Ingeniería de Control TODO PDF

1. Conceptos Fundamentales.
Sistema de control: Componentes interconectados con el fin de

cumplir una función deseada.
Planta o Proceso: Sección de un sistema que se va a controlar. La

Planta o Proceso tiene una o unas señales de entrada, por lo tanto,
se obtiene una o varias respuestas llamadas salidas.
Regulación.
La Variable Controlada o Variable del
Objetivos de los Sistemas Proceso se mantiene en un valor.
de Control
Seguimiento.
La Variable Controlada o Variable del
Proceso persigue al Valor Deseado o
“Set-Point”.
Sistema de Control en Lazo Abierto.

Sistemas de Control
Sistema de Control en Lazo Cerrado.
Sistema de control en Lazo Abierto.
S.P. o r(t) : Valor Deseado o "Set-Point" o Consigna.

O.P. o u(t) : Salida del Controlador o Señal de Esfuerzo.
P.V. o y(t) : Variable del Proceso o Variable Controlada o Salida del Sistema.
El Controlador recibe el Valor Deseado r(t) y lo convierte en una Señal de Esfuerzo u(t), la cual es tomada por
el conjunto Pre-Actuador/Actuador con el fin de convertirla en una variable física que "manipula" a la Planta o
Proceso, haciendo que su Señal de Salida o Variable Controlada y(t) alcance el mismo valor que r(t).

La Ventaja principal que tiene un Sistema de Control en Lazo Abierto

sobre uno en Lazo cerrado, es que el Sistema de Control en Lazo
Abierto es más económico, debido a que utiliza menos elementos
que el de Lazo Cerrado.
La Desventaja principal que tiene un Sistema de Control en Lazo

Abierto sobre uno en Lazo Cerrado, es que el Sistema de Control en
Lazo Abierto no puede detectar que hubo un cambio en el valor de
la Variable del Proceso o Variable Controlada cuando ocurre una
perturbación d(t), por lo tanto, no puede hacer una corrección para
que el valor de la Variable Controlada sea igual al Valor Deseado.
Sistema de control en Lazo Cerrado.

e(t) : Señal de Error.

El Sensor toma la Variable Controlada o Variable del Proceso que es una variable física y la convierte a una señal eléctrica (Lo típico es una Tensión Eléctrica),
luego esta señal eléctrica pasa por un Acondicionamiento de Señal que puede contener usualmente Amplificadores o Filtros, obteniéndose una señal de la
misma naturaleza que la del Valor Deseado para poder compararlas. Según lo anterior, la señal que se obtiene después del Acondicionador de Señal, está
relacionada directamente con la Variable del Proceso o Variable Controlada.
La Señal de Error e(t) es la diferencia entre la señal del Valor Deseado y la señal relacionada con la Variable del Proceso. Error = S.P. - P.V.
El Controlador recibe la Señal de Error e(t) y la convierte en una Señal de Esfuerzo u(t), la cual es tomada por el conjunto Pre-Actuador/Actuador con el fin de
convertirla en una variable física que "manipula" a la Planta o Proceso, produciéndose una respuesta en la Señal de Salida o Variable Controlada y(t), hasta
que ésta alcance el mismo valor que r(t).
La Ventaja principal que tiene un Sistema de Control en Lazo Cerrado

sobre uno en Lazo Abierto, es que el Sistema de Control en Lazo
Cerrado puede hacer una corrección para que el valor de la Variable
Controlada sea igual al Valor Deseado, cuando se detecta que hubo
un cambio en el valor de la Variable del Proceso o Variable
Controlada al ocurrir una perturbación d(t). La detección del cambio
en la Variable Controlada o del Proceso es gracias a que este Sistema
de Control se caracteriza por tener una realimentación.
La Desventaja principal que tiene un Sistema de Control en Lazo

Cerrado sobre uno en Lazo Abierto, es que el Sistema de Control en
Lazo Cerrado es más costoso, debido a que utiliza más elementos
que el de Lazo Abierto.

Controlador P.I.D. Forma Ideal.
t
1 de(t)
u t = Kp e t + න e τ dτ + τd
τi 0 dt
U(s) 1
C s = = Kp 1 + + τds
E(s) τis
2. Modelado de Sistemas de Control.
Modelo Matemático: Representación matemática aproximada del

comportamiento de un sistema.
u(t) : Señal de Entrada o Variable de Entrada. Ejemplo: Fuerza.

y(t) : Señal de Salida o Variable de Salida. Ejemplo: Desplazamiento.
Tipos de Modelado Matemático.
* Ecuación Integro-diferencial.
Dominio del tiempo (t) * Representación con Variables de
Estado. Formas Gráfica y Matricial.
* Función de Transferencia.
Dominio de la Frecuencia (s) * Diagrama de Bloques.
* Gráfico de Flujo de Señal.
Función de Transferencia.
Es la relación entre la salida Y(s) y la entrada U(s) en el dominio de la
frecuencia (s).
Ejemplo.
Ecuación Diferencial:
d2y t dy t
m 2
+b + ky t = u t
dt dt
Función de Transferencia:
Y(s) 1
G(s) = =
U(s) ms2 + bs + k
Ejemplo 1. Tomar “un” modelo matemático basado en Ecuación

Diferencial de un Sistema Masa, Amortiguador y Resorte, y
encontrar su Función de Transferencia.
d2y t dy t
m 2
+b + ky(t) = u t
dt dt
d2y t dy t
m + b + ky t = u t
dt2 dt
d2y t dy t
L m 2 + L b + L ky t = Lu t
dt dt
ms2Y(s) + bsY(s) + kY(s) = U(s)
Y(s) [ ms2 + bs + k ] = U(s)
𝑌(𝑠) 1
Respuesta: 𝐺(𝑠) = =
𝑈(𝑠) ms2 + bs + k
d2y t dy t du t 𝑌(𝑠) 𝑓𝑠+𝑔

Ej. 2. a 2 + b + cy t = f + gu t 𝐺(𝑠) = =
dt dt dt 𝑈(𝑠) 𝑎𝑠2+𝑏𝑠+𝑐
dy t 𝑌(𝑠) 𝑐
Ej. 3. a + by t = cu t 𝐺(𝑠) = =
dt 𝑈(𝑠) 𝑎𝑠+𝑏
dy t 𝑌 𝑠 𝑐
Ej. 4. a + by t = cu t − td 𝐺 𝑠 = = 𝑒 −𝑡𝑑
dt 𝑈 𝑠 𝑎𝑠+𝑏
1 𝑌 𝑠 1
Ej. 5. y t = a u t + ‫׬‬ u t dt 𝐺 𝑠 = =𝑎 1 +
b 𝑈 𝑠 𝑏𝑠
dy t
Ej. 4. a + by t = cu t − td
dt
dy t
L a + L b𝑦(𝑡) = L cu t − td
dt
asY(s) + bY(s) = c 𝑒 −𝑡𝑑 U(s)
Y(s) [ as + b ] = c 𝑒 −𝑡𝑑 U(s)
𝑌 𝑠 𝑐
Respuesta: 𝐺 𝑠 = = 𝑒 −𝑡𝑑
𝑈 𝑠 𝑎𝑠+𝑏
1
Ej. 5. y t = a u t + ‫׬‬u t dt
b
a
y t = au t + ‫׬‬u t dt
b
a
Ly t = L au(t) +L ‫׬‬ u t dt
b
a1
Y s = aU s + U(s)
bs
1
Y s = aU(s) 1 +
bs
𝑌 𝑠 1
Respuesta: 𝐺 𝑠 = =𝑎 1+
𝑈 𝑠 𝑏𝑠
Utilizar Simulink para obtener la respuesta de cada uno de los
siguientes modelo matemáticos basados en Función de Transferencia.
𝐿 10
u(t) = 10 ՜ U 𝑠 =
𝑠
Y s 2
G s = =
U s 3s + 1
Y s 2
G s = = e−4
U s 3s + 1
Y s 2
G s = = 2
U s s + 4s + 1
Actividad en Simulink.
Configuración de la Simulación:
Stop Time: 30 segundos Type: Fixed-Step Solver: ode4 (Runge-Kutta) Fixed-step size: 0.001 segundos
Utilizar Simulink desde cero, para obtener las gráficas de las señales en un Sistema de Control en Lazo Cerrado:
1. Set-Point 2. error(t) 3. OP o u(t) 4. PV o y(t) 5. d(t)
El Valor Deseado o Set-Point es 50.
La Perturbación es de -10 y se presenta desde los 15 segundos hasta los 20 segundos.
La Planta está modelada por la siguiente Ecuación Diferencial:

dy t
2 +y t =u t
dt
El Controlador PI es de Forma Ideal y sus constantes para Simulink son: P=1, I=1, su salida tiene Límite Inferior= 0,
Límite Superior= 100.
Referencia:
https://www.youtube.com/watch?v=CvxuEWgEZR8
Representación con Variables de Estado.

Las Variables de Estado son las variables físicas o estimadas que sean
suficientes y necesarias para representar a un sistema. Están en el
dominio del tiempo (t).
Forma Matricial.
Representación
con Variables de Forma Gráfica.
Estado
Representación con Variables de Estado (Forma Matricial).
Ecuación de Estado
Ecuación de Salida
A: Matriz de Estado. u(t): Vector de Variables de Entrada.

B: Matriz de Entrada. y(t): Vector de Variables de Salida.
C: Matriz de Salida. x(t): Vector de Variables de Estado.
D: Matriz de Transmisión Directa.
Representación con Variables de Estado (Forma Gráfica).
A: Matriz de Estado. u(t): Vector de Variables de Entrada.

B: Matriz de Entrada. y(t): Vector de Variables de Salida.
C: Matriz de Salida. x(t): Vector de Variables de Estado.
D: Matriz de Transmisión Directa.

Diferencial de un Sistema Masa, Amortiguador y Resorte, y encontrar
un modelo basado en Representación con variables de Estado en
Forma Matricial.
d2y t dy t
m 2
+b + ky(t) = u t
dt dt
d2y t dy t
m 2
+ b + ky t = u t
dt dt
La derivada de mayor orden en la salida y(t) es dos, por lo tanto hay dos Variables de Estado:
x1(t) , x2(t).
x1 t = y t xሶ 1 t = 0x1 t + 1x2 t + 0u t
dy(t) k b 1
x2 t = xሶ 1 t = xሶ 2 t = − x t − x t + u t
dt m 1 m 2 m
2
d y(t)
xሶ 2 t = xሷ 1 t = y t = 1x1 t + 0x2 t + 0u t
dt2
d2y t dy t 0 1 0
m 2 +b + ky t = u t xሶ 1 t x1 t
dt dt = k b + 1 u(t)
d2y t k b dy t 1 xሶ 2 t − − x2 t m
= − y t − + u t m m
dt2 m m dt m x1 t
k b 1 y t = 1 0 + 0 u(t)
xሶ 2 t = − x1 t − x2 t + u t x2 t
m m m
Respuesta.

Ejemplo 2. En un Sistema Masa, Amortiguador y Resorte con
N N
constantes: m= 1Kg, b= 2 , k= 1 , u(t)= 10N, y usando el siguiente
m/seg m
modelo matemático, obtener la grafica y(t) usando Simulink.
xሶ 1 t 0 1 x1 t 0
= + u(t)
xሶ 2 t −1 −2 x2 t 1
x1 t
y t = 1 0 + 0 u(t)
x2 t

Ejemplo 2. En un Sistema Masa, Amortiguador y Resorte con
N N
constantes: m= 1Kg, b= 2 , k= 1 , u(t)= 10N, y usando el siguiente
m/seg m
modelo matemático, obtener la grafica y(t) usando Simulink.
Representación con Variables de Estado (Forma Gráfica).

Diferencial de un Sistema Masa, Amortiguador y Resorte, y encontrar
un modelo basado en Representación con variables de Estado en
Forma Gráfica.
m= 1Kg
𝑁
b= 2
𝑚/𝑠𝑒𝑔
𝑁
k= 1
𝑚
d2y t dy t
u(t)= 10N
m 2
+b + ky(t) = u t
dt dt
2
dy t dy t 𝑁 𝑁
m 2 + b + ky t = u t m= 1Kg , b= 2 , k= 1 , u(t)= 10N
dt dt 𝑚/𝑠𝑒𝑔 𝑚
x1(t) , x2(t).
x1 t = y t xሶ 1 t = 0x1 t + 1x2 t + 0u t
dy(t) k b 1
x2 t = xሶ 1 t = xሶ 2 t = − x t − x t + u t
dt m 1 m 2 m
2
d y(t)
xሶ 2 t = xሷ 1 t = y t = 1x1 t + 0x2 t + 0u t
dt2
d2y t dy t
m 2 +b + ky t = u t xሶ 1 t = 0x1 t + 1x2 t + 0u t
dt dt
d2y t k b dy t 1
dt2
= −
m
y t −
m dt
+
m
u t xሶ 2 t = −1x1 t − 2x2 t + 1u t
k b
xሶ 2 t = − x1 t − x2 t + u t
1 y t = 1x1 t + 0x2 t + 0u t
m m m
¡ Usar estas tres ecuaciones para
obtener el gráfico!
xሶ 1 t = 0x1 t + 1x2 t + 0u t
xሶ 2 t = −1x1 t − 2x2 t + 1u t
y t = 1x1 t + 0x2 t + 0u t
Simulación de una Ecuación Diferencial mediante Simulink.

Tomar “un” modelo matemático basado en Ecuación Diferencial de un
Sistema Masa, Amortiguador y Resorte, y graficar la variable salida y(t)
o Desplazamiento.
m= 1Kg
𝑁
b= 2
𝑚/𝑠𝑒𝑔
𝑁
k= 1
𝑚
d2y t dy t
u(t)= 10N
m 2
+b + ky(t) = u t
dt dt
Primera forma para graficar y(t): Despejar la salida y(t) en la Ecuación

Diferencial.
d2y t dy t
m 2
+b + ky(t) = u t
dt dt
1 d2y t dy t
y t = u t −m 2
−b
k dt dt
d2y t dy t
y t = 1 10 − 1 2
−2
dt dt
Stop Time: 10 segundos Type: Fixed-Step Solver: ode4 (Runge-Kutta)
Fixed-step size: 0.001 segundos
Configuración del STEP:

Step Time: 0.001 segundos
Initial Value: 0
Final Value: 10
Derivative
Derivative
Continuous
Segunda forma para graficar y(t): Despejar la derivada de mayor orden

de la salida y(t) en la Ecuación Diferencial, luego integrarla hasta llegar
a y(t).
2
dy t dy t d2y t dt dt
m 2
dt
+b
dt
+ ky(t) = u t y t =‫׬‬ ‫ ׬‬dt2
d2y t 1 dy t dy t
= u t − ky t −b y t = ‫ ׬ ׬‬1 10 − 1y t −2 dt dt
dt2 m dt dt
d2y t dy t d2y t
= 1 10 − 1y t −2 y(t)
dt2 dt dt2
Stop Time: 10 segundos Type: Fixed-Step Solver: ode4 (Runge-Kutta)
Fixed-step size: 0.001 segundos
Configuración del STEP:

Step Time: 0.001 segundos
Initial Value: 0
Final Value: 10
Derivative
Derivative
Continuous
Ejemplo 1 de Pregunta tipo parcial.

Tomar la siguiente Función de Transferencia y encontrar su modelo
matemático basado en Representación con Variables de Estado en
Forma Matricial.
Y(s) 1
=
U(s) 10s2 + 8s + 1.6
Y(s) 1
=
U(s) 10s2 + 8s + 1.6
Y s 10s2 + 8s + 1.6 = 1U(s)
10s2Y s + 8sY s + 1.6Y s = U(s)
L−1 10s2Y(s) + L−1 8sY(s) + L−1 1.6Y(s) = L−1 U(s)
d2y(t) dy(t)
10 2
+ 8 + 1.6y(t) = u(t)
dt dt
d2y t dy t
10 2
+ 8 + 1.6y t = u t
dt dt
x1(t) , x2(t).
x1 t = y t xሶ 1 t = 0x1 t + 1x2 t + 0u t
dy(t)
x2 t = xሶ 1 t = xሶ 2 t = −0.16x1 t − 0.8x2 t + 0.1u t
dt
2
d y(t)
xሶ 2 t = xሷ 1 t = y t = 1x1 t + 0x2 t + 0u t
dt2
d2y t dy t
10 2 +8 + 1.6y t = u t
dt dt xሶ 1 t 0 1 x1 t 0
= + u(t)
d2y t 1.6 8 dy t 1
xሶ 2 t −0.16 −0.8 x2 t 0.1
= − y t − + u t x1 t
dt2 10 10 dt 10
y t = 1 0 + 0 u(t)
x2 t
xሶ 2 t = −0.16x1 t − 0.8x2 t + 0.1u t
Respuesta.

Tomar el siguiente modelo matemático basado en Representación con
Variables de Estado en Forma Matricial y encontrar su Función de
Transferencia.
xሶ 1 t 0 1 x1 t 0
= + u(t)
xሶ 2 t −1 −2 x2 t 0.5
x1 t
y t = 1 0 + 0 u(t)
x2 t

Usar Simulink para graficar la salida de cada uno de los 3 siguientes
modelos matemáticos, tomando en cuenta que la variable o señal de
entrada u(t) posee un valor constante de 5. Se deben ver las 4 señales
en un mismo “SCOPE” (Visor).
Y(s) 1 xሶ 1 t 0 1 x1 t 0
= = + u(t)
U(s) 10s2 + 8s + 1.6 xሶ 2 t −0.16 −0.8 x2 t 0.1
x1 t
y t = 1 0 + 0 u(t)
x2 t
d2y(t) dy(t)
10 2
+ 8 + 1.6y(t) = u(t)
dt dt
Diagramas de Bloques.
Representación gráfica de un sistema bajo el dominio de la Frecuencia.
Se utiliza el Álgebra de Bloques para reducir a un solo bloque todo el

sistema.
Elementos Básicos de los Diagramas de Bloques: El Bloque.
X1(s) G(s) X2(s)
X2(s) = G(s) X1(s)

Elementos Básicos de los Diagramas de Bloques: El Sumador.

X2(s) X1(s)
- +
X3(s) + X6(s)
- +
X4(s) X5(s)
X6(s) = X1(s)-X2(s)+X3(s)-X4(s)+X5(s)
Elementos Básicos de los Diagramas de Bloques: Unión o Punto de

Reparto.
X(s)
X(s) X(s)
X(s)
Algebra de Bloques. Bloques en Serie.
X(s) G1(s) X(s) G1(s) G2(s) X(s) G1(s) G2(s)
X(s) G1(s) G2(s) X(s) G1(s) G2(s)

Algebra de Bloques. Bloques en Paralelo.
G1(s)
X(s) + X(s) [G1(s)+G2(s)]
+
G2(s)
X(s) G1(s) + G2(s) X(s) [G1(s)+G2(s)]

Algebra de Bloques. Bloques en Paralelo.
G1(s)
X(s) + X(s) [G1(s)-G2(s)]
-
G2(s)
X(s) G1(s) - G2(s) X(s) [G1(s)-G2(s)]

Algebra de Bloques. Realimentación.
R(s) + G(s) Y(s)

-+
H(s)
G(s)
R(s) Y(s)
1 ± G(s)H(s)
Algebra de Bloques: Ganancia Unitaria.
X(s) X(s)
X(s) 1 X(s)
Algebra de Bloques: Corrección del signo.
+ +
+ -1 -
+ +
Algebra de Bloques: Obtener la señal de la mitad al tomar la entrada.
X(s) X(s)G1(s) X(s) X(s)G1(s)

G1(s) G2(s) G1(s) G2(s)
X(s)G1(s) X(s)G1(s)
G1(s)
Algebra de Bloques: Obtener la señal de la mitad al tomar la salida.
X(s) X(s)G1(s) X(s) X(s)G1(s) X(s)G1(s)G2(s)

G1(s) G2(s) G1(s) G2(s)
X(s)G1(s) 1 X(s)G1(s)
G2(s)
Algebra de Bloques: Convertir múltiples sumadores vecinos en uno.
+ + ++
- + -
+ + ++
Algebra de Bloques: Convertir múltiples uniones vecinas en una.

Ejemplo 1 de Algebra de Bloques.













3. Modelado Matemático de Sistemas Físicos.
El primer paso para el diseño de un sistema de control consiste en

obtener ecuaciones diferenciales para todas aquellas partes del
sistema que no varían.
Comúnmente los componentes del sistema de control incluyen

elementos eléctricos, electrónicos, mecánicos, electromecánicos,
hidráulicos, térmicos, biológicos y químicos.
3.1. Sistema Mecánico Traslacional (Masa, Amortiguador y Resorte).

3.1. Sistema Mecánico Traslacional (Masa, Amortiguador y Resorte).
“Un método” para encontrar un Modelo Matemático basado en

Ecuación Diferencial:
1. Establecer el desplazamiento de cada masa en el mismo sentido de

la Fuerza Externa.
2. Realizar un Diagrama de Cuerpo Libre (D.C.L.) para cada masa.
3. Extraer una Ecuación Diferencial de cada Diagrama de Cuerpo Libre.

3.1. Sistema Mecánico Traslacional: Ejemplo 1.
1. Establecer el desplazamiento de la masa en el mismo sentido de la

Fuerza Externa.
2. Realizar un Diagrama de Cuerpo Libre (D.C.L.) para la masa.
𝑑2𝑦(𝑡)
𝑚
𝑑𝑡2
𝑏
𝑑𝑦(𝑡)
𝑑𝑡
m 𝑢(𝑡)
𝑘𝑦(𝑡)
3. Extraer una Ecuación Diferencial del Diagrama de Cuerpo Libre.
𝑑2𝑦(𝑡)
𝑚
𝑑𝑡2
𝑏
𝑑𝑦(𝑡)
𝑑𝑡
m 𝑢(𝑡)
𝑘𝑦(𝑡)
𝑑2𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
Ec. Diferencial para la Masa m: 𝑚 + 𝑏 + 𝑘𝑦 𝑡 = 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡2 𝑑𝑡

1. Establecer el desplazamiento de cada masa en el mismo sentido de
la Fuerza Externa.

2. Realizar un Diagrama de Cuerpo Libre (D.C.L.) para cada masa.
𝑑2𝑦1(𝑡) 𝑑2𝑦2(𝑡)
𝑚1 𝑚2
𝑑𝑡2 𝑑𝑡2
𝑑𝑦1(𝑡) 0 𝑢(𝑡)
𝑏1
𝑑𝑡
𝑘1𝑦1(𝑡) m1 𝑏2
𝑑(𝑦2 𝑡 − 𝑦1 𝑡 )
𝑑𝑡
m2
𝑑(𝑦1 𝑡 − 𝑦2 𝑡 )
𝑏2
𝑑𝑡
𝑘2(𝑦1 𝑡 − 𝑦2(𝑡)) 𝑘2(𝑦2 𝑡 − 𝑦1(𝑡))

3. Extraer una Ecuación Diferencial de cada Diagrama de Cuerpo Libre.
Ec. Diferencial para la Masa m1.

d2y1(t) dy1(t) dy2(t)
m1 + (b1 + b2) + k1 + k 2 y 1 t − b2 − k2y2 t = 0
dt2 dt dt
Ec. Diferencial para la Masa m2.

m2 + b2 + k2y2 t − b2 − k2y1 t = u(t)
dt2 dt dt
Ejemplo 3: Utilizar Simulink para obtener las gráficas de los

desplazamientos y1(t) y y2(t) cuando u(t) = 5 N, en un Sistema
Mecánico Traslacional representado a continuación:
m1 = 1 Kg b1 = 2 N.Seg/m k1 = 1 N/m
m2 = 2 Kg b2 = 4 N.Seg/m k2 = 2 N/m
Ecuaciones Diferenciales para el Ejemplo 3.

Ecuación Diferencial 1 del Ejemplo 2.

m1 + (b1 + b2) + k1 + k 2 y 1 t − b2 − k2y2 t = 0
dt2 dt dt
Ecuación Diferencial 2 del Ejemplo 2.

m2 + b2 + k2y2 t − b2 − k2y1 t = u(t)
dt2 dt dt
Ecuación Diferencial 1.
1 2 + 6 +3y1 t − 4 −2y2 t = 0
dt dt dt
2 2 + 4 +2y2 t − 4 −2y1 t = u(t), u(t)=5
dt dt dt
dy1 t 1 d 2y 1 t 2 4 dy2(t)
y1 t = − 2 − + y 2 t +
dt 3 dt2 3 3 dt
5 dy2 t d2y2 t dy1(t)
y2 t = − 2 − + y1 t + 2
2 dt dt2 dt
Diagramas de Bloques para el Ejemplo 3.

De la Ecuación Diferencial 1.
1 2 + 6 +3y1 t − 4 −2y2 t = 0
dt dt dt
2 2 + 4 +2y2 t − 4 −2y1 t = u(t), u(t)=5
dt dt dt
1 2 + 6 +3y1 t − 4 −2y2 t = 0
dt dt dt
s2Y1(s) + 6sY1(s) + 3Y1(s) – 4sY2(s) – 2Y2(s) = 0
Y1(s) [s2 + 6s + 3] = Y2(s) [ 4s + 2]
Y1(s) 4s + 2
= Función de Transferencia 1.
Y2(s) s2 + 6s + 3
Diagrama de Bloques 1.
2 2 +4 +2y2 t − 4 −2y1 t = u(t)
dt dt dt
2s2Y2(s) + 4sY2(s) + 2Y2(s) – 4sY1(s) – 2Y1(s) = U(s)
Y2(s) [2s2 + 4s + 2] – Y1(s) [ 4s + 2] = U(s)

4s + 2
Y2(s) [2s2 + 4s + 2] – Y2(s)[ 2 ][ 4s + 2] = U(s)
s + 6s + 3
Y2(s) s2 + 6s + 3
= Función de Transferencia 2.
U(s) 2s4 + 16s3 + 16s2 + 8s + 2
Diagrama de Bloques 2.
Función de Transferencia 1:
Y1(s) 4s + 2
= 2
Y2(s) s + 6s + 3
Función de Transferencia 2:
Y2(s) s2 + 6s + 3
= 4
U(s) 2s + 16s3 + 16s2 + 8s + 2
Función de Transferencia 1 x Función de Transferencia 2:

Y1(s) Y1(s) Y2(s) 4s + 2 s2 + 6s + 3 4s + 2
= × = 2 × =
U(s) Y2(s) U(s) s + 6s + 3 2s4 + 16s3 + 16s2 + 8s + 2 2s4 + 16s3 + 16s2 + 8s + 2
Diagramas de Bloques.
Encontrar un modelo matemático para el siguiente sistema mecánico

traslacional.
1. Establecer el desplazamiento de la masa en el mismo sentido de la

Fuerza Externa.
2. Realizar un Diagrama de Cuerpo Libre (D.C.L.) para la masa.
𝑑2𝑦(𝑡)
𝑚
𝑑𝑡2
𝑏
𝑑𝑦(𝑡) m = 0kg 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡
𝑘𝑦(𝑡)
3. Extraer una Ecuación Diferencial del Diagrama de Cuerpo Libre.
𝑑2𝑦(𝑡)
𝑚
𝑑𝑡2
𝑏
𝑑𝑦(𝑡) m = 0kg 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡
𝑘𝑦(𝑡)
𝑑2𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
Ec. Diferencial para la Masa m: 𝑚 + 𝑏 + 𝑘𝑦 𝑡 = 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡2 𝑑𝑡
Ec. Diferencial para el sistema mecánico traslacional:

d2y(t) dy(t)
m 2 + b + ky t = u(t)
dt dt
d2y(t) dy(t)
0 2 + b + ky t = u(t)
dt dt
dy(t)
(b/k) + y t = (1/k) u(t)
dt
Y(s) 1/k
=
U(s) (b/k)s +1
b = 4 N Seg/m k = 0.5 N/m u(t) = 2N

4 N Seg/m dy(t) 1
( ) + y t = ( )u(t)
0.5 N/m dt 0.5 N/m
dy(t) m
(8seg) + y t = (2 ) u(t)
dt N
Y(s) 2
=
U(s) (8seg)s +1
3.2. Sistema Hidráulico.

m3
u(t) : qin(t) [ ]
seg
y(t) : h(t) [m]
Las relaciones físicas que gobiernan el flujo son: continuidad,

equilibrio de fuerza y resistencia.
La relación de continuidad es simplemente una declaración de la
Conservación de la Materia:
d masa(t)
= w in t − w out t
dt

kg
win(t) = Tasa de flujo másico entrante al tanque [ ].
seg
kg
wout(t) = Tasa de flujo másico saliente del tanque [seg].
m3
qin(t) = Tasa de flujo volumétrico entrante al tanque [ ]. seg
m3
qout(t) = Tasa de flujo volumétrico saliente del tanque [ ].seg
C = Área del tanque o Capacitancia del tanque [m2].

Masa [kg]
h(t) = Altura del tanque [m]. ρ = Densidad =
Volumen [m3]

d masa(t)
= w in t − w out (t)
dt
d volumen(t)
ρ = ρ qin t − ρ qout t
dt
d volumen(t)
= q in t − qout t qout t : Flujo Laminar (# Reynolds <2000)
dt
d h(t) h t Diferencia de Nivel [m]
C = q in t − R=
Caudal [m3/seg]
dt R
d h(t)
Ecuación Diferencial RC + h t = R q in t
dt
m3
u(t) : qin(t) [ ]
seg
y(t) : h(t) [m]
3.2. Sistema Hidráulico. Ejemplo 1.

Emplear Simulink para obtener la gráfica de la salida de un sistema hidráulico,
tomando en cuenta los siguientes parámetros:
Litros
qin(t): 2 [ ]
seg
Área Transversal del Tanque: 0.04 [m2]
Litros
R : A un nivel de 1m, qout(t) es 0.5 [ ]
seg
3.2. Sistema Hidráulico. Ejemplo 1.

Litros m3
qin(t): 2 [ ] o 0.002 [ ]
seg seg
C : 0.04 [m2]
Litros m3
R : A un nivel de 1m, qout(t) es 0.5 [ ] o 0.0005 [ ]
seg seg
1m m
R: = 2000[ 3 ]
0.0005 m /seg
3
m /seg
d h(t) d h(t) m
RC + h t = R q in t 80seg. +h t = 2000[ 3 ] qin t
dt dt m /seg
H(s) 2000
=
QIN(s) 80s +1
3.3. Sistema Eléctrico.
u(t) : Vin(t) u(t) : Vin(t)

y(t) : iL(t) y(t) : VC (t)
Para el análisis de un sistema eléctrico, se aplican las leyes de

Kirchhoff:
1. La suma de las tensiones eléctricas en un lazo es igual a 0 Volt.
2. La suma de las corrientes eléctricas en un nodo es igual a 0 Ampere.
3.3. Sistema Eléctrico. Ejemplo 1.

+ VR(t) - -Vin(t) + VR(t) + VL(t) = 0V
diL (t)
-Vin(t) + R iR(t) + L = 0V
+ dt
i(t) VL(t) i(t) = iR(t) = iL(t)
- diL(t)
-Vin(t) + R iL(t) + L = 0V
dt
diL(t)
L + R iL(t) = Vin(t)
dt
L diL(t) 1
Ecuación Diferencial + iL(t) = Vin(t)
R dt R
IL(s) 1/𝑅
= L Función de Transferencia
VIN (s) s+1
𝑅
3.3. Sistema Eléctrico. Ejemplo 1. Obtener iL(t) a través de Simulink.

R = 100 Ω
2Vcc L = 10 000 mH

+ VR(t) -
iR(t) = iC(t)
iR(t) + VR (t) dVC(t)
iC(t) VC(t) =C
R dt
- Vin (t) − VC (t) dVC(t)
=C
R dt
dVC(t)
Ecuación Diferencial RC + VC(t) = Vin (t)
dt
VC(s) 1
Función de Transferencia =
VIN (s) RCs+1
3.3. Sistema Eléctrico. Ejemplo 2. Obtener Vc(t) a través de Simulink.

R = 100 Ω
2Vcc 1000 uF

-Vin(t) + VR(t) + VL(t) + VC(t) = 0 V
diL (t) 1
-Vin(t) + R iR(t) + L + ‫׬‬ ic t dt = 0 V
dt C
i(t) = iR(t) = iL(t) = iC(t)
diL (t) 1
-Vin(t) + R iL(t) + L + ‫ ׬‬iL t dt = 0 V
dt C
dVin (t) diL (t) d2 iL (t) iL t
- +R +L 2 + = 0V
dt dt dt C
d2 iL (t) diL (t) 1 dVin (t)
L 2 +R + iL t =
dt dt C dt
d2 iL (t) diL (t) dVin (t) IL (s) Cs
LC 2 + RC + iL t = C =
dt dt dt VIN (s) LCs2 +RCs+1

-Vin(t) + VR(t) + VL(t) + VC(t) = 0 V
diL (t)
-Vin(t) + R iR(t) + L + VC(t) = 0 V
dt
i(t) = iR(t) = iL(t) = iC(t)
diC (t)
-Vin(t) + R iC(t) + L + VC(t) = 0 V
dt
dVC (t) d2 VC (t)
-Vin(t) + RC + LC 2 + VC(t) = 0V
dt dt
d2 VC (t) dVC (t) VC (s) 1
LC 2 + RC + VC(t) = Vin(t) =
dt dt VIN (s) LCs2 +RCs+1

Diagrama de Bloques.
Cs
IL(s)
LCs2 +RCs+1
VIN(s)
1
VC(s)
LCs2 +RCs+1
Cs IL(s) 1
VIN(s) VC(s)
LCs2 +RCs+1 Cs
3.3. Sistema Eléctrico. Ejemplo 3.1. Graficar iL(t) y VC(t) a través de

Simulink. Vin(t)= 2Vcc, R = 200Ω, L = 10 000 mH, C= 1000 µF
+VR(t)- +VL(t)-
iR(t) iL(t)
+
Vin(t) iC(t) VC(t)
-
3.3. Sistema Eléctrico. Ejemplo 3.2. Graficar iL(t) y VC(t) a través de

Simulink. Vin(t)= 2Vcc, R = 80Ω, L = 10 000 mH, C= 1000 µF
+VR(t)- +VL(t)-
iR(t) iL(t)
+
Vin(t) iC(t) VC(t)
-
Tiempo de Respuesta o de Estabilización para Sistemas de Orden 2 y

superiores.
Banda del ± 5 %.
Banda del ± 2 %.
Banda del ± 1 %.
Ejemplo. En un Sistema Masa, Amortiguador y Resorte con constantes:

N N
m= 1Kg, b= 2 , k= 1 , u(t)= 10N, y usando el siguiente modelo
m/seg m
matemático, obtener la grafica y(t) usando Simulink.
¿Cuánto tiempo necesita el sistema mecánico para entrar a cada una

de las siguientes bandas de error?
Banda del ± 5 %. Respuesta: 4.74 segundos.

4. Componentes de los Sistemas.
Sistema de Primer Orden (En Atraso).
Constante de
𝑌(𝑠) 𝐾 Proporcionalidad
𝐺(𝑠) = =
𝑈(𝑠) τ𝑠 + 1
Constante de
Uno
Tiempo o “τ”
Tiempo de Respuesta o de Estabilización = 5τ.

Sistema de Primer Orden (En Atraso).
Cuando han transcurrido τ segundos después de aplicar una señal

tipo escalón en la entrada del Sistema de Primer Orden (En Atraso), la
señal de salida alcanza el 63.2 % de su cambio total.
Cuando han transcurrido 5τ segundos después de aplicar una señal

tipo escalón en la entrada del Sistema de Primer Orden (En Atraso), la
señal de salida alcanza el 99.3 % de su cambio total, y se considera
que el sistema ya se estabilizó o entró en el Estado Estacionario (S.S.).
Ejemplo 1.
b = 4 N Seg/m k = 0.5 N/m u(t) = 2N
Y(s) 2
=
U(s) (8seg)s +1
Tiempo de Respuesta o de Estabilización = 40 segundos.

Valor Final de la salida o y (S.S.) = 4 metros.
Sistema de Primer Orden con Tiempo Muerto o Retardo (F.O.P.D.T.).
𝑌(𝑠) 𝐾 Constante de
𝐺(𝑠) = = −𝑡
𝑒 𝑑 Proporcionalidad
𝑈(𝑠) τ𝑠 + 1
Retardo o
Constante de Tiempo
Uno
Tiempo o “τ” Muerto
Tiempo de Respuesta o de Estabilización = td + 5τ.

Sistema de Segundo Orden (En Atraso).

𝑌(𝑠) 𝐾ω𝑛 2
𝐺(𝑠) = = 2 2
𝑈(𝑠) 1𝑠 + 2Ϛω𝑛 𝑠 + ω𝑛
1
τ=
ω𝑛
𝑌(𝑠) 𝐾
𝐺(𝑠) = = 2 2
𝑈(𝑠) τ 𝑠 + 2Ϛτ𝑠 + 1

𝑌 𝑠 𝐾ω𝑛 2
𝐺 𝑠 = = 2 2
𝑈 𝑠 1𝑠 + 2Ϛω𝑛 𝑠 + ω𝑛
ω𝑛 : Frecuencia Natural no amortiguada [Rad./Seg.].

Ϛ: Relación de Amortiguamiento.
ω: Frecuencia Real de Oscilación [Rad./Seg.].
ω = ω𝑛 1 − Ϛ2

Suponer que el siguiente polinomio está en el Denominador de la
Función de Transferencia:
𝑎𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑐
1. Si 𝑏 2 − 4𝑎𝑐 > 0, es un Sistema Sobreamortiguado.
2. Si 𝑏 2 − 4𝑎𝑐 = 0, es un Sistema Críticamente amortiguado.
3. Si 𝑏 2 − 4𝑎𝑐 < 0, es un Sistema Subamortiguado.
4. Si 𝑏 = 0, las oscilaciones continuarán indefinidamente.
𝑌 𝑠 𝐾ω𝑛 2 𝐾
𝐺 𝑠 = = 2 2
= 2 2
𝑈 𝑠 1𝑠 + 2Ϛω𝑛 𝑠 + ω𝑛 τ 𝑠 + 2Ϛτ𝑠 + 1
1. Si Ϛ > 1, entonces es un Sistema Sobreamortiguado.

2. Si Ϛ = 1, entonces es un Sistema Críticamente amortiguado.
3. Si 0 < Ϛ < 1, entonces es un Sistema Subamortiguado.
4. Si Ϛ = 0, entonces las oscilaciones continuarán indefinidamente.
Sistema de Segundo Orden. Ejemplo 1. Para un Sistema Mecánico

Traslacional cuya Masa es 2 kg, el Coeficiente del Amortiguador es 0.5
N N
, la Constante del Resorte es 0.5 y la Fuerza Externa aplicada es
m/seg m
10 N, encontrar:
1. El valor de ω𝑛 [Radianes/Segundo].
2. El valor de K.
3. El valor de Ϛ. Indicar el tipo de sistema de segundo orden.
4. El valor de ω [Radianes/Segundo], y luego convertir a Hz.
5. El valor de la Variable Física de salida en Estado Estacionario (S.S.).
6. Comprobación del valor de ω [Rad./Seg.] usando Simulink.
7. Tiempo de respuesta o de estabilización usando banda de ±1%.
Sistema de Segundo Orden.

Ejemplo 1.
1 0.5 2 × 0.25 𝐾ω𝑛 2
𝐺 𝑠 = 2 = 2 = 2 = 2
2𝑠 + 0.5𝑠 + 0.5 𝑠 + 0.25𝑠 + 0.25 𝑠 + 0.25𝑠 + 0.25 1𝑠 + 2Ϛω𝑛 𝑠 + ω𝑛 2
1. ω𝑛 = 0.5 [Radianes/Segundo].
2. K = 2 [m/N].
3. Ϛ = 0.25. Es un sistema Subamortiguado.
4. ω = ω𝑛 1 − Ϛ2 = 0.5 1 − 0.252 = 0.484 [Rad./Seg.] o 0.077 [Hz]
5. y (S.S.) = 20 [m].
6. Período = 19.468 Seg. – 6.489 Seg. = 12.979 Seg. Frec. = 0.077 [Hz]
7. Tiempo de Respuesta (Banda ± 1%) = 34.535 Seg.
5. Estabilidad de los Sistemas de Control Lineales.
𝑌(𝑠) 𝑃𝑜𝑙𝑖𝑛𝑜𝑚𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑁𝑢𝑚𝑒𝑟𝑎𝑑𝑜𝑟

𝐺(𝑠) = =
𝑈(𝑠) 𝑃𝑜𝑙𝑖𝑛𝑜𝑚𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝐷𝑒𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑑𝑜𝑟
Ceros: Son las raíces del Polinomio del Numerador.

Polos: Son las raíces del Polinomio del Denominador.
“La Estabilidad depende de los Polos del sistema”.

Sistema Estable.
Todos los polos están ubicados en el Semiplano
Complejo Izquierdo (Parte Real Negativa).
Sistema Marginalmente Estable.

Al menos hay un polo en el eje imaginario, pueden
haber polos en el semiplano complejo izquierdo y no
hay polos en el semiplano complejo derecho.
Sistema Inestable.
Al menos hay un polo en el semiplano complejo
derecho, pueden haber polos en el semiplano complejo
izquierdo y pueden haber polos en el eje imaginario.
Imaginario
Real
= Polo
𝑌(𝑠) 1
𝐺(𝑠) = = 5
𝑈(𝑠) 𝑠 + 2𝑠 4 + 3𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 1
Polos: Raíces del Polinomio en el Denominador.
𝑌(𝑠) 1
𝐺(𝑠) = = 2
𝑈(𝑠) 𝑠 − 0.5𝑠 + 1
Polos: Raíces del Polinomio en el Denominador.

6. Sintonización de un Controlador.
Sintonizar un Controlador:
Encontrar los valores de los parámetros o constantes de
un Controlador.
1. Usando métodos: Ziegler-Nichols, I.M.C. (“Internal

Model Control”), etc.
2. Prueba y Error: Variar los parámetros.


Controlador P.I.D. (Proporcional, Integral y Derivativo) Forma Ideal.
t
1 de(t)
u t = Kp e t + න e τ dτ + τd
τi 0 dt
U(s) 1
C s = = Kp 1 + + τds
E(s) τis
Sistema de F.O.P.D.T. (Primer Orden

con Tiempo Muerto).
Controlador P.I.D.
Controlador P.I. (Proporcional y Integral).
t
1
u t = Kp e t + න e τ dτ
τi 0
U(s) 1
C s = = Kp 1 +
E(s) τis
Sistema de Primer Orden.
Controlador P.I. Sistema de F.O.P.D.T. (Primer Orden

con Tiempo Muerto).

Ejemplo 1.
Sintonizar un Controlador P.I.D. usando I.M.C. o Técnica
Lambda (λ).
𝑌 𝑠 50
𝐺 𝑠 = =
𝑈 𝑠 100𝑠 2 + 40𝑠 + 1
𝑌 𝑠 50 𝐾
𝐺 𝑠 = = 2
= 2 2
𝑈 𝑠 100𝑠 + 40𝑠 + 1 τ 𝑠 + 2Ϛτ𝑠 + 1
𝐾 = 50, Ϛ = 2, τ = 10
0.8
𝐾𝑐 = , τ𝐼 = 40, τ𝐷 = 2.5
λ
t
0.8 1 de(t)
u t = e t + න e τ dτ + 2.5
λ 40 0 dt
U(s) 0.8 1
C s = = 1+ + 2.5s
E(s) λ 40s
λ = 1 (Valor inicial de λ)
Después del ajuste con Simulink quedan:
𝐾𝑐 = 𝐾𝑝 = 0.0205, τ𝐼 = 40, τ𝐷 = 2.5
Para un Tiempo de Respuesta o de Estabilización

(Banda de ±2%) de 148.78 segundos
Ejemplo 2.
Sintonizar un Controlador P.I.D. usando El Método
Mejorado de Ziegler-Nichols.
𝑌 𝑠 1.6
𝐺 𝑠 = = 𝑒 −30𝑠
𝑈 𝑠 358𝑠 + 1
Salida del Sistema
63,2%
Máxima
Pendiente
tiempo
kp = Δy(t) / Δu(t) en S.S.

L T
Td ≤ 0.25*Ti
Usando las Reglas de Sintonización de Ziegler-Nichols

Mejorado se obtienen los valores de las constantes para
el Controlador P.I.D.:
K = 0.3 * (358) / (1.6*30) = 2.24
Ti = 8 * 30 = 240
Td = 0.25 * Ti = 60
 1 1 
C ( s ) = 2,24.1 + . + 60.s 
 240 s 
Después del ajuste con Simulink quedan:
𝐾 = 0.2545, τ𝐼 = 240, τ𝐷 = 60
Para un Tiempo de Respuesta o de Estabilización

(99.33% del Valor Final) de 1831 segundos
7. Controlador P.I.D. Digital.

Señal Continua.
Señal Muestreada.
Función de Transferencia Función de Transferencia

(Frecuencia Continua – s ) (Frecuencia Discreta – z )
“Backward
Difference”
Transformada de Transformada
Laplace Z
Ecuación IntegroDiferencial Ecuación en Diferencias

(Tiempo Continuo – t ) (Tiempo Discreto – N.Ts )
U(s)
C s = U s = C s . E(s)
E(s)
U s = UP s + UI s + UD s Salida en Paralelo.
U z = UP z + UI z + UD z Salida del
Controlador P.I.D. Digital.
u N. Ts = uP N. Ts + ui N. Ts + ud N. Ts
1 Kp
C s = Kp. 1 + + τD . s = Kp + + Kp. τD . s
τi . s τi . s
Kp
C s = Kp + + Kp. τD . s
τi . s
UP (s) UI (s) UD (s)

C s = + +
E(s) E(s) E(s)
UP (s)
= Kp UP s = Kp. E(s)
E(s)
UI (s) Kp Kp
= UI s = E(s)
E(s) τi . s τi . s
UD (s)
= Kp. τD . s UD s = Kp. τD . s. E(s)
E(s)
1−z −1
Transformación “Backward Difference”: s ≈
Ts
UP s = Kp. E s UP z = Kp. E(z)

Kp Kp Ts
UI s = E s UI z = −1
E(z)
τi . s τi 1 − z
−1
Kp. Ts
UI z . 1 − z = E(z)
τi
−1
Kp. Ts
UI z − UI z . z = E(z)
τi
−1
Kp. Ts
UI z = UI z . z + E(z)
τi
1 − z −1
UD s = Kp. τD . s. E s UD z = Kp. τD . .E 𝑧
Ts
Kp. τD
UD z = . 1 − z −1 . E(z)
Ts
Kp. τD
UD z = . E z − E z . z −1
Ts
UP z = Kp. E(z)
uP N. Ts = Kp. e(N. Ts)
−1
Kp. Ts
UI z = UI z . z + E(z)
τi
Kp. Ts
ui N. Ts = ui (N − 1). Ts + e N. Ts
τi
Kp. τD
UD z = . E z − E z . z −1
Ts
Kp. τD
ud N. Ts = e N. Ts − e (N − 1). Ts
Ts
u N. Ts = uP N. Ts + ui N. Ts + ud N. Ts
Kp. Ts Kp. τD
u N. Ts = Kp. e N. Ts + ui (N − 1). Ts + e N. Ts + e N. Ts − e (N − 1). Ts
τi Ts
Salida del Controlador P.I.D. Digital.

Ingeniería de Control TODO PDF

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Ingeniería de Control TODO PDF

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

1. Conceptos Fundamentales.

Sistema de control: Componentes interconectados con el fin de

Planta o Proceso: Sección de un sistema que se va a controlar. La

Sistema de Control en Lazo Abierto.

Sistema de control en Lazo Abierto.

S.P. o r(t) : Valor Deseado o "Set-Point" o Consigna.

Sistema de control en Lazo Abierto.

Sistema de control en Lazo Abierto.

La Ventaja principal que tiene un Sistema de Control en Lazo Abierto

Sistema de control en Lazo Abierto.

La Desventaja principal que tiene un Sistema de Control en Lazo

Sistema de control en Lazo Cerrado.

S.P. o r(t) : Valor Deseado o "Set-Point" o Consigna.

Sistema de control en Lazo Cerrado.

Sistema de control en Lazo Cerrado.

Sistema de control en Lazo Cerrado.

La Ventaja principal que tiene un Sistema de Control en Lazo Cerrado

Sistema de control en Lazo Cerrado.

La Desventaja principal que tiene un Sistema de Control en Lazo

Sistema de control en Lazo Cerrado.

Modelo Matemático: Representación matemática aproximada del

u(t) : Señal de Entrada o Variable de Entrada. Ejemplo: Fuerza.

Tipos de Modelado Matemático.

Ejemplo 1. Tomar “un” modelo matemático basado en Ecuación

ms2Y(s) + bsY(s) + kY(s) = U(s)

Y(s) [ ms2 + bs + k ] = U(s)

d2y t dy t du t 𝑌(𝑠) 𝑓𝑠+𝑔

asY(s) + bY(s) = c 𝑒 −𝑡𝑑 U(s)

Y(s) [ as + b ] = c 𝑒 −𝑡𝑑 U(s)

1. Set-Point 2. error(t) 3. OP o u(t) 4. PV o y(t) 5. d(t)

El Valor Deseado o Set-Point es 50.

La Perturbación es de -10 y se presenta desde los 15 segundos hasta los 20 segundos.

La Planta está modelada por la siguiente Ecuación Diferencial:

Representación con Variables de Estado.

Representación con Variables de Estado (Forma Matricial).

A: Matriz de Estado. u(t): Vector de Variables de Entrada.

Representación con Variables de Estado (Forma Gráfica).

A: Matriz de Estado. u(t): Vector de Variables de Entrada.

Representación con Variables de Estado (Forma Matricial).

Representación con Variables de Estado (Forma Matricial).

Representación con Variables de Estado (Forma Matricial).

Representación con Variables de Estado (Forma Gráfica).

Simulación de una Ecuación Diferencial mediante Simulink.

Primera forma para graficar y(t): Despejar la salida y(t) en la Ecuación

Configuración del STEP:

Segunda forma para graficar y(t): Despejar la derivada de mayor orden

Configuración del STEP:

Ejemplo 1 de Pregunta tipo parcial.

Y s 10s2 + 8s + 1.6 = 1U(s)

10s2Y s + 8sY s + 1.6Y s = U(s)

L−1 10s2Y(s) + L−1 8sY(s) + L−1 1.6Y(s) = L−1 U(s)

Ejemplo 2 de Pregunta tipo parcial.

Ejemplo 3 de Pregunta tipo parcial.

Se utiliza el Álgebra de Bloques para reducir a un solo bloque todo el

Elementos Básicos de los Diagramas de Bloques: El Bloque.

X1(s) G(s) X2(s)

X2(s) = G(s) X1(s)

Elementos Básicos de los Diagramas de Bloques: El Sumador.

Elementos Básicos de los Diagramas de Bloques: Unión o Punto de

Algebra de Bloques. Bloques en Serie.

X(s) G1(s) X(s) G1(s) G2(s) X(s) G1(s) G2(s)

X(s) G1(s) G2(s) X(s) G1(s) G2(s)

Algebra de Bloques. Bloques en Paralelo.