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Analisis de Mecanismos PDF
Analisis de Mecanismos PDF
20 cm
β
β
4
D
A C1 B 3
2
β 1.60 m
β
900
800
700
600
500
400
300
200
100
0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
β
T1
Dx IV
D
(T2-T1)
7000
6000
5000
4000
3000
2000
1000
0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
(T2-T1)R3
2000
1800
1600
1400
1200
1000
800
600
400
200
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
Ay
Curva característica de la carga vista sobre
2 (motor).
Mm2
𝑀𝐶)𝐴 = 𝐶𝑐𝑜𝑠20°𝑅2 𝑉𝑠 𝑊2
A
Ax
M2g
w2
C 20°
IV
Curva característica de una carga de torque variable referida al
eje motor.
II T2
𝑊4 → 𝑆𝐸𝑁𝑇𝐼𝐷𝑂 𝐷𝐸 𝑅𝑂𝑇𝐴𝐶𝐼Ó𝑁
Dy
(M4+m4)g
m3g
ELEMENTO 4
Sumatoria de momentos respecto a D.
Mcarga)A
700
600
500
400
300
200
100
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
1
𝐼𝑟𝑒𝑑𝑢𝑐𝑖𝑑𝑎 𝑎𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑤22
2 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟
1 1 1 1
= ( 𝑚2 𝑅22 𝑤22 ) + ( 𝑚3 𝑅32 𝑤32 )
2 2 2 2
1 1 1
+ ( 𝑚4 𝑅42 + 𝑀 (𝑎2 + 𝑏2 )) 𝑤42 ; (9)
2 2 12 4
1 1 𝑤3 2 1 1 𝑤4 2
𝐼 𝑟𝑒𝑑𝑢𝑐𝑖𝑑𝑎 = 𝑚2 𝑅22 + 𝑚3 𝑅32 ( ) + ( 𝑚4 𝑅42 + 𝑀4 (𝑎2 + 𝑏2 )) ( ) ; (11)
𝑑𝑒 𝑡𝑜𝑑𝑜 𝑒𝑙 2 2 𝑤2 2 12 𝑤2
𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑎𝑙
𝑒𝑗𝑒 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟
𝑅2 2
𝐶𝑜𝑚𝑜 𝑤3 = 𝑤2 ( ) ; (13)
𝑅3
Al reemplazar (12) en (9) queda que la inercia reducida de todo el sistema al eje
motor no depende de 𝑤2 .
𝑤4 𝑅4 = 𝑤3 𝑅3 = 𝑤2 𝑅2
𝑤4 𝑅4 = 𝑤2 𝑅2
1 2
1 2
𝑅2 2 1 2
1 2 2
𝑅2 2
𝐼 𝑟𝑒𝑑𝑢𝑐𝑖𝑑𝑎 = 𝑚2 𝑅2 + 𝑚3 𝑅3 ( ) + ( 𝑚4 𝑅4 + 𝑀4 (𝑎 + 𝑏 )) ( ) ; (13)
𝑑𝑒 𝑡𝑜𝑑𝑜 𝑒𝑙 2 2 𝑅3 2 12 𝑅4
𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑎𝑙
𝑒𝑗𝑒 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟
MOTOR CD
250
200
150
Nm
100
50
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
W2
(𝑦2 − 𝑦1 )
𝑦 − 𝑦1 = (𝑥 − 𝑥1 ) ; (1)
(𝑥2 − 𝑥1 )
200
𝑀𝑚2 − 200 = − 𝑤 ; (2)
377 2
𝑀𝑚2 = 200 − 0.53𝑤2 ; (3) 𝐶𝑢𝑟𝑣𝑎 𝑐𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡𝑒𝑟𝑖𝑠𝑡𝑖𝑐𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎.
𝑀 𝐶𝐴𝑅𝐺𝐴) = 0.0084𝑤22 ; (4)
𝐸𝐽𝐸 𝑀𝑂𝑇𝑂𝑅
CINEMÁTICA
𝑤4 𝑅4 = 𝑤3 𝑅3 = 𝑤2 𝑅2
Igualando (4) con (3) hallamos 𝑤0 .
PERIODO DE ARRANQUE
Durante el arranque existe un par acelerante que es diferencia entre el par motor
𝑀𝑚2 (𝑤2 ) que es función de 𝑤2 y el par de la carga (referida al eje motor), este
último también función de 𝑤2 .
Ecuación que rige la dinámica del sistema durante el arranque:
𝑀𝑚2 (𝑤2 ) − 𝑀(𝑤2 )𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 𝑒𝑗𝑒 = 𝐼𝑟𝑒𝑑𝑢𝑐𝑖𝑑𝑎 𝑡𝑜𝑑𝑜 ∝2 ; (10)
𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑎𝑙
𝑒𝑗𝑒 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟
Nota: el eje motor “ve” la inercia reducida de todo el sistema a él, para cambiar
su velocidad angular durante el arranque.
Para poder cambiar su velocidad angular, el eje motor debe “vencer” la inercia
reducida de todo el sistema.
𝑑𝑤2
200 − 0.53𝑤2 − 0.0084𝑤22 = 0.24 ; (11)
𝑑𝑡
Separando variables
𝑑𝑤2
𝑑𝑡 = 0.24 ; (12)
200 − 0.53𝑤2 − 0.000925𝑤22
𝑡0 0.99(1202.6)
𝑑𝑤2
∫ 𝑑𝑡 = ∫ ; (13)
0 0 200 − 0.53𝑤2 − 0.000925𝑤22
De tablas
𝑀 𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎) = 𝐾0 𝑤42 𝑤4 𝑅4 = 𝑤2 𝑅2
𝑒𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎
(𝑇2 − 𝑇1 )
𝑀 𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎) = 𝐶𝑐𝑜𝑠(20)𝑅2 ; 𝐶= cos(20)𝑅2
𝑒𝑗𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 cos(20)
𝐾0 𝑤42 𝑅2
𝑀 𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎) =
𝑒𝑗𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 𝑅4
𝑤2 𝑅2
𝑤4 𝑅4 = 𝑤2 𝑅2 → 𝑤4 =
𝑅4
PERIODO DE ARRANQUE
2
𝑅2 𝑅2 2
0.05 3
𝑀 𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎) = 𝐾0 (𝑤2 ( )) ( ) = 0.025𝑤2 ( )
𝑒𝑗𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 𝑅4 𝑅4 0.15
Aceleración ∝2 en el arranque :
200 − 0.53𝑤2 − 0.000925𝑤22 = 𝐼𝑡𝑒𝑛 𝑎𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 ∝2