Fase 7: Cierre del Proyecto

Estudiantes: Erika Moreno Romero

Diana Julieth Murcia Casas

Natalia Cedeño Mutis

Tutor: Martha Isabel Olaya Cruz

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

Escuela de Ciencias Básicas Tecnología e Ingeniería

Ingeniería Industrial

2020
a. Título del proyecto: Creación de prototipo robótico para transporte de
sustancias químicas altamente nocivas por pista hexagonal.

b. Introducción: El presente trabajo tiene como propósito investigar plantear y

dar solución al problema propuesto tomando como base las distintas propuestas
del grupo colaborativo para posteriormente consolidarlas en un informe final.

Este proyecto consiste en crear un vehículo robotizado que permite transportar la

carga química altamente nociva al contacto humano a través de una pista
hexagonal, sin que el ser humano intervenga en dicha actividad ya que uno de los
propósitos es salvaguardar la integridad humana y alejarlo del alto grado de
contaminación que posee la carga que se transporta.
Como herramienta para la creación del prototipo se hará uso de LEGO Digital
Designer y para la programación se usará LEGO MINDSTORM EV3 ya que estos
permitirán crear un modelo que se adapte a las necesidades del proyecto.

c. Planteamiento del problema:

Análisis situacional: "En una empresa de transporte especial de carga requiere

transportar un elemento químico altamente nocivo de una zona aislada a otra a
través de una pista hexagonal. A pesar de que la sustancia está herméticamente
encriptada existe el riesgo que en el proceso del transporte ocurra un derrame, por
lo que ningún ser humano puede estar en contacto con ella en el recorrido del
transporte. La sustancia y la capsula de envasado pesan 100 miligramos. La carga
se debe transportar usando un robot LEGO MINDSTORM EV3 que resuelva el
recorrido”
De lo anterior surge la necesidad de crear procedimientos que ayuden a realizar
un transporte de mercancías peligrosas de una forma segura, previniendo en un
futuro posibles afectaciones tanto humanas como económicas para la empresa.

Por ello nace la necesidad de construir y programar un vehículo autónomo que

permita realizar la labor de transporte de material químico altamente nocivo a
trasvés de una pista hexagonal, garantizando las medidas de seguridad de la
transportadora frente a la manipulación de materiales contaminantes.

cc. Formulación del problema: ¿Cómo transportar una capsula de 100

miligramos de peso, que contiene un elemento químico altamente nocivo de una
zona aislada a otra a través de una pista hexagonal sin que entre en contacto con
el ser humano?

d. Objetivo general: Transportar un elemento químico nocivo por una pista

hexagonal usando un robot LEGO EV3.

dd. Objetivos específicos:

* Diseñar y construir un prototipo del robot LEGO EV3 (hardware), que permita
transportar una carga de 100 miligramos a través de una pista hexagonal.
* Programar el prototipo de robot LEGO EV3 (software) para recorrer la pista
hexagonal.
* Hacer la integración del hardware y el software para que el prototipo de robot
LEGO EV3 transporte la carga de 100 miligramos a través de la pista hexagonal
en el menor tiempo posible.
* Realizar diferentes pruebas con el fin de establecer el programa específico,
utilizando los diferentes sensores que posee el robot LEGO EV3 para el recorrido
de la pista hexagonal.

e. Justificación: Este proyecto se realiza con el fin de transportar una carga

química altamente nociva y se desarrolla con la intención de que el capital humano
reduzca su nivel de vulnerabilidad en estas condiciones en dónde se establece
minimizar riesgos asegurando la vida e integridad del personal.
Teniendo en cuenta el riesgo vital al que se exponen los trabajadores si se
transporta el material químico altamente nocivo directamente, se crea un grupo de
trabajo donde cada miembro reconoce, estudia e identifica las herramientas que
nos brinda el equipo LEGO MINDSTORM para buscar las diferentes alternativas
que darán solución a la problemática planteada. Con este proyecto se pretende
que mediante la investigación y la aplicación se puedan desarrollar soluciones que
de manera estratégica y sistematizada den respuesta a situaciones cotidianas que
se ajusten a la necesidad, brinden fiabilidad y a la vez lleven a la reducción del
tiempo, riesgo y costos del proyecto.

f. Marco teórico: En la actualidad el uso de robots está ampliamente

extendido en todo tipo de actividades obteniendo con ellos reducción de costos,
aumento de productividad, mejora de la calidad de la producción, eliminación de
condiciones peligrosas y mejora de las condiciones de trabajo entre otras, uno de
los principales papeles de los robots es el transporte de mercancías, manejo de
materias de materias, carga y descarga, etc., mediante su capacidad para
desempeñar diversas tareas u operaciones.
Una vez conociendo y entendiendo los beneficios que trae el trabajo con robots se
propone la alternativa de crear un robot LEGO MINDSTORM EV3 el cual estará
programado con todos los parámetros de ingeniería necesarios con el fin de
garantizar un buen y efectivo transporte y descarga del material químico altamente
nocivo dentro de una zona debidamente marcadas y señalizada.

Dicho robot está operado mediante un control remoto con el fin de garantizar que
las personas no tengan ningún tipo de contacto con el material químico.

¿Qué es el LEGO Mindstorms?: LEGO MINDSTORMS es un juego de robótica

desarrollado por la compañía Lego en colaboración con el MIT (Massachusetts
Institute of Technology). El kit básico proporciona los elementos básicos
(sensores, servos y partes mecánicas) para construir robots sencillos.

Componentes básicos: El robot LEGO MINDSTORM EV3 cuenta con alrededor

de 550 piezas que nos permitirán crear prototipos adaptados a nuestra necesidad,
entre ellas hay 3 servomotores y diferentes sensores que le permiten realizar
funciones específicas que van conectadas a un bloque central que se puede
programar para dar instrucciones de funcionalidad.

Los componentes electrónicos de LEGO EV3

 Bloque Ev3. Es el brick o bloque que funciona como unidad de control y

central eléctrica del robot. Este bloque lleva una batería recargable como
fuente de alimentación.

 Motores grandes. Son dos servomotores que permiten programar

desplazamientos precisos y potentes.

 Motor mediano. Es el motor que se suele utilizar para mover partes del
robot.

Sensores
 1. Sensor infrarrojo y baliza infrarroja remota: El sensor infrarrojo es un
sensor digital, puede detectar la luz infrarroja reflejada por objetos macizos,
también puede detectar señales de luz infrarroja enviadas por la baliza
infrarroja remota y se puede utilizar en tres modos diferentes: modo de
proximidad, modo de baliza y modo remoto.

2. Sensor de giro: Mide el ángulo que gira el robot respecto a una orientación
inicial.

3. Sensor de color: El sensor de color es un sensor digital que puede detectar

el color o la intensidad de la luz, este sensor puede utilizarse en 3 modos
diferentes: modo color, modo intensidad de la luz reflejada y modo
intensidad de la luz ambiental.

g. Metodología:

Diseñó del prototipo: El prototipo diseñado tendrá las siguientes características:

1. Nuestro proyecto iniciará con el inventario de las fichas

2. Después crearemos con las fichas que contamos en la caja de LEGO EV3, este
será tipo cargador de dos orugas con motores que serán los encargados de
mantener el movimiento.

3. Se anexará un sensor de proximidad, un sensor de giro y un sensor de color; se

instalará el bloque EV3 el cual será programado desde el software para darle las
instrucciones requeridas para lograr el objetivo planteado.
A continuación, veremos algunas imágenes de cómo sería la construcción del
prototipo y el modelo final.
Funciones que deberá realizar el prototipo

Ya diseñado el prototipo, lo que sigue es programar su software para que al

moverse a través de la pista hexagonal pueda detectar a qué distancia están las
paredes para no chocar, esto lo logramos programando el sensor infrarrojo en su
modo de proximidad, además debe programar el sensor de giro para que lo haga
de manera precisa de forma que mantenga segura la estabilidad de la carga que
transporta, por último al final del Laberinto se debe marcar la zona con un color
para que el sensor de color lo detecte y se detenga de forma que indique que el
recorrido ha terminado.

De acuerdo a nuestras instrucciones de programación quedaría en el siguiente

orden:

1. Avanzar siguiendo la línea que demarca el recorrido en el piso (sensor de

color)

2. Hacer un giro a la derecha de 90° y avanzar, esta función la realiza las

veces que sea necesario para poder seguir la ruta de la pista (sensor de
giro y proximidad)
3. Avanzar hasta detectar la zona demarcada (cinta negra o de color) que
indica que llegó al punto deseado (sensor de color) y detenerse.

Los bloques de programa quedarán de la siguiente manera:

h. Resultados:
UNIVERSIDAD UNAD ESCALA: 1:25 FECHA: 2/05/2020
:
REALIZÓ: DIANA MURCIA CURSO: PROYECTO DE INGENIERÍA 1 APROBÓ
TUTOR: MARTHA OLAYA PROGRAMA: INGENIERÍA INDUSTRIAL DIRECCIÓN:
i. Conclusiones:

Se construye un robot prototipo LEGO EV3 que permitió transportar una

carga altamente nociva evitando el contacto humano
El diseño y procesos incluyendo las pruebas de funcionamiento se
cumplieron dentro de los tiempos establecidos en el proyecto logrando
evitar un aumento de costos por mayor tiempo
El software y el hardware contenían los componentes necesarios para el
transporte de la sustancia nociva logrando una entrega asertiva de la
mejor manera y más eficiente

ii. Recomendaciones:

 Se debe analizar con más detalle las descripciones y características del

procedimiento a ejecutar durante el proyecto.
 Investigar diferentes tipos de programas con características similares con
mejores prestaciones y logar manipular con más fluidez algunos ítems
puntuales ampliando nuestros conocimientos.
j. Bibliografía:

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