UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

FACULTAD DE INGENIERÍA
CARRERA DE INGENIERÍA MECATRONICA
CURSO: ANALISIS Y CONTROL DE ROBOTS

EVALUACION T3

El tercer trabajo del curso consiste en el diseño de un manipulador robótico de 2

grados de libertad. Para esto el estudiante, en grupos de 3 personas, debe realizar lo
siguiente:

Para empezar, se piden los informes 1 y 2 corregidos. Así mismo se debe enviar todos los
archivos con compatibilidad SolidWorks 2019. Estos archivos se entregarán a los alumnos
del siguiente ciclo para que realicen la implementación. (5 puntos)

Respecto a la T3 se pide
1. Diseño PCB del sistema electrónico en una placa impresa. De igual manera debe
enviar los archivos de diseño.
 2. Simulación del modelo dinámico en base a Torques y en base a voltajes.
3. Presentar los resultados y análisis de las simulaciones de regulación y seguimiento en
el espacio de juntas Q.
4. En base a lo anterior realizar el análisis de la selección de motores mas adecuados
para la implementación (Se están adjuntando archivos de ayuda)
5. Presentar un video donde muestre su robot (diseño inicial, componentes, ensamblaje,
etc.). Este video debe estar comprimido en el formato mp4.

NOTAS:
- El informe deberá ser expuesto en clase, y debe ser entregado en formato
digital (Word y pdf).
- El nombre del archivo consiste del número del grupo y la primera inicial de cada
apellido (Ejemplo: “T3_G8_FINAL_CALLE_LOPEZ_RIVAS.ZIP”).