MODELOS DINÁMICOS

Eugenio Flores

25 de abril de 2020

1. Las ecuaciones de Euler-Lagrange

La ecuación de Euler-Lagrange esta dada por la siguiente relación:
 
d ∂L ∂L
(q̇, q) − (q̇, q) = Q (1.1)
dx ∂ q̇ ∂q

donde,

L = T (q̇, q) − V (q) (1.2)

es la función Lagrangeana, T (q̇, q) es la energı́a cinética de la siguiente forma:

1
T (q̇, q) = q̇ T D (q) q̇ (1.3)
2

D (q) ∈ Rnxn es la matriz de inercia generalizada, satisface D (q) = DT (q) > 0

V (q) es la energı́a potencial, V (q) ≥ c donde c ∈ R
Las fuerzas externas Q consideradas son: la fricción, la acción de control y la interacción
del sistema con el medio.

∂F
Q = −q̇ T (q̇) + Qε + u (1.4)
∂ q̇

donde,
Qε , es la señal modelada de perturbaciones externas.
u ∈ Rn , es la acción de control (vector).
∂F
∂ q̇
(q̇), fuerzas de fricción, F (q) función de Rayleigh que satisface la definición q̇ T ∂F
∂ q̇
(q̇) ≥ 0

1
1.1. Definición 1
La ecuación de movimiento esta dada por la siguiente ecuación.
 
d ∂L ∂L ∂F
(q̇, q) − (q̇, q) + (q̇) = u + Qε (1.5)
dx ∂ q̇ ∂q ∂ q̇

1.2. Definición 2
Un sistema de E-L es llamado completamente amortiguado cuando las pérdidas de Rayleigh
satisface la siguiente ecuación:

n
∂F X
q̇ (q̇) ≥ αi q˙i 2 (1.6)
∂ q̇ i=1

Con αi > 0, de otra forma es llamado sub-amortiguado o sea αi = 0. En casos prácticos

la función de perdida de Rayleigh es cuadrada, es decir:

1
F (q̇) = q̇ T Rq̇ (1.7)
2

tal que R = RT > 0 es diagonal. Para sistemas completamente amortiguados y subamor-

tiguados R sera positiva definida o solamente positiva semidifinida.

1.3. Representación de Sistemas No Lineales

Sistemas no lineales pueden ser representados matricialmente a través los variables de
estado como.
x˙1 = f1 (t, x1 , x2 , . . . , xn , u1 , . . . , um )
x˙2 = f2 (t, x1 , x2 , . . . , xn , u1 , . . . , um )
..
.
x˙n = fn (t, x1 , x2 , . . . , xn , u1 , . . . , um )
Donde ẋi es la derivada xi con respecto a t; u1 , u2 , . . . , um , son las variables de entrada y
x1 , x2 , . . . , xn , corresponden a los variables de estado. Por tanto la ecuación anterior puede
ser escrita como:
   
f1 (t, x, u) x1
 f2 (t, x, u)   x2 
f (t, x, u) =  , x= (1.8)
   
.. .. 
 .   . 
fn (t, x, u) xn
De esta manera la ecuación puede ser escrita como:

2
ẋ = f (t, x, u)
y = h (t, x, u)
con x ∈ Rn , u ∈ Rm y la salida y ∈ Rp dada por la siguiente ecuación:
y1 = g1 (t, x1 , x2 , . . . , xn , u1 , . . . , um )
y2 = g2 (t, x1 , x2 , . . . , xn , u1 , . . . , um )
..
.
yn = gn (t, x1 , x2 , . . . , xn , u1 , . . . , um )

1.3.1. Casos especiales

Si la entrada no aparece explı́citamente en la ecuación:

ẋ = f (t, x)
Cuando el sistema no depende del tiempo (llamado autónomo)

ẋ = f (x)

1.4. Puntos de equilibrio u operación

Son soluciones de las ecuaciones diferenciales

1.4.1. Definición 3
Un punto x = x∗ en el espacio de estados es un punto de equilibrio de ẋ = f (t, x) si:

x (t0 ) = x∗ =⇒ x (t) = x∗ ; ∨t ≥ t0

de otro forma el punto de equilibrio es (xx , u∗ ).

1.5. Linealización
Una practica común en ingenierı́a para analizar sistemas no lineales, es linealizar el sistema
en un punto de operación o equilibrio. Para luego aplicar las herramientas conocidas al
sistema lineal. La linealización prevé solamente el comportamiento local y no el compor-
tamiento global.

1.5.1. Expansión en series de Taylor

Considerando una condición de operación para el sistema ẋ y y dada por x∗ y una entrada
u∗ que mantiene el sistema en esta condición. Una condición inmediatamente próxima a la
condición de operación puede ser expresado por los términos de primera orden de la serie
de Taylor como:

3
x = x∗ + ∆x
u = x∗ + ∆u
y
dx∗
= f (x∗ , u∗ , t)
dt
donde, se puede expandir el termino de la derecha como:
dx∗ d∆x
+ = f (x∗ + ∆x, u∗ + ∆u)
dt dt
dx∗ d∆x
   
∗ ∗ ∂f ∂f
+ = f (x , u ) + |(x∗ ,u∗ ) ∆x + |(x∗ ,u∗ ) ∆u + t.o.s.
dt dt ∂x ∂u
Los términos de orden superior (t.o.s.) contienen cantidades de ∆x y ∆u elevado al cua-
drado, como estos valores son pequeños, sus cuadrados también son pequeños, por lo que
pueden ser despreciados. De donde se obtiene la siguiente aproximación:
   
d∆x ∂f ∂f
= |(x∗ ,u∗ ) ∆x + |(x∗ ,u∗ ) ∆u
dt ∂x ∂u
Las derivadas parciales de la anterior ecuación representan los Jacobianos, dados por:
 
∂f1 ∂f1 ∂f1
···
 ∂x1 ∂x2 ∂xn 
∂f2 ∂f2 ∂f2
 
···
   
∂f  
|(x∗ ,u∗ ) = An×n = ∂x1 ∂x2 ∂xn  |(x∗ ,u∗ ) (1.9)
∂x  .. .. .. .. 

 . . . . 

 ∂fn ∂fn ∂fn 
···
∂x1 ∂x2 ∂xn
 
∂f1 ∂f1 ∂f1
···
 ∂u1 ∂u2 ∂un 
∂f2 ∂f2 ∂f2
 
···
   
∂f  
|(x∗ ,u∗ ) = B n×m = ∂u1 ∂u2 ∂un  |(x∗ ,u∗ ) (1.10)
∂u  .. .. ... .. 

 . . . 

 ∂fn ∂fn ∂fn 
···
∂u1 ∂u2 ∂un

En este punto los Jacobianos deben ser evaluados en los puntos de operación x∗ , u∗ . El
sistema linealizado sera representado por:

d∆x
= A∆x + B∆u (1.11)
dt
donde ∆x (t0 ) = x (t0 ) − x∗ (t0 ). La linealización al rededor del punto de operación x∗ , u∗
es dada por la siguiente expresión:

4
    
∗ ∗ ∂h ∂h
yn + ∆y = h (x , u ) + |(x∗ ,u∗ ) ∆x + |(x∗ ,u∗ ) ∆u + t.o.s.
∂x ∂u
Despreciando los términos de orden superior, la salida es:

∆y = C∆x + D∆u (1.12)

Donde los Jacobianos son dados por:

 
∂g1 ∂g1 ∂g1
···
 ∂x1 ∂x2 ∂xn 
∂g2 ∂g2 ∂g2
 
···
   
∂g  
|(x∗ ,u∗ ) = C p×n = ∂x1 ∂x2 ∂xn  |(x∗ ,u∗ ) (1.13)
∂x  .. .. ... .. 

 . . . 

 ∂gn ∂gn ∂gn 
···
∂x1 ∂x2 ∂xn
 
∂g1 ∂g1 ∂g1
···
 ∂u1 ∂u2 ∂un 
∂g2 ∂g2 ∂g2
 
···
   
∂g  
|(x∗ ,u∗ ) = Dp×m = ∂u1 ∂u2 ∂un  |(x∗ ,u∗ ) (1.14)
∂u  .. .. .. .. 

 . . . . 

 ∂gn ∂gn ∂gn 
···
∂u1 ∂u2 ∂un

5
2. Ejemplo de sistemas dinámicos
2.1. Péndulo simple

Figura 1: Péndulo simple

La energı́a cinética esta definida como:

1
T = mv̇ 2
2

La velocidad tangencial esta dada por v̇ = Lθ̇ con relación a la velocidad angular.

1
T = mL2 θ̇2
2
La energı́a potencial esta dada por:

V = mgL (1 − cos θ)

Las perdidas de Rayleigh,

1
F = kL2 θ̇2
2
La función Langrangeana y la ecuación de movimiento esta definido por

L=T −V

6
  
d ∂L ∂L ∂F
− + =u
dt ∂ θ̇ ∂θ ∂ θ̇

La función Langrangeana es:

1
L = mL2 θ̇2 − mgL (1 − cos θ)
2
Las derivadas parciales son:

∂L
= mL2 θ̇
∂ θ̇

∂L
= −mgL sin θ
∂θ

∂F
= kL2 θ̇
∂ θ̇
La derivada total con respecto al tiempo:
 
d ∂L
= mL2 θ̈
dt ∂ θ̇

Reemplazando en la ecuación de movimiento:

mL2 θ̈ + mgL sin θ + kL2 θ̇ = u

Despejando θ̈,

u − mgL sin θ − kL2 θ̇

θ̈ =
mL2
Para calcular el punto de equilibrio llevamos a variables de estado.

x1 = θ
x2 = θ̇
Derivando,

x˙1 = θ̇
x˙2 = θ̈

7
Reemplazando en la ecuación anterior:
x˙1 = x2
g k u
x˙2 = − sin x1 − x˙2 +
L m mL2
Reemplazando con x˙1 = x˙2 = 0 en la ecuación anterior se tiene lo siguiente:
x2 = 0
 
u
x1 = arcsin
mgL
Haciendo la entrada u = 0 en la ecuación anterior se obtiene x2 = 0 y x1 = arcsin (0), de
este modo se obtiene lo siguiente:
     
x1 ±π ±2π
= =
x2 0 0

Linealizando,
f 1 = x2
g k u
f2 = − sin x1 − x2 +
L m mL2
derivando parcialmente f1 y f2 con respecto a x1 y x2 para obtener el Jacobiano.

∂f1
=0
∂x1
∂f1
=1
∂x2
∂f2 g
= − cos x1
∂x1 L
∂f2 k
=−
∂x2 m
Derivando parcialmente f1 y f2 con respecto de u,
∂f1
=0
∂u
∂f2 1
=
∂u mL2
Evaluando en el punto x1 = π y x2 = 0, tenemos las siguientes matrices.

!
0 1
A= g k
− −
L m

8
 !
0
B= 1
mL2

C = (1 0)

Por lo tanto la ecuación en espacio de estados sera como sigue:

ẋ = Ax + Bu

y = Cx + Du

2.2. Péndulo actuado por inercia

Figura 2: Pendulo actuado

La energı́a cinética esta dado como:

1 1
T = mv̇ 2 + I ϕ̇2
2 2
L
La velocidad tangencial esta dada por v̇ = θ̇ con relación a la velocidad angular.
2

1 L2 1
T = m ϕ̇2 + I ϕ̇2
2 4 2

9
La energı́a potencial esta dada por:

L
V = mg (1 − cos ϕ)
2
Las perdidas de Rayleigh,

1
F = BL2 ϕ̇2
8
La función Langrangeana y la ecuación de movimiento esta definido por

L=T −V

 
d ∂L ∂L ∂F
− + =τ
dt ∂ ϕ̇ ∂ϕ ∂ ϕ̇

La función Langrangeana es:

1 L2 1 L
L = m ϕ̇2 + I ϕ̇2 − mg (1 − cos ϕ)
2 4 2 2
Las derivadas parciales son:

mL2
 
∂L
= + I ϕ̇
∂ ϕ̇ 4

∂L mgL
=− sin ϕ
∂ϕ 2

∂F 1
= BL2 ϕ̇
∂ ϕ̇ 4

La derivada total con respecto al tiempo:

mL2
   
d ∂L
= + I ϕ̈
dt ∂ ϕ̇ 4

Reemplazando en la ecuación de movimiento:

mL2
 
mgL 1
+ I ϕ̈ + sin ϕ + BL2 ϕ̇ = τ
4 2 4

Despejando ϕ̈,

10
 mgL
τ− sin ϕ − 14 BL2 ϕ̇
ϕ̈ = 2
mL2
 
+I
4

Para calcular el punto de equilibrio llevamos a variables de estado.

x1 = ϕ
x2 = ϕ̇
Derivando,

x˙1 = ϕ̇
x˙2 = ϕ̈
Reemplazando en la ecuación anterior:
x˙1 = x2
2mgL BL2 4
x˙2 = − 2
sin x 1 − 2
x2 + 2
τ
mL + 4I mL + 4I mL + 4I
Reemplazando con x˙1 = x˙2 = 0 en la ecuación anterior se tiene lo siguiente:
x2 = 0
 
4τ
x1 = arcsin
mL2 + 4I
Haciendo la entrada τ = 0 en la ecuación anterior se obtiene x2 = 0 y x1 = arcsin (0), de
este modo se obtiene lo siguiente:
     
x1 ±π ±2π
= =
x2 0 0

Linealizando,
f 1 = x2
2mgL BL2 4
f2 = − 2
sin x 1 − 2
x2 + 2
τ
mL + 4I mL + 4I mL + 4I
derivando parcialmente f1 y f2 con respecto a x1 y x2 para obtener el Jacobiano.

∂f1
=0
∂x1
∂f1
=1
∂x2

11
 ∂f2 2mgL
=− cos x1
∂x1 mL2 + 4I
∂f2 BL2
=−
∂x2 mL2 + 4I
Derivando parcialmente f1 y f2 con respecto de u,
∂f1
=0
∂u
∂f2 4
= 2
∂u mL + 4I

Evaluando en el punto x1 = π y x2 = 0, tenemos las siguientes matrices.

 
0 1
A= 2mgL BL2 
− −
mL2 + 4I mL2 + 4I
!
0
B= 4
mL2 + 4I

C = (1 0)

Por lo tanto la ecuación en espacio de estados sera como sigue:

ẋ = Ax + Bu

y = Cx + Du

2.3. Análisis del modelo dinámico de robot móvil con ruedas

La energı́a cinética del robot móvil esta dada por:

1 1 1 2 1 2
x˙c 2 + y˙c 2 mc + Ic φ̇2 + Iω θ˙r + Iω θ̇l


K (q, q̇) =
2 2 2 2
1 1 1 2 1 2
+ Im φ̇2 + Im φ̇2 + mω r2 θ˙r + mω r2 θ̇l
2 2 2 2

Donde:
1
x˙c 2 + y˙c 2 mc ; centro de masa de la plataforma principal (traslacional, Pc ).


2
1 2
Ic φ̇ ; plataforma principal (rotacional, Pc ).
2

12
1 ˙2 1 2
Iω θr , Iω θ̇l ; inercia de cada rueda con motor (eje de la rueda).
2 2
1
Im φ̇2 ; inercia de cada rueda con motor (eje vertical diametral).
2
1 2 1 2
mω r2 θ˙r , mω r2 θ̇l inercia de cada rueda con motor como partı́cula (traslacional).
2 2
Las velocidades para el punto Pc .

xc = x + d cos φ
yc = y + d sin φ

Derivando,

x˙c = ẋ − dφ̇ sin φ

y˙c = ẏ + dφ̇ cos φ

Elevando al cuadrado y sumando las velocidades x˙c y y˙c .

x˙c 2 + y˙c 2 = ẋ2 + ẏ 2 + d2 φ̇2 − 2ẋdφ̇ sin φ + 2ẏdφ̇ cos φ

Reemplazando en K, por .

1 1 1
K (q, q̇) = mc ẋ2 + mc ẏ 2 + mc d2 φ̇2 − mc ẋdφ̇ sin φ + mc ẏdφ̇ cos φ
2 2 2
1 2 1 ˙2 1 2 1
+ Ic φ̇ + Iω θr + Iω θ̇l + Im φ̇2
2 2 2 2
1 1 2 ˙ 2 1 2
+ Im φ̇ + mω r θr + mω r2 θ̇l
2
2 2 2

Derivando parcialmente por cada variable.

∂L
= mc ẋ − mc dφ̇ sin φ
∂ ẋ

∂L
= mc ẏ + mc dφ̇ cos φ
∂ ẏ

∂L
= mc d2 φ̇ − mc dẋ sin φ + mc dẏ cos φ + Ic φ̇ + 2Im φ̇
∂ φ̇

∂L
= Iω θ˙r + mω r2 θ˙r
˙
∂ θr

13
 ∂L
= Iω θ̇l + mω r2 θ̇l
∂ θ̇l

Derivando las derivadas parciales respecto del tiempo.

 
d ∂L
= mc ẍ − mc dφ̈ sin φ − mc dφ̇2 cos φ
dt ∂ ẋ
 
d ∂L
= mc ÿ + mc dφ̈ cos φ − mc dφ̇2 sin φ
dt ∂ ẏ

 
d ∂L
= mc d2 + Ic + 2Im φ̈ − mc dẍ sin φ − mc dẋφ̇ cos φ + mc dÿ cos φ − mc dẏ φ̇ sin φ


dt ∂ φ̇

 
d ∂L
= Iω + mω r2 θ¨r


dt ∂ θ˙r
 
d ∂L
= Iω + mω r2 θ̈l


dt ∂ θ̇l

Derivando respecto de las variables

14