permanece en reposo. En ingeniería es costumbre llamar a una solución
homogénea como de respuesta libre o respuesta natural.

Por otro lado, la solución particular es la parte de la respuesta debida

enteramente a la excitación externa, considerando las condiciones iniciales nulas.
En ingeniería, se suele llamar a la solución particular como de respuesta forzada.
En el caso de sistemas lineales, podemos invocar el Principio de la Superposición
de los efectos para combinar la respuesta libre con la respuesta forzada, obteniendo
la respuesta total:

Respuesta total = Respuesta libre + Respuesta forzada

La naturaleza de la respuesta depende de la excitación utilizada así como de las

características del sistema dinámico. En ese aspecto es conveniente distinguir entre
respuesta permanente y respuesta transitoria.

La respuesta permanente es aquella en la que el sistema alcanza un cierto

estado de equilibrio, tal como una respuesta constante o una respuesta periódica que
se repite indefinidamente. Matemáticamente, es la parte de la respuesta total que
permanece cuando el tiempo tiende al infinito.

La respuesta transitoria depende fuertemente del tiempo: matemáticamente,

es la parte de la respuesta total que desaparece cuando se hace el tiempo tiende
al infinito. De acuerdo al tipo de excitación, podemos decir que la respuesta
permanente ocurre en el caso de una excitación harmónica o periódica, en cuanto
que la respuesta transitoria se presenta en presencia de otras excitaciones que no son
mencionadas.

30
 La naturaleza de la excitación afecta también la selección del método a seguir
en la determinación de la respuesta. En el caso de excitación armónica o periódica,
en tanto que la respuesta permanente en el dominio de la frecuencia, la cual es
conocida como respuesta en frecuencia. Para los demás tipos de excitación, es más
conveniente estudiar la respuesta transitoria en el dominio del tiempo.

1.7 CONTROL DE PROCESOS

Los modelos son importantes en la aplicación de estrategias de control, sintonía

de controladores y proyectos de leyes de control, ya que siempre es necesario algún
conocimiento del proceso.

Los objetivos del control de procesos en la operación de una unidad industrial,

por ejemplo son:

Ø Suprimir la influencia de las perturbaciones y ruidos;

Ø Estabilizar el estado operacional de un proceso;

Ø Optimizar el desempeño del proceso.

En cualquiera de estas situaciones, se tiene la necesidad de conocer como,

cuando y cuanto las entradas afectan la salida del proceso. Esta necesidad es atendida
por los modelos matemáticos del sistema.

1.7.1 Suprimir la influencia de las perturbaciones

Para suprimir las perturbaciones se dispone de algunas estrategias de control, tal

como se describen a continuación:

a) Control por realimentación (feedback):

Un lazo de control por realimentación, como se presenta en la figura 1.8, está
compuesto por un dispositivo para medición de la variable a ser controlada (salida
del proceso), un comparador para cálculo del desvío entre el valor de referencia
(setpoint) y el valor medido, y un controlador que actúa, de acuerdo con el desvió
calculado, sobre una variable manipulada para compensar los efectos de las
perturbaciones.

31
 Figura 1.8. Control por realimentación (feedback)

b) Control “feedback” combinado al “feedforward”:

Debido a las imperfecciones del modelo o al efecto de perturbaciones
no medidas, frecuentemente se utiliza la “acción de control de acuerdo con la
perturbación” (feedforward) combinada con la “acción conforme el desvío de la
variable controlada” (feedback), como se muestra en la figura 1.9.

Figura 1.9. Control feedback combinado al feedforward

32
c) Control por anticipación (feedforward):
El control por anticipación mide la perturbación y actúa en el proceso antes de
que este sienta los efectos de la variación; dicho controlador actúa de acuerdo con
un modelo del proceso. La estructura del control por anticipación está representada
en la figura 1.10:

Figura 1.10. Control por anticipación (feedforward)

1.7.2 Estabilizar el estado operacional de un proceso

Un sistema es considerado estable si su respuesta transitoria a una entrada

limitada produce una salida limitada cuando el tiempo tiende a infinito, e inestable
si su salida crece sin límites. Una posible representación de la respuesta de estos dos
casos se muestra en las figuras 1.11 y 1.12:

Figura 1.11. Comportamiento de un sistema estable

33
 Figura 1.12. Comportamiento de un sistema inestable.

1.7.3 Optimizar el desempeño de un proceso

Los valores especificados de las variables controladas (set points) definen el

punto de operación del proceso; su selección debe ser óptima para maximizar (o
minimizar) algún criterio de desempeño (función objetivo).

Ejemplo: Reactor para mezcla con reacciones endotérmicas en serie A → B → C,

cuyo objetivo es maximizar la producción del producto B con un mínimo
costo de vapor; la reacción se da en dos periodos. En el primer periodo,
se aplica una alta temperatura (consecuentemente una alta potencia W)
para maximizar la producción de B. En el segundo periodo se reduce W
para inhibir la producción de C (sin valor comercial) y reducir consumo
de vapor.

t
Maximizar F = ≡( precio de B - (costo de A + costo devapor))) dt
0

34
 Figura 1.13. Ejemplo de optimización de un reactor.

En el desarrollo de una estrategia de control, es preciso determinar cómo actuar

en las variables manipuladas para mantener ciertas variables (variables controladas)
en sus valores de referencia (setpoint) el mayor tiempo posible para alcanzar los
objetivos de producción. En este caso es preciso obtener un modelo de proceso ya
sea de tipo fenomenológico, puramente empírico o hibrido.

35
 2
Capítulo

FUNCIONES
DE PRUEBA
 Las funciones de prueba forman la base para el análisis y la simulación de
sistemas lineales en el dominio del tiempo y son de gran interés en sistemas dinámicos,
principalmente en la fase de simulación en computador. De acuerdo con la excitación
real a la cual el sistema será sometido, se puede seleccionar una función de prueba
apropiada. Por ejemplo, un golpe que se le aplica a una masa puede ser simulado
por una función de tipo impulso (fuerza con gran intensidad y pequeña duración de
tiempo) y la fuerza centrífuga senoidal generada por el desbalanceamiento rotativo
de un motor, luego esa fuerza puede ser simulada por una función senoidal. Las
funciones fundamentales de prueba que serán estudiadas en este capítulo son el
impulso, el escalón, la rampa, la senoidal y la función exponencial. También serán
considerados señales obtenidas por la combinación de otras señales.

2.1 ESCALÓN UNITARIO

El escalón unitario es una de las principales funciones de prueba en la simulación

de modelos; se asemeja a una carga unitaria constante, súbitamente aplicada por un
largo periodo de tiempo y está definido matemáticamente como:

0 para t < t1
u (t − t1 ) =  (2-1)
1 para t > t1

La figura 2.1 ilustra el escalón unitario. Para esta función es aplicable la

siguiente propiedad: el escalón unitario es la integral del impulso unitario.

Figura 2.1. Escalón unitario

39
2.2 IMPULSO UNITARIO

La definición matemática del impulso unitario es:

δ (t − a) = 0 t≠a
+∞
(2-2)
∫ δ (t − a)dt = 1
−∞

Conforme ilustra la figura 2.2:

Figura 2.2. Impulso unitario

Observando la figura 2.2, concluimos que el impulso unitario es nulo, excepto

en un intervalo de tiempo muy pequeño ε en los instantes de t = a. En ese intervalo,
la amplitud es muy grande e igual a 1/ε.

Cuando ε → 0, la amplitud tiende a ∞, por lo tanto el área sobre la curva

permanece constante e igual a 1, de ahí su nombre impulso unitario.

2.3 RAMPA UNITARIA

Otra función de prueba de interés es la rampa unitaria, que simula una función
lineal. La rampa unitaria está definida como:

t − t para t > t1
r (t − t1 ) =  1 (2-3)
 0 para t < t1

40
 La unidad de medida en el sistema internacional (SI) de la rampla unitaria es
el segundo [s]. La figura 2.3. ilustra a rampa unitaria, cuya inclinación es unitaria
(450), de ahí su nombre:

Figura 2.3. Rampa unitaria

La rampa unitaria también puede ser usada para la obtener ciertas funciones, por
ejemplo, el pulso triangular de la figura 2.4 la cual está expresada matemáticamente
por:
2a  T T 
f (t ) =  r (t + ) − 2r (t ) + r (t − )  (2-4)
T  2 2 

Figura 2.4. Pulso triangular

2.4 FUNCIÓN SENOIDAL

También muy importante, la función senoidal de prueba puede simular una

señal de naturaleza armónica. Un ejemplo bastante familiar es la tensión eléctrica
que existe en nuestra residencia. Esta funcíon está definida como:

f(t) = F sen ωt (2-5)

41
 En la que F es la amplitud y ω es la frecuencia. La multiplicación de una f(t)
por un escalón unitario implica en la anulación de la porción que corresponde a t <
t1, conservando la porción de f(t) correspondiente a t > t1. La figura 2.5 muestra un
ejemplo en que f(t) = senωt e t1 = 0:

Figura 2.5. Función senoidal.

2.5 FUNCIÓN EXPONENCIAL DECRECIENTE

La función exponencial decreciente también es muy útil en la obtención de

ciertas señales. Por ejemplo, el efecto de una explosión puede ser representada por
una combinación de dos señales exponenciales, conforme veremos en seguida.
Dicha función está definida como:

f(t) = Fe-at (2-6)

Siendo F la amplitud y a es el exponente de la función exponencial.

42
 3
Capítulo

FUNCIONES
DE PRUEBA
 Hasta el momento hemos hecho una introducción a los sistemas dinámicos y
las diferentes señales de prueba más utilizadas en el análisis de estos sistemas. En
este capítulo mostraremos de forma precisa la respuesta para aquellos sistemas de
primer orden, o sea, cualquier sistema físico descrito por una ecuación diferencial
ordinaria lineal (EDOL) de primer orden, cuando es sometido a una condición inicial
o una señal de prueba conocida. Paralelamente, ilustraremos la solución numérica
correspondiente, que puede ser obtenida de aquellas ecuaciones de primer orden que
están presentes por ejemplo, en sistemas eléctricosy térmicos entre otros.

3.1 RESPUESTA NATURAL DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

La respuesta natural (o libre) de un sistema representado por una EDOL está

definida como la respuesta que el mismo sistema presenta ante una condición inicial
impuesta al sistema. En el caso de un sistema físico de primer orden, por ejemplo,
la condición inicial seria un desplazamiento inicial x(0) = xo

Consideremos, inicialmente una ecuación diferencial de primer orden:

cx (t ) + kx(t ) = f (t ) (3-1)

Siendo f(t) una excitación presente en el sistema. En esta ecuación se define la

constante de tiempo como
c
τ= (3-2)
k
Esta constante es un parámetro para dicha ecuación diferencial, cuya unidad SI
es segundos. Dividiendo la ecuación (3-1) por c, y teniendo en cuenta la ecuación
(3-2), se obtiene:

1 1
x (t ) + x(t ) = f (t ) (3-3)
τ c
Resolviendo la anterior ecuación y considerando la excitación f(t) = 0, se llega
a la respuesta natural del sistema de 1er orden:

x(t ) = xo e − t /τ (3-4)

En la que xo representa la condición inicial y cuyo gráfico es ilustrado por la

figura 3.1, para algunos valores de τ :

45
 Figura 3.1. Respuesta natural de EDOL primer orden

Examinando la figura 3.1, vemos que la constante de tiempo τ es una medida de

la capacidad de reacción del sistema a un desplazamiento inicial, o sea, cuanto mayor
es la constante de tiempo, más lentamente reacciona el sistema a una condición
inicial impuesta.

Observación: Este comportamiento esta presente en cualquier sistema físico de

naturaleza diferente modelado por la misma EDOL de primer orden.

3.1.1 Estabilidad

Si x(t) tiende a cero a medida que t → ∞, se dice que el sistema de primer

orden es ESTABLE. Si al contrario, x(t) crece sin límite cuando t → ∞, el sistema es
considerado INESTABLE. Finalmente, si x(t) permanece igual a un valor constante
x0 cuando t → ∞, el sistema es llamado MARGINALMENTE ESTÁBLE. La figura
3.2 ilustra estos tres casos.

Figura 3.2. Tipos de estabilidad presentes en una EDOL de primer orden

46
3.2 RESPUESTA FORZADA DE UN SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Se define como respuesta forzada aquella que el sistema presenta cuando es

sometido a una excitación que permanece después del instante inicial t = 0.

Ejemplo 3-1: Respuesta a un escalón

Consideremos algún sistema físico representado por una ecuación diferencial
ordinaria lineal (EDOL) de primer orden

dθ
RC + θ = θb (3-5)
dt

Se trata de un sistema de primer orden sometido a una excitación tipo escalón,

en este caso θb = constante. Los parámetros R y C son constantes físicas del sistema
y definen la constante de tiempo como τ = RC , de forma que podemos reorganizar
nuestro modelo de la siguiente forma:

dθ 1 1
+ θ = θb (3-6)
dt τ τ

La respuesta forzada del sistema en el dominio del tiempo es la siguiente:

 −
t

θ (t ) = 1 − e τ  θb (3-7)
 

Figura 3.3. Respuesta forzada de un sistema de primer orden para una función
entrada escalón, (fuente: Ogata, K.)

47
 El gráfico de la ecuación (3-7) se muestra en la figura 3.3, la cual sugiere varias
observaciones importantes:

• θ(t) inicia en cero y tiende para θb cuando t → ∞;

• Cuando t = constante de tiempo = τ, la respuesta alcanza 63,2% del

valor final θb;

• La inclinación de la tangente a la curva en el instante t = 0 es θb/τ;

• En los instantes t = τ, 2τ, 3τ, 4τ y 5τ, la respuesta alcanza,

respectivamente, 63,2%, 86,5%, 95%, 98,2% y 99,3% del valor final
θb; por lo tanto, fuera de lo teórico el valor final solo es alcanzado
cuando t → ∞ ,en la práctica es común aceptar que el valor final es
obtenido después de 4τ (cuatro constantes de tiempo), con un error
menor del 2% del valor final.

Ejemplo 3-2: Respuesta a una función de entrada tipo rampa

Retornemos a la ecuación (3-6), modelo matemático de un sistema físico. Para
este caso, θb es la función de excitación definida como una rampa θb = rt , por lo
tanto:

dθ 1 1
+ θ = rt (3-8)
dt τ τ

La respuesta forzada del sistema en el dominio del tiempo es la siguiente:

 − 
t
θ (t ) = r  t − τ + τ e τ  (3-9)
 

La figura 3.4 muestra la entrada rt y la respuesta θ(t) correspondiente.

Observando esa figura 3.4, se concluye que la respuesta jamás alcanzará la entrada,
de la misma forma que ocurre cuando t → ∞, presentándose un error permanente rτ.

48
 Figura 3.4. Respuesta forzada de un sistema de primer orden para una función
entrada rampa

Ejemplo 3-3: Respuesta a una excitación armónica.

Vamos considerar nuevamente el anterior modelo matemático dado por la
EDOL de primer orden (ecuación (3-3)), aquí repetida

1 1
x (t ) + x(t ) = f (t ) (3-9)
τ c

En la que, ahora, consideraremos la excitación f(t) como una función armónica,

o sea, dada por:

f (t ) = A sin( wt ) (3-10)

En la ω es la frecuencia con que la excitación es aplicada y A es el valor máximo

(amplitud) de la excitación. Podríamos, también, haber utilizado f(t) = A cos(ωt) en
lugar de f(t) = A sen(ωt).

Reorganizando la ecuación (3-10) con la ecuación (3-9):

1 1
x (t ) + x(t ) = A sin( wt ) (3-11)
τ c
Podemos encontrar la respuesta total (transitoria + permanente) del
sistema aplicando métodos como por ejemplo la Transformada de Laplace.

49
Consecutivamente expandiendo dicha ecuación (3-11) en fracciones parciales y
tomando las transformadas inversas, a través de algunas manipulaciones algébricas,
la respuesta total del sistema:

t
Aτ  1  Awτ −
τ
x(t ) =  − w cos( wt ) + sin( wt )  + e (3-12)
1 + ( wτ ) 2  τ  1 + ( wτ )
2

En sistemas excitados armónicamente, la respuesta transitoria desaparece,

de modo que nos interesaremos solamente por la respuesta permanente. En la
ecuación (3-12) se puede identificar la respuesta transitoria (el último término, con
la exponencial decreciente) y la respuesta permanente, xss(t), dada por:

Aτ  1 
xss (t ) = 2 
− w cos( wt ) + sin( wt )  (3-13)
1 + ( wτ )  τ 

La ecuación (3-13) puede ser expresada de una forma más conveniente. A

partir de la ley de trigonometría:

sin( A + B ) = sin( A) cos( B ) + sin( B ) cos( A) (3-14)

Asociando A ← ωt e B ← φ: sen(ωt + φ) = sen ωt cos φ + sen φcos ωt

Multiplicando por X:

X sin( wt + φ ) = X sin( wt ) cos(φ ) + X sin(φ ) cos( wt ) (3-15)

Comparando las ecuaciones (3-15) y (3-13), se puede escribir

xss (t ) = X sin( wt + φ ) (3-16)

Desde que:
A
= X cos(φ ) (3-17)
1 + ( wτ ) 2
− wAτ
= X sin(φ ) (3-18)
1 + ( wτ ) 2

50
 En la que X y φ son denominadas, respectivamente, amplitud y Angulo de fase.
La amplitud puede ser obtenida elevando al cuadrado las ecuaciones (3-17) y (3-18):

2
 A 
1 + ( wτ ) 2  = ( X cos(φ ) )
2
(3-19)
 

2
 − wAτ 
1 + ( wτ ) 2  = ( X sin(φ ) )
2
(3-20)
 

A partir del modulo de la amplitud y el ángulo de fase, podemos reorganizar y

extraer la raíz cuadrada:

A 1 + ( wτ )
2
( wAτ )
2 2 2
 − wAτ   A  + A2
X=  2
+ 2
= = (3-21)
1 + ( wτ )  1 + ( wτ )  (1 + (wτ ) ) 2 2 1 + ( wτ ) 2

A
X= (3-22)
1 + ( wτ ) 2

El Angulo de fase puede ser obtenido a través:

φ = arctg (− wτ ) (3-23)

Las ecuaciones (3-13) o (3-16) nos proporciona la respuesta forzada en el

tiempo. Es posible ver fácilmente que se trata también de una función armónica,
con la misma frecuencia ω de la excitación, pero con una atraso de un ángulo de fase
φ en relación a ella (pues el ángulo de fase es negativo).

51
 4
Capítulo

ANALISIS SISTEMAS
DE SEGUNDO ORDEN
 Estudiaremos ahora la respuesta libre de sistemas dinámicos de segundo orden;
serán presentados, también, algunos nuevos parámetros de este tipo de sistema. La
respuesta libre será clasificada en función de uno de esos parámetros en cuatro
casos, en dos de los cuales se presenta oscilación (vibración) y en los otros dos no.

4.1 PARÁMETROS A SER ESTUDIADOS EN ESTOS SISTEMAS

Vamos a presentar el asunto a través de un sistema de segundo orden, cuyo

modelo matemático esta dado por la EDOL

k1 
x(t ) + k2 x (t ) + k3 x(t ) = f (t ) (4-1)

Los resultados obtenidos se aplican a cualquier sistema dinámico de segundo

orden, sea de naturaleza eléctrica, mecánica, etc.

Para el análisis de respuesta libre no existe excitación externa durante el

movimiento, de manera que f(t)=0. Por ejemplo el movimiento es entonces, causado
x(0) = x (velocidad
por las condiciones iniciales x(0)=x0 (desplazamiento inicial) o 
inicial). Luego, la EDOL pasa a ser

k1 
x(t ) + k2 x (t ) + k3 x(t ) = 0 (4-2)

Normalizando la ecuación (4-2):

k2 k
x(t ) +
 x (t ) + 3 x(t ) = 0 (4-3)
k1 k1
Vamos definir, ahora, algunos nuevos parámetros presentes en los sistemas de
segundo orden:

4.1.1 Frecuencia Natural

La frecuencia natural está definida por:

k3
wn = (4-4)
k1

En la que la unidad de la frecuencia natural en el sistema internacional (SI)

es rad/s notemos que k3/k1 es el coeficiente de la variable dependiente x(t) de la
ecuación (4-3). La wn expresada en rad/s recibe el nombre de frecuencia angular
natural o frecuencia circular natural. En el caso de expresar ese parámetro en Hz,

55
basta dividir ωn en 2π, pasando a ser llamada, simplemente, frecuencia natural:

1 k3
fn = (4-5)
2π k1

Físicamente, la frecuencia natural dada por la ecuación (4-5) corresponde a la

cantidad de ciclos por segundo que realiza el sistema cuando está en vibración libre.

4.1.2 Período natural

Está definido como el inverso de la frecuencia natural, siendo su unidad SI el

segundo [s]:

1 k
τn = = 2π 1 (4-6)
fn k3

4.1.3 Coeficiente de amortiguamiento crítico

Se trata de un parámetro ficticio. Todo sistema posee un coeficiente de

amortiguamiento real k2, y un coeficiente de amortiguamiento crítico k2cr, definido
como:

k2 cr = 2k1wn (4-7)

El significado físico de k2cr será mejor entendido durante el transcurrir de este

capítulo.

4.1.4 Factor de amortiguamiento (relación de amortiguamiento)

Está definido como la relación entre el coeficiente de amortiguamiento real k2,

y el coeficiente de amortiguamiento crítico k2cr:

ζ = k2 / k2 cr (4-8)

56
 Puede verse fácilmente que el factor de amortiguamiento es adimensional. De
forma que la ecuación (4-8) puede ser rescrita como:

ζ = k2 / 2k1wn (4-9)

En la expresión del factor de amortiguamiento están presentes las tres

constantes básicas de cualquier sistema, por lo tanto, el factor de amortiguamiento
es representativo de todo el sistema.

4.2 RESPUESTA LIBRE DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Teniendo en cuenta las ecuaciones (4-4) y (4-8), la ecuación (4-3) puede ser
rescrita así:

x(t ) + 2ζ wn x (t ) + wn 2 x(t ) = 0
 (4-10)

De la teoría de las ecuaciones diferenciales, tenemos que la solución de una

EDOL de segundo orden homogénea está dada por

x(t ) = Ae s1t + Be s2t (4-11)

En la que A y B son constantes a ser determinadas por las condiciones iniciales

del problema y s1 y s2 son las raíces de la siguiente ecuación característica, asociada
a la EDOL:

s 2 + 2ζ wn s + wn 2 = 0 (4-12)

Las raíces s1 e s2 son dadas por

57
 ( )
s1,2 = −ζ ± ζ 2 − 1 wn (4-13)

Evidentemente, los valores de las raíces s1 e s2 dependen del valor de ζ, pudiendo

estas asumir valores reales o complejos. Así, de acuerdo con el valor de ζ, tenemos
cuatro casos:

• ζ < 1, lo que implica en dos raíces complejas y conjugadas

• ζ = 1, lo que implica en dos raíces reales e iguales
• ζ > 1, lo que implica en dos raíces reales y diferentes
• ζ = 0, lo que implica en dos raíces imaginarias puras conjugadas

La figura 4.1, ilustra los 4 casos en el plano complejo:

Figura 4-1. Ubicación de las raíces de una EDOL de segundo orden, (Fuente: Ogata, K)

Estudiaremos, seguidamente, cada uno de los cuatro casos citados.

58
4.2.1 ζ < 1 Comportamiento subamortiguado

También conocido como vibración libre con amortiguamiento viscoso, es el

caso de mayor interés en ingeniería, debido a la frecuencia con que ocurre en la
práctica. Un ejemplo clásico es la suspensión independiente de un carro.

A partir de la ecuación (4-10) se puede determinar la frecuencia angular natural

amortiguada, en rad/s. A partir de esta nueva propiedad, también es posible definir
la frecuencia natural amortiguada, fd (en Hz) y el período natural amortiguado, τd,
dados, respectivamente, por

wd wn 1 − ζ 2
fd = = (4-14)
2π 2π

1 2π
τd = = (4-15)
f d wn 1 − ζ 2

Finalmente, se puede obtener la expresión de la respuesta libre en el dominio

del tiempo, por medio de fracciones parciales,

 ζ wn x0 + x0 
x(t ) = e −ζ wnt  x0 cos( wd t ) + sin( wd t )  (4-16)
 wd 

Para esta fracción parcia formada por el producto de una función exponencial
decreciente por una función armónica. La función armónica es claramente
oscilatoria (composición de senos y cosenos), de forma que el efecto exponencial
decreciente genere una disminución de la amplitud de la función harmónica a
medida que el tiempo crece; por lo tanto, es un movimiento oscilatorio amortiguado.
La representación gráfica de la ecuación (4-16) se muestra en la figura 4.2 (en la que
aparece el comportamiento de degradación creado por la exponencial decreciente).

Figura 4.2. Comportamiento subamortiguado para un sistema de segundo orden

59
 Presentaremos ahora un nuevo parámetro en los sistemas físicos con
amortiguamiento, conocido como el decremento logarítmico de la amplitud, la cual,
produce una medida de la vibración subamortiguada del sistema. Por lo tanto, solo
se aplica al caso en que ζ < 1. El decremento logarítmico de la amplitud es muy
utilizado en asociación con instrumentos de medida de vibración.

Se define el decremento logarítmico de la amplitud, δ, por

xn
δ = Ln (4-17)
xn +1

Siendo xn es la amplitud que ocurre en el instante tn y xn+1 es la amplitud que

ocurre en un ciclo, o sea, en el instante tn+1, conforme ilustra la figura 4.3:

Figura 4.3. Decremento logarítmico de la amplitud, (Fuente: Ogata, K)

La curva de la figura 4.3 es la respuesta libre de la ecuación para un sistema

subamortiguado, la cual conforme ecuación 4-16.

Teniendo en cuenta que la función armónica de la ecuación (4-16) no contribuye

al amortiguamiento (por ser armónica), se puede aplicar la ecuación (4-17) para
los instantes tn y tn+1, considerando apenas la parte exponencial decreciente de la
ecuación (4-16):

e −ζ wntn
δ = Ln (4-18)
e −ζ wntn+1
Como tn+1 = tn + τd, entonces

e −ζ wntn
δ = Ln −ζ wn tn −ζ wnτ d
= Lne −ζ wnτ d (4-19)
e e

60
Luego

δ = ζ wnτ d (4-20)

Por otro lado, se sabe que τ d = 2π / wd = 2π / wn 1 − ζ 2

Llevando a la ecuación (4-20), se obtiene

2πζ
δ= (4-21)
1 −ζ 2

En término de las amplitudes:

1 x
δ= Ln 0 (4-22)
n xn

En la que x0 es la amplitud de inicio del primer ciclo.

xn es la amplitud de inicio del n-ésimo ciclo (ver fig. 4-3).

Por ejemplo, en la practica los valores típicos de δ para amortiguadores de carros

varían de δ = 4 (carros nuevos) a δ = 2 (carros usados).

4.2.2 ζ = 1 Comportamiento con amortiguamiento critico.

Para obtener la ecuación de la respuesta libre para este caso, basta hacer ζ =
1 en la ecuación (4-16), compuesta por el producto de una función exponencial
decreciente por una función línea recta. Luego, no hay oscilación, como ocurre en
el comportamiento anterior.

x(t ) = e − wnt [ x0 + ( wn x0 + x0 )t ] (4-23)

Una característica importante del movimiento con amortiguamiento crítico es

que, además de no presentar vibración, su tiempo de acomodación es mínimo. Este
hecho hace que este tipo de movimiento para ciertas aplicaciones, tales como en los

61
manipuladores robóticos, donde se desea que el movimiento de un punto a otro se dé
sin vibración (por cuestiones de precisión) y en un tiempo mínimo (por cuestiones
de productividad).

4.2.3 ζ > 1 Comportamiento superamortiguado.

En este caso, podemos escribir a solución general dada por:

x(t ) = C1e s1t + C2 e s2t (4-24)

Este tipo de movimiento recibe el nombre de movimiento superamortiguado

y no presenta efecto de vibración, así como en el caso del movimiento con
amortiguamiento crítico. La diferencia entre estos dos tipos de movimiento está en
el tiempo de retorno al reposo: en el movimiento con amortiguamiento crítico, ese
tiempo es mínimo, en cambio en el movimiento superamortiguado es demasiado
alto. Un ejemplo clásico de movimiento superamortiguado es el comportamiento
que presenta una puerta equipada con un conjunto resorte-amortiguador, cuando
deseamos que dicha puerta, una vez abierta, retorne a la posición de cierre sin que
oscile y sin la necesidad de un tiempo mínimo.

4.2.4 ζ = 0 Comportamiento sin amortiguamiento

Ya que no existe en la práctica un sistema totalmente amortiguado, algunas

veces el amortiguamiento es tan pequeño que podemos considerarlo nulo. En este
caso, el comportamiento es oscilatorio, siendo también llamado de vibración libre
sin amortiguamiento, o también, comportamiento armónico; ejemplos clásicos son
los sistemas pendulares. Para obtener la respuesta libre, basta hacer ζ = 0 en la
ecuación (4-16), llegando a

x0
x(t ) = x0 cos( wnt ) + sin( wnt ) (4-25)
wn

Un gráfico de la ecuación (4-25) es la siguiente figura4.4:

62
Figura 4.4. Comportamiento sin amortiguamiento para un
sistema de segundo orden.

63
 5
Capítulo

SISTEMAS
MECÁNICOS
 Un sistema mecánico está compuesto por masas, resortes y amortiguadores
conectados entre sí o a una estructura fija. El sistema mecánico más simple, con
apenas un grado de libertad, también llamado sistema padrón, está formado por una
masa, un resorte y un amortiguador. A continuación, vamos a estudiar cada uno de
los componentes básicos de un sistema mecánico.

5.1. MODELAMIENTO MATEMÁTICO DE SISTEMAS MECÁNICOS

TRASLACIONALES

5.1.1 Resortes

Un resorte es una pieza que posee flexibilidad elástica relativamente alta y que
presenta grandes deformaciones cuando es utilizada.
El resorte se opone a la fuerza que a ella está aplicada, debido a que almacena
energía potencial elástica.

Clasificación de los resortes

Resortes lineales Resortes no lineales

Son aquellos resortes que sus

deformaciones son directamente En caso contrario, presentan
proporcionales a las cargas a la que una deformación no lineal y
ella es sometida (obedece a la ley de no proporcional a la fuerza
Hooke) que fue sometida

El siguiente gráfico ilustra bien el concepto de linealidad que representa al

variar la fuerza F (o torque T, en el caso de sistemas rotacionales) en función del
desplazamiento traslacional x (o desplazamiento rotacional θ).

67
 Figura 5.1. Clasificación de resortes

En la figura 5.1, se observa, que el resorte lineal está representado por una recta.
Los resortes no lineales, endurecen a medida que aumenta la fuerza de entrada, o
sea, es cada más difícil deformarlos, son también conocidos como resortes duros.
Los resortes no lineales con comportamiento opuesto se denominan resortes suaves.

Existe una pequeña región en la cual los resortes no lineales presentan

comportamientos casi iguales a los resortes lineales, esta región se llama región
lineal trabajando en un cierto punto de operación.

Figura 5.2. Elemento resorte en un sistema mecánico traslacional

Por lo tanto, un resorte puede ser definido por la siguiente ecuación

Fs (t ) = Kx(t ) (5-1)

Vamos a trabajar con resortes tipo lineal, por lo tanto el parámetro K es la

constante física del resorte que representa la rigidez para este tipo de elemento
mecánico, de forma que

68
 dF
K= = tg (α ) (5-2)
dx
Cuanto mayor el valor de K, mayor es el esfuerzo necesario para deformar
el resorte. Para el tipo de resorte longitudinal, la rigidez está dada en [N/m]. El
cálculo de la constante K es obtenido de forma experimental por los fabricantes y
por análisis de resistencia de materiales.

a) Asociación resortes:
En la practica es muy común encontrar, dos o más resortes asociados en un
mecanismo. Lo más viable para el estudio de esta asociación de resorte es
encontrar una simplificación para estos elementos.

• Asociación en serie:

Se tiene para cada resorte

x1 = F x2 = F
K1 K1 K2

Por principio de superposición x = F

K

K2 Luego la rigidez equivalente puede ser obtenida a

partir de

F
1 = 1 + 1
K equiv K1 K2

• Asociación en paralelo:
En resumen, para n cantidad de resortes es posible calcular su rigidez
equivalente de la siguiente forma general, para asociación en serie ecuación
(5-3) y para asociación paralela ecuación (5-4):

1
K equiv = n
(5-3)
∑
i =1
1
Ki

n
K equiv = ∑ K i (5-4)
i =1

69
 Se considera apenas un grado de libertad. Para
cada resorte se tiene:
x1 = F x2 = F
K1 K2

Por principio de superposición x = F

K1 K2 K
En la que F=F1+F2 luego Kx = K1x2+ K2x2

Considerando la misma deformación x = x1 =

x2
F
Obtenemos la rigidez equivalente

K equiv = K1 + K 2

• Asociación de resortes con palanca:

Se considera que la masa de la palanca es despreciable. Un ejemplo muy
común es la suspensión independiente de un carro.
El punto 0 seria el chasis, la palanca 0A seria la pieza móvil, y la fuerza F
sería la reacción del suelo sobre la rueda.
a

a
K1
A
0 x
0
A A1
L
L
F
F

Lo que se quiere es obtener a un resorte equivalente F = Kx

en la que K es la rigidez equivalente dada por

2
a
K =   K1 (5-5)
L

70
 La cual a es la distancia desde el resorte hasta el centro de rotación; L es la
longitud de la barra.

De forma general para un sistema articulado con n resortes distantes ai es

posible calcular la rigidez equivalente a través de la siguiente ecuación

2
n
a 
K equiv = ∑  i  Ki (5-6)
i =1  L 

5.1.2 Masas

Las masas son el elemento más básico de los sistemas dinámicos; se caracterizan
por almacenar energía cinética

Figura 5.3. Elemento masa en un sistema mecánico

Se define como:

d 2 x(t )
F (t ) = m (5-7)
dt

5.1.3 Amortiguadores

Los amortiguadores son componentes del sistema mecánico que disipan energía
del mismo sistema mecanico. En el modelamiento se desprecia la masa y su rigidez
del amortiguador, por cuestiones de simplificación

71
 Figura 5.4. Elemento amortiguador en un sistema mecánico

El amortiguador se define como:

dx(t )
Fd (t ) = B (5-8)
dt

Siendo B el coeficiente de amortiguamiento viscoso. Este coeficiente es el

resultado entre el amortiguamiento de un sólido (pieza) y un fluido viscoso (aceite
lubricante).

La fuerza Fd(t) de rozamiento que se opone al movimiento es proporcional a

la velocidad. El coeficiente de amortiguamiento es obtenido experimentalmente por
los fabricantes a través de conocimientos de estática y mecánica de los fluidos.

A partir de segunda ley de Newton, tenemos las relaciones para los elementos
anteriores (masa, resorte, amortiguador)

Fm (t ) = mx Fc (t ) = B ( x2 − x1 ) Fk (t ) = K ( x2 − x1 )

Ejemplo 1-5: Obtener el modelo matemático del siguiente sistema mecánico, figura
5.5. cuando se le aplica una fuerza externa F(t) como entrada de excitación al
sistema.

72
 Figura 5.5. Sistema mecánico del ejemplo 1-5

d 2 x(t ) dv(t )
Por ley de Newton ∑ fuerzas = m
dt 2
=m
dt

dv(t )
De forma que F (t ) + Fd (t ) = m
dt

Si la fuerza de fricción que se opone está definida como Fd (t ) = − µk v(t )

dv(t )
Entonces se sustituye F (t ) − µk v(t ) = m
dt

Reorganizando se obtiene la ecuación diferencial lineal (EDOL) con coeficientes

constantes de primer orden que modela el sistema mecánico del presente ejemplo:

dv(t )
m + µk v(t ) = F (t )
dt

73
Ejemplo 2-5: Obtener el modelo matemático del siguiente sistema mecánico resorte
– amortiguador figura 5.6.

Figura 5.6 Sistema mecánico resorte-amortiguador

Para simplificar el ejemplo se desprecia la masa de la barra. Se considera que el

sistema tiene un grado de libertad, porque solo la coordenada x describe el sistema.

∑F x =mx = 0

F (t ) − Bx (t ) − Kx(t ) = 0

Bx (t ) + Kx(t ) = F (t )

Reorganizando se obtiene la ecuación diferencial lineal (EDOL) con coeficientes

constantes de primer orden que modela el sistema mecánico resorte – amortiguador
del presente ejemplo:

dx(t )
B + Kx(t ) = F (t )
dt

Ejemplo 3-5: Obtener el modelo dinámico del siguiente sistema masa – resorte –
amortiguador

74
 Figura 5.7 Sistema mecánico masa – resorte - amortiguador del ejemplo 3-5

Planteando un balance de fuerzas en la coordenada y se obtiene la siguiente

ecuación:

∑F y =F (t ) − Fc (t ) − Fk (t ) − mg = my(t )

De la cual my(t ) + By (t ) + Ky (t ) + mg = F (t )

Por lo tanto, fácilmente podemos se obtiene la ecuación diferencial ordinario

lineal (EDOL) de segundo orden que describe el sistema mecánico propuesto de la
figura 5.7.

d 2 y (t ) dy (t )
m 2
+B + Ky (t ) + mg = F (t )
dt dt

75
5.2 MODELAMIENTO MATEMÁTICO DE SISTEMAS MECANICOS
ROTACIONALES

Las ecuaciones constitutivas para elementos (considerados lineales) de un

sistema mecánico son aplicables al análisis de traslaciones y rotacional. En la
siguiente tabla se presentan las analogías entre los elementos básicos de los sistemas
mecánicos.

Tabla 5.1. Referencias analógicas para sistemas mecánicos a nivel traslacional y

rotacional.

Traslación Rotacional
Masa m Momento de inercia J
Desplazamiento x Desplazamiento angular ϴ
Fuerza F Torque T

5.2.1 Resorte rotacional

El torque restaurador del resorte es igual al producto de su rigidez por el

desplazamiento angular, como se puede observar en la figura 5.8. Su rigidez K está
dada en [Nm/rad]

Figura 5.8. Elemento resorte en un sistema mecánico rotacional

76
Por lo tanto, el torque para un resorte en sistema rotacional se define

Ts (t ) = Kθ (t ) (5-9)

5.2.2 Momento de Inercia

El momento de inercia o inercia rotacional (J) es una medida de la inercia

rotacional de un cuerpo. Aunque para muchos casos, el momento de inercia puede
ser representado como una magnitud escalar, una representación más avanzada por
medio de tensores es necesaria para el análisis de sistemas más complejos, como por
ejemplo en movimientos giroscópicos.

El momento de inercia refleja la distribución de la masa de un cuerpo o de un

sistema de partículas en rotación respecto a un eje de giro. Dicho momento sólo
depende de la geometría del cuerpo y de la posición del eje de giro pero no depende
de las fuerzas que intervienen en el movimiento.

El momento de inercia desempeña un papel análogo al de la masa inercial

en el caso del movimiento rectilíneo y uniforme. Es el valor escalar del momento
angular longitudinal de un sólido rígido. En la dinámica de sistemas mecánicos
rotacionales, el torque T es la resultante de todos los torques externos aplicados a
un cuerpo con momento de inercia J, que a su vez es proporcional a la aceleración
angular del cuerpo.

Por lo tanto, se define

d 2θ (t )
T (t ) = J (5-10)
dt 2

Siendo J es el momento de inercia y ϴ es el desplazamiento angular

5.2.3 Amortiguador rotacional

El torque de amortiguamiento viscoso es igual al coeficiente de amortiguamiento

multiplicado por la velocidad angular entre el sólido y el fluido. El elemento
amortiguador puede ser observado en la figura 5.9. Su coeficiente de amortiguamiento
B está dado en [N.m.s/rad]

77
 Figura 5.9. Elemento amortiguador en un sistema mecánico rotacional

Para el modelamiento de sistemas rotacionales emplearemos las ecuaciones

constitutivas de cada elemento con la segunda ley de newton para movimiento de
rotación, también llamada ecuación de Euler, ecuación (5-10).

Ejemplo 4-5: Obtener el modelo dinámico del siguiente sistema mecánico rotacional
de un motor figura 5.10. Para dicho motor con inercia representada por Je. El torque
aplicado por el motor está definido con T(t), la inercia del eje es despreciada y es
representada apenas el eje como un resorte con constante K. Para simplificar más
aún el modelo, se deberá despreciar el momento de inercia de la aleta del motor de
la lancha

Figura 5.10. Sistema mecánico rotacional de un motor, (Fuente: Ogata, K)

Para analizar este ejemplo, se define que el torque aplicado por el motor tiene
como resistencia el torque de inercia y el torque en el eje que actúa como resorte.

78

De forma que haciendo un balance de torques en el sistema mecánico rotacional se
tiene:

Taplicado − Trestaurador = Momento de inercia

Conociendo las ecuaciones sustitutivas de cada elemento se obtiene:

d 2θ1 (t )
T (t ) − Kθ1 (t ) = J e
dt 2

Por lo tanto, fácilmente es posible obtener la ecuación diferencial ordinaria

lineal (EDOL) de segundo orden que describe el sistema mecánico de la figura 5.10.

d 2θ1 (t )
Je + Kθ1 (t ) = T (t )
dt 2

Ejemplo 5-5: Obtener el modelo del siguiente sistema mecánico rotacional, figura
5.11.

Figura 5.11 Sistema mecánico rotacional, ejemplo 5-5

A través de las ecuaciones sustitutivas de cada elemento y desarrollando

balance de torques para dicho sistema mecánico rotacional, se tiene:

dθ o (t ) d 2θ o (t )
θi (t ) − Kθ o (t ) − B = Je
dt dt 2

79
 Reorganizando se obtiene la ecuación diferencial ordinaria lineal de segundo
orden que describe el sistema mecánico de la figura 5.11.

d 2θ o (t ) dθ (t )
Je 2
+ B o + Kθ o (t ) = θi (t )
dt dt

80
 6
Capítulo

SISTEMAS
ELÉCTRICOS
 Los sistemas eléctricos son componentes esenciales de muchos sistemas
dinámicos complejos, como un controlador del driver del disco de un computador o
el controlador de la velocidad de un carro, los cuales necesitan de ciertos circuitos
eléctricos para funcionar. Usaremos los términos sistemas eléctricos y circuitos
eléctricos como sinónimos. Teniendo en cuenta que existe en el currículo de
Ingeniera Electrónica, aquí haremos apenas un abordaje que sea suficiente para la
comprensión de las analogías que hay entre ciertos sistemas dinámicos (analogías
electromecánicas, etc.), así como de los sistemas electromecánicos a ser estudiados
posteriormente.

6.1 MODELAMIENTO MATEMÁTICO DE SISTEMAS ELÉCTRICOS

Para modelar un sistema eléctrico precisamos conocer sus componentes

eléctricos pasivos.

Las relaciones elementales de voltajes son:

6.1.1 Resistor (R)

Se denomina resistor al componente electrónico diseñado para introducir una

resistencia eléctrica determinada entre dos puntos de un circuito, figura 6.1. En el
propio argot eléctrico y electrónico, son conocidos simplemente como resistencias.
En algunos casos, como en las planchas, calentadores, etc., los resistores se emplean
para producir calor aprovechando el efecto Joule.

El resistor es un material formado por carbón y otros elementos resistivos para

disminuir la corriente que pasa. El resistor se opone al paso de la corriente. La
corriente máxima en un resistor viene condicionada por la máxima potencia que
puede disipar su material. Esta potencia se puede identificar visualmente a partir del
diámetro sin que sea necesaria otra indicación. Los valores más comunes son 0,25
W, 0,5 W y 1 W.

Figura 6.1. Elemento resistor en un sistema eléctrico

83
Por lo tanto, el voltaje a través de un resistor se define como:

VR = RiR (6-1)

Siendo R la propiedad de la resistencia eléctrica dada en Ohmios [Ω].

6.1.2 Inductor (L)

Un inductor o bobina, figura 6.2, es un componente pasivo de un circuito

eléctrico que, debido al fenómeno de la autoinducción, almacena energía en forma
de campo magnético. El inductor es un elemento que reacciona con una tensión VL
en sus terminales proporcionalmente a la derivada de la corriente a través de este.

Figura 6.2. Elemento inductor en un sistema eléctrico

De forma que el modelo del inductor se define como

diL
VL = L + iL (0) (6-2)
dt

siendo L la propiedad de la inductancia dada en Henrios [H].

6.1.3 Capacitor (C)

El capacitor es el elemento que reacciona con una tensión en sus terminales

proporcional a la integral de la corriente que conduce.

84
 Figura 6.3. Elemento capacitor en un sistema eléctrico

En consecuencia el modelo del capacitor se define como

VC = C ∫ iC dt + VC (0) (6-3)

Siendo C la propiedad de la capacitancia dada en Faradays [F].

6.1.4. Analogías Electromecánicas

Dos sistemas físicos son análogos cuando son descritos por el mismo modelo,
como puede ser verificado en la tabla 6.1.

Tabla 6.1. Analogia entre componentes de los sistemas dinamicos

Sistema Mecánico Sistema Voltaje Sistema Corriente

Fuerza (F) Torque (T) Voltaje (V) Corriente (i)

Masa (m) Inercia (J) Inductancia (L) Capacitancia (C)

Coeficiente amortiguamiento Resistencia (R) Inverso corriente (1/R)
viscoso (B)
Capacitancia Inversa Inverso inductancia (1/L)
Rigidez (K) (1/C)
Desplazamiento (x) o ( x ) Carga corriente (q) Flujo magnetico (ψ )

Velocidad ( x ) o ( θ ) Corriente eléctrica (i) Voltaje (V)

Variación corriente
Aceleración x ) o ( θ )
(  (di/dt) Variación voltaje (dv/dt)

85
Ejemplo 6-1: Para el siguiente circuito eléctrico RL, ilustrado en la figura 6.4, se
considera el interruptor S está abierto t < 0 y se cierra en t=0. Se tiene en cuenta en
el momento de cerrarse el interruptor S, la i(0)=0 debido a la propiedad del inductor
de no cambiar la corriente instantáneamente.

Figura 6.4. Sistema eléctrico RL.

Por ley de Kirchoff, tenemos que Va = VL + VR

di (t )
De forma que Va (t ) = L + Ri (t )
dt

Reorganizando obtenemos la ecuación diferencial lineal con coeficientes

constantes de primer orden que modela el sistema eléctrico del presente ejemplo:

di (t )
L + Ri (t ) = Va (t )
dt

A su vez, resolviendo la anterior ecuación diferencial, se obtiene la respuesta

del comportamiento del sistema en el dominio del tiempo, como se presenta en la
ecuación 6-4 y figura 6.5.

Va (t )  − ( R )t
i (t ) = 1 − e L  (6-4)
R  

86
 Figura 6.5. Comportamiento de la corriente i(t) del ejemplo 6-4.

Ejemplo 6-2: Para el circuito eléctrico RC, ilustrado en la figura 6.6, inicialmente
cuando t < 0 el interruptor se encuentra en la posición s, por lo tanto el capacitor
está cargado a un voltaje de 12 v. En t=0 el interruptor pasa a la posición a, la cual
conecta dicho capacitor con el resistor, así pues se presenta un transitorio con un
condición inicial Vc(0)=12. Obtener el modelo dinámico de la corriente i(t) para t >
0 para dicho circuito eléctrico

Figura 6.6. Sistema eléctrico RC del ejemplo 6-2.

Analizando para t > 0 y solamente la malla RC, tenemos

1
C∫
i (t )dt + Ri (t ) = 0

Al derivarse se obtiene

1 di (t )
i (t ) + R =0
C dt
87
 Reorganizando se obtiene la ecuación diferencial lineal con coeficientes
constantes de primer orden que modela la corriente i(t) del sistema eléctrico del
presente ejemplo:
di (t ) 1
R + i (t ) = 0
dt C

Resolviendo esta ecuación diferencial se obtiene la respuesta natural analítica

del comportamiento de la i(t) del sistema en el dominio del tiempo

i (t ) = K e 
−t
RC (6-5)
 

Como K es una constante a determinarse, nos valemos de la información

presentada a partir de las condiciones iniciales del sistema, a saber que Vc(0)=12.

Para una instante positivo t = 0+, la ecuación inicial será

0+
1
C ∫ i(t )dt + V (0+) + Ri(0+) = 0
0
c

A partir de la propiedad del capacitor, al no permitir cambios en la corriente, o sea

0+
1
C ∫0
i (t )dt = 0 ,

Se puede simplificar y obtener la condición inicial para la corriente, que será

útil para nuestra solución analítica, como se observa en la ecuación (6-5) presentada
anteriormente

Ri (0+) = −Vc (0)

−Vc (0) −12

i (0 + ) = =
R R

En la solución analítica se sustituye la condicional inicial de la corriente i(0+)

y se calcula el valor de K:

88
 i (t ) = K e 
−t
RC
 
1
i (0+) = K e 
−0+
RC
 

−12
=K
R

Por lo tanto, la nuestra respuesta natural del sistema eléctrico será la ecuación
(6-6):

−12  − t RC 
i (t ) = e (6-6)
K  

Ejemplo 6-3: Para el circuito eléctrico, se observa en la figura 6.7, el interruptor

esta normalmente cerrado para t < 0, obtener el modelo dinámico para el voltaje de
salida V0(t) para t ≥ 0 cuando se abre el interruptor.

Para solucionar este tipo de ejercicio, se comienza por un primer análisis para
tiempos t < 0, en los que el circuito trabaja en régimen estable corriente continua y
la bobina actúa como un corto circuito.

La corriente inicial a través de la bobina se encuentra aplicando equivalente

Thevenin, figura 6.7, para la parte izquierda de la bobina, por lo tanto, se desarrolla
de la siguiente forma:

Figura 6.7. Sistema eléctrico del ejemplo 6-3.

89
 Desarrollando la malla principal es posible calcular la corriente i1 para calcular,
posteriormente, el voltaje Thevenin y la resistencia thevenin:

Vs1 + Vs2 = i1 ( R1 ) + i1 ( R2 )
12 + 4
12 + 4 = i1 (2Ω) + i1 (2Ω) i1 = = 4amp
( 2Ω + 2Ω )

Por lo tanto, el voltaje thevenin

Vthev = i1 (2Ω) − 4 Vthev = 4(2) − 4 = 8v

La resistencia thevenin

Rthev = R1 || R2
1 1 1
= || Rthev = 1Ω
Rthev 2Ω 2Ω

A partir del voltaje thevenin y la resistencia thevenin es posible calcular la

corriente de la bobina en un instante t(0-) que servirá como condición inicial en la
futura ecuación diferencial lineal que modelará el sistema:

iL (0−)(1Ω + 2Ω) = 4 iL (0−) = 4

3
R1
i1 Rthev = 1Ω

2Ω

Vs1
R2 Vthev
12v Rthev Vthev = 4v
2Ω

Vs2 4v

Figura 6.8. Análisis thevenin cuando t < 0 del ejemplo 6-3.

90
 El segundo análisis que se desarrollará para este sistema eléctrico es un análisis
dinámico para t ≥ 0, o sea cuando ya se abrió el interruptor. Al abrirse el interruptor
el circuito queda de la siguiente forma:

Figura 6.9. Sistema eléctrico para t ≥ 0 del ejemplo 6-3.

La ecuación diferencial para la malla del circuito presentada en la anterior

figura, se tiene:
diL (t )
R1iL (t ) + L + R3iL (t ) = 12
dt

diL (t )
2iL (t ) + 2 + 2iL (t ) = 12
dt

Reorganizando se obtiene la ecuación diferencial lineal con coeficientes

constantes de primer orden que modela la corriente iL(t) del sistema eléctrico del
presente ejemplo:
diL (t )
+ 2iL (t ) = 6
dt

A su vez, resolviendo la anterior ecuación diferencial, se obtiene la respuesta

forzada y natural analítica del comportamiento de la iL(t) del sistema en el dominio
del tiempo, como se presenta en la ecuación 6-7.

−t
iL (t ) = K1 + K 2 e τ (6-7)

Se sustituye la ecuación (6-7) la EDOL de forma que a partir de analogías puedan

obtenerse los valores de las constantes K1 y K2 como se muestran a continuación:

91
 K2 − tτ −t
− e + 2 K1 + 2 K 2 e τ = 6
τ
K2 − tτ −t
− e + 2 K1 = 6 − 2 K 2 e τ
τ
Por analogía de términos:

2 K1 = 6 K = 6= 3
1 2
K − t − t K2 1
− 2 e τ = −2 K 2 e τ = τ τ=
τ 2K2 2

Asi, se obtiene la constante K1 de nuestra ecuación (6-8):

iL (t ) = 3 + K 2 e −2t

Evaluando la anterior solución a partir de la condición inicial IL(0-)= IL(0)=

IL(0+)=4/3 para poder calcular el valor de la constante K2
4
= 3 + K 2 e −2 ( 0 )
3
4 5
Por lo tanto el valor de K2 K2 = −3 = −
3 3
El Vo(t) solicitado se puede obtener de la siguiente forma, con su respectiva
curva figura 6.10:

 5 
Vo (t ) = R3 I L (t ) = 2  3 − e −2t 
 3 
10 −2t
Vo (t ) = 6 − e
3

Figura 6.10. Comportamiento Vo(t) ejemplo 6-3.

92
 7
Capítulo

SISTEMAS
HIDRÁULICOS
 Los fluidos, sea que se encuentren en forma líquida o bifásica, constituyen
los medios más versátiles para la transmisión de calor y de potencia. Son muy
utilizados elementos como bombas, compresores, válvulas, cilindros, etc. Algunas
características de los líquidos que indican su aplicación son: positividad, precisión,
flexibilidad de uso, alta relación potencia/peso, rápidas partida y parada, reversión de
movimiento con suavidad y precisión. Por ese motivo, el conocimiento de sistemas
hidráulicos es básico en la formación de ingenieros, principalmente ingenieros
mecánicos, químicos y de control y automatización.

La mayor parte de los sistemas hidráulicos es no-lineal. Pero con la ayuda de

herramientas matemáticas es posible linealizar tales sistemas, de modo a reducir su
complejidad y permitir soluciones que sean todavía suficientemente precisas.

7.1 MODELAMIENTO MATEMÁTICO DE SISTEMAS HIDRÁULICOS

Los sistemas hidráulicos poseen tres tipos de propiedades que pueden ser
aproximadas por parámetros concentrados: resistencia, capacitancia e inertancia.
Presentaremos apenas las dos primeras propiedades, ya que la inertancia, que lleva
en cuenta la energía cinética del líquido, normalmente es despreciable para las bajas
velocidades encontradas industrialmente en los fluidos.

7.1.1 Resistencia Hidráulica

Cuando un fluido se desplaza en una tubería, se da una caída de presión del

líquido debido a la fricción con las paredes de la tubería, o también por el paso a
través de orificios, restricciones, válvulas, entre otros, figura 7.1.

Figura 7.1. Válvula de control y restricción en tubería

A partir del principio de Bernoulli ecuación (7-1), se puede entender el

fenómeno de estudio en los líquidos cuando pasan por una restricción o válvulas
(despreciando la energía potencial):
P1 V12 P2 V2 2
+ = + (7-1)
ρ1 2 ρ 2 2
95
 Como son fluidos incompresibles, sus densidades son iguales, ρ1 = ρ 2 = ρ
entonces:

P1 V12 P2 V2 2
+ = + (7-2)
ρ 2 ρ 2

Organizando la ecuación anterior y considerando que la velocidad del fluido

(V1 ) en la entrada de la válvula es nula en comparación a la velocidad de salida
(V2 ), se tiene:

P2 − P1 V2 2 V12
= − (7-3)
ρ 2 2

La velocidad del fluido a la salida, está dada por

P2 − P1
V2 = 2 (7-4)
ρ
La diferencia de presión entre la presión de salida con respecto a la presión de
entrada, puede ser definida como

∆P
V2 = 2 (7-5)
ρ

siendo ∆P = P2 − P1 ,

De forma, que se puede obtener el caudal que fluye a través de una válvula o
alguna restricción, de la siguiente ecuación:

∆P
Q = CAo 2 gh = CAo 2 (7-6)
ρ

Siendo C el coeficiente de descarga ≈ 0,61 aplicable para las válvulas (elementos

finales de control), Ao el área transversal del orificio de paso sea de la válvula o de
la restricción en la tubería.

96
 A partir de este fenómeno, nace el concepto de Resistencia hidráulica (R)
que está representada, ver figura 7.2, como el inverso de la tangente entre la altura
diferencial de un líquido necesario para causar un cambio en la razón del flujo

Figura 7.2. Curva característica de la resistencia hidráulica

La resistencia hidráulica está definida como:

d (h1 − h2 )
R= (7-7)
dQ

Para un fluido laminar Re << 2300, presente en tubos concéntricos, la

resistencia hidráulica es constante
dh 128υ L
R= = (7-8)
dQ gπ D 4

En la práctica, cuando se presenta un Re >> 2300 entonces se está trabajando

con un flujo turbulento, por lo tanto la resistencia hidráulica puede ser calculada con
la siguiente ecuación:
2 ∆P Q
R= = (7-9)
K K

En la que K es una constante característica física de válvulas, restricciones en

tuberías, etc.

Asi mismo, en la práctica, es habitual encontrar dos o más válvulas asociadas

en un sistema hidráulico. Lo más adecuado es calcular una resistencia equivalente a
través de la simplificación de estos elementos.

97
 a. Asociación en Serie de resistencias hidráulicas:

Figura 7.3. Asociación en serie entre válvulas.

Las dos válvulas tienen el mismo flujo volumétrico, Q, por lo cual:

∆P = ∆Pa + ∆Pb
 1 1 
∆P =  2 + 2  Q 2
 Ka Kb 

Entonces

K a Kb
Q= ∆P
K a 2 + Kb 2

Siendo posible homologar

K a Kb
K equiv =
K a 2 + Kb 2

Para la válvula equivalente se calcula la resistencia hidráulica equivalente de

la siguiente forma:

2Q  1 1 
Requiv = 2
= 2Q  2 + 2  (7-10)
K equiv  Ka Kb 

Generalizando para n resistencias hidráulicas en serie:

n
Requiv = ∑ Ri (7-11)
i =1

98